（来源：上观新闻）
他告诉虎嗅，🐋包括Op👺🇹🇫enAI在🎋🤐内的公司，🌃📝并不会在↩🚊底层过©🚺度依赖PTX优🧘♀️化，其原因是🈹💫天天综合网，他们不希望🛍被单一算力体系锁🌘死🚞🆎。也正因此，🧳🇦🇿他推出了新作📇《我的A🕋☝I分身：手🇨🇴搓Open🕵️♀️Claw龙虾™👨🦱搭子》，将🇷🇺🌏创作重心转向个🕵🤧人AI分身打造🆑🧻，希望带领🏣读者真正🙇♀️动手实践，“在前🐅🎲者的思考基础🥫上，真的动手🇴🇲去改变🙇♀️世界🥃。当你的网络模型🇨🇨💍足够大时，🦀任何只🚵做你局部的公🐰司都没法和👎🛃你竞争🙍🚘。
” MiniM🤰ax 的判😙🎲断很清楚：未来的🕜竞争，不在单个👳📬模型的🇰🇮跑分高低，🚣♀️🇨🇮而在谁能率🥾先建起模型与 A👀gent 框架⏲互相成🔆🔌就的生👦态🤯。" 尽管 Rao🍎 在分析公司💎财务方面能力🏡超群，但他🇩🇲🍗最闪耀🧙♂️的地方是在困难局🇲🇴面下的谈判↘能力🏃♀️。
AI成了👱♀️🇲🇵那个变量♟️😗。但我一辈子都在🌹🐭突破，寻找🇻🇨 “大胆”👩👦👦🚃 和 “◾🧛♂️谨慎” 🇦🇩之间的平衡🦂。有点左右脑互搏🚅🇪🇷内味了🕎🧛♀️。AI前沿研发👟🌼，本质上📴🚳是一项高度不🍰🎑确定的探索活动➰🎶。创建 R👠OS 2 包 进🤼♂️入工作空间📍🦑的 src 目录🎃，然后创建一个🔓新的 Py🦂🇵🇰thon 🇹🇹包： 复制 ro🏸s2 p😁kg 😘crea🇧🇳🎢te --b↙🏢uild-t5️⃣ype amen🧤🇷🇸t_p🔟🛐ython p❣👨🦰anda_😌📏join🍹🏋t_contro🥿🐁l --dep↪enden🇳🇪cies r🏜🏥clpy c🐓🇧🇾ontrol_🦄msgs tr♓ajecto🇺🇾⏸ry_ms4️⃣gs 依赖于 🦂rcl💶py、cont🎦rol_msg📳😪s 和 tr♍aject🌐🏓ory_♥msg🙇👨🏫s 编写😮🈷 Python😥 节点代码 在 🈁🇬🇷panda_j🇲🇹🐢oin🤽♀️t_co🐹🚕ntro🆕l 包的 pa✈🏡nda_joi😄👩👧👧nt_c📐1️⃣ontrol 子🈳目录下创建一个🇸🇪名为 pand🕣a_joi🌠nt_c🇱🇦ont🦎🇲🇰roller🇸🇮.py ⚖✖的文件，并添📡🇰🇪天天综合网加以下代码： 复👖✡制 import👩👩👦👦💠 rclpy🗡 from r🇨🇵clpy.no🤝😏天天综合网de imp💥🦐ort No🇸🇲👪de f🌩rom 🇹🇱🛤contr🤸♂️ol_m👉📦sgs.msg🇲🇬🇳🇿 import🧙♂️😹 Joi🇻🇦↪ntTraje🧡ctory🇺🇬🇦🇩Contro🔃👉lle🥀rSta🚥te f📦rom🐉👖 traj👩🔬ectory_🚯msgs.ms🇯🇴🍹g i🗜©mpor🔕🔴t JointT👩🔧rajecto🆙ry, Jo💭intT🇸🇭🍤raject🏝🚿oryPoint🕵☢ imp😩🐴ort sy👖😒s impor🇹🇳😆t tty🎼 impor🕑🖨天天综合网t ter🥝mios 🧣cla🌉🐾ss ⬆🍊PandaJoi🌇📔ntCon💃troll🙀er(No😚de): def🤙 __ini🥊t__(s💼🏳️🌈天天综合网elf): s🐓uper()._🖱Ⓜ_init__(🕶🏀'panda_j🎡🥺oint_c🇻🇨ontr🌒🌳oller')🇲🇾 # 创建🈵🐠发布者，🧩🎇发布到 "🦡/pa🚴🇬🇭天天综合网nda_a🌥rm_cont😭roller⏲🇹🇹/joint_t🇫🇮🧲rajecto🧦ry" 话🤭题 se🥬🙇♀️lf.pu🐋🚂bli🇨🇭sher_ =😜天天综合网 self.cr🍈eate_🧱🏸publish😧🇬🇶er(Join🦖tTraje🇦🇴cto⏱🥬ry, '🇵🇹/panda_a🥛rm_contr🇮🇪oller/👩👦👦💟joint💢_tra🚣♀️🉐jector🕡y', 1😆🕧0) #🐱🇬🇩 定义关节🇱🇦名称列表 🇲🇶self.j🇳🇱oint🤴👬_name🙇♀️🕙s = ♌👩🎓['panda🇨🇨_joint1'⬇👑, 'pa🙇♀️🐴nda_joi🚚👨🎓nt2', 📳'panda_j🛤oint3',🇭🇷 'pan🇦🇱da_j🛎🇹🇷oint4🛡', 'pan🚵da_🇵🇫♊joint5👨🏫', 'pand⛳a_joint6🈚🐉', 'pand📵a_joint🧙♀️🦘7'] # 初始🕵️♀️化关节🥂⏯位置 self.🔻joint_💤🕦posit🛶⚾ions 🥦= [0.0🇲🇲✌] * 🌎天天综合网7 # 定🐊🎮义每个关⛔节位置的递🕗增步长 sel🎈🔒f.step 👒= 0.1 d🇧🇾⬅ef get🇭🇳🌠_key🐢😿(self): 👡👩🎓# 获取终端🕵️♀️🕊输入的按键 s🎑ett🇧🇮🔇ing🉑s =🔹🇰🇷天天综合网 termios↔🏹.tcgeta➿📀ttr↔💟(sys.std📏in)🎶 tr🤥y: t👨👩👦👦🚉ty.setr🦎🛄aw(s🔸ys.s🎤tdin.fil🔉eno()) 🥴🥞key = 👩✈️sys🎩🛥.stdi📰☄n.rea🔠☠d(1) f💍🎦inall💱📝y: 🍘😳termi🚿os.t🛡cset🏷👩🚀attr(🌵sys.st‼💪din, 🙊ter🐁🇰🇵mios.T💈🏜CSAD🕖RAI🇰🇵N, s😗etti🇵🇼🇹🇳ngs)😤🕕 ret🌔😒urn k💪🎮ey def s😈end_tra📝jecto🇺🇬ry(sel🍂🛰f): # 创🐁🇲🇵建 Joi🇬🇸👳♀️ntT🧼💑rajecto🍲ry 消息 t🥽raject📬🥁ory_📁msg😮 = J🔦oint📒⛓Traj👩🦲◾ector👬y() traj🌒📮ectory_🎗♐msg.📒joi🏥🤐nt_na🧳🔮mes💬 = sel♻⛈f.joi🗼nt_nam🔽🕘es #🥮🍃 创建 Jo🇾🇪🕤intTra🇸🇯✡天天综合网jecto🇮🇱🇺🇿ryPoint 👡🇨🇼并设置目💮6️⃣标位置等🧱信息 🗻7️⃣poin⛏t = ⏹🍹Joint🤮🇦🇮Traje🏌🤼♂️ctoryP0️⃣oint👨🦰🏣() 🦹♀️🤯poin😳🧁t.positi🤨ons👯♂️ = se🐮lf.joi🇵🇳nt_p🤷♀️☔osit☎ion🗜s # 设置🌗运动时间 poi🏤🧘♂️nt.time😺_from_🇹🇰sta🖖🧪rt =🤤🍱 rclpy.🛣duration📺🇦🇱.Duratio📟🔃n(secon🔴🙇ds=1).to🕺🔩_msg() #🏢🗞 将点添加到轨🐅迹消息中 tra🤥👨🦲jec💚tory_msg⏹.points.🇭🇷🦐append(🚈👩🔬point) #🇯🇪🏏 发布轨迹消息 ☕self.pu🇨🇿🚷blishe🧙♀️🇦🇱r_.publ🎫ish(t🇨🇦⬅rajec🏒💃tory🐉_msg) 🆒self.g🤢📮et_logge♍r().in👨🔧🥟fo('S🥍🇸🇿ent🇿🇲0️⃣ joint 🛸traj📃ectory🎎 command🥣🇸🇪') def 💇💿run(s➕🍗elf): 🚽🇱🇷while r🇦🇷😛clpy.o🍜k(): 🦀💮key⚖🥥 = self.💣get_key🏤🔟() if 📘key 🕵️♀️天天综合网== '-': 🧗♀️self.🐼💏min🥨us_pres🧺😕sed = 🧞♂️True🇮🇲🏩 elif ke📕💀y in🛅 ['1', 📓🏭'2', 💷'3', 🇳🇷🙏'4', '5'🏛, '6', '🤟🧗♀️天天综合网7']: ind🌭🏛ex 🤮👨👩👧= int(k🍛🐀ey) - 1 🕑ℹif sel🔄➕f.minus👟⛵_pressed💥: self.🇺🇿😤joint🍅🌆_pos🎚ition👩👧👧🥶s[index🤙🗣] -= se🐲lf.ste👨🦲💮p self.🚴♀️🇱🇻minus🦆_pre🥅🍯ssed = 🏨🥺False e👩🎤💔lse: 🍤self🚴🕥.joint_p⛰🇧🇯ositio💪⛺ns[inde👃x] += se📼lf.step 🇲🇽self.s😡🏊end_traj🤑ectory(🇬🇩) eli🇪🇦f key♍ == '\x👓🌖03': 📕💰# Ctrl😢👟+C 退出 b🏃⁉reak 🇵🇳🦖def main👩🚀☎(args🦄=None): 📢👨👧👦rclpy.🚍init🧳(ar🕴🇧🇹gs=ar🎵🇧🇷gs) pand🇻🇮a_join🗯t_con🥜trolle🌽r = 🇦🇪🤠PandaJo🍌🕋intCo👨👨👦🔒ntroller😚🇦🇲() pan🔽🌥da_🔳👨🏭join⛹t_co🔺🔲ntr📗olle🇯🇪🇲🇬r.run()🥂🌡 pan🎾da_joi🧼nt_c❗ontr🧩oller.👩❤️👩destroy🇳🇷🌥_node(👨👧👦) rclpy.🥩🔩shut®😉down() 🌹🇵🇾if __n🏄ame__💁♂️ == 🎆🌳'__😪main_👕🛍_': ma🙅♂️in() 修🇲🇲🥜改 set🤾♀️up.py 📗文件 打开 p🤶🧙♀️anda_j🏒📊oin🐣🏷t_contr🥤ol 包的📢 setup🉑👉.py 文件🇦🇽，在 e🇳🇮🍩ntry♐👞_points 🇦🇺部分添加以下内容🦃♋： 复🍂🍕制 en🌤🙀try_poi👨🔬🔴nts={ '♑🥯con💌👩🔧天天综合网sole_sc♎ripts':🇼🇫 [ 🦸♂️🇲🇻'panda_j🇦🇶oint_co🎻ntroller⭕ = p🇲🇩anda👨👩👧👦🙎_jo🇰🇵🇸🇲int🇳🇱🇸🇯_control🚢🆔.pandaⓂ_joint🇺🇬_control🎛👝ler:ma☠🇸🇬in', ], 🐚🇮🇶}, 编译和🇦🇬运行 复制 co🚫lcon bu📌ild🔔💴 --🇸🇴🌪packages🌍👷-se🧰lec🐾👖t panda👨🔧👩💼_joint_♦🚔control 🧛♂️source i⛎🇳🇴nstall/👒setup.b💓ash 🏷👯♂️ros2 ru🔕👩🔧n pan📋🇸🇩da_j🦘oint_con📆🥶trol pa🚙🧠nda_j🤧oint_co👔🔻ntr📯oller 按🙈🕷下按键 1 -😆 7 来控🔄制 Pand🐆🏋️♀️a 机械🐊臂相应关节的👇位置递增，🚟🇦🇹按下 Ct🎇rl +🛫 C 可以退🖨出程序 "跟着L🕥🈂itchiC🧛♀️😤heng🦹♀️一起学ROS2"👩🍳系列共2🇻🇺🦡5篇，查看全➗🌞部系列〽文章，在【EE🔎Worl🥁d-论坛】搜关键🦹♂️🐻词“一起学🗣🐃ROS2"，🇩🇿与原作者一起😿💥交流🥧。
