（来源：上观新闻）
以前的机器人表演🎢📣都是在实验室🏞🇱🇸里边，🇹🇿🍶不要求成功率，环🌕境也是相对🧨约束的🧂🕐。图片来源：🍆🗞智元 Tok🔤en成为基础货币🈴 2026🔗⚙年被智元定👇义为具身智🇲🇺能的部署❇态元年🤽♂️🇱🇺。身处其中的企业📀除了争夺客户，也🎣更要争夺AI🛩🕴大模型🥎的青睐——🧰谁与AI大模型结🇲🇪💦91999看合得更🇨🇮🐏好，谁才能继续🥕🇳🇦活下去，而🤡🇭🇰非被AI公司逐渐🐐🙌淘汰🇦🇷🎯。
俞浩：首先😱🕟，品牌心智并🇰🇷不是十年二十年都🌻🏫无法改变🦸♂️的🌯⚒。优秀的🇧🇫技能系统自身具🔝备强大的生长能力🐲。创建 ⏮ROS💻🧁 2 包 进入🇧🇿工作空间的 🛰src 目录，🔞🔮然后创建一个新的👑💇 Py🌤thon 👩🚀包： 复制 r↘os2 pkg 😿🛸creat😟e --bui⏰🍰ld-ty🐇😣91999看pe ament🇳🇮🛤_pyt🇹🇲hon pa🍅nda_jo🤯int_co🍛ntrol -🇲🇸-dep🇹🇲🏴enden‼🍒cies 🙍🇮🇹rcl🔰py co🕚ntrol_ms🐑gs traje♻🤲cto🇧🇳ry_ms🇰🇲🐱gs 依赖于↔👨🦰 rclpy、c🧦👗ont🎹😚rol_msgs🧽 和 t👻📬raject😾🤤ory_msg🇧🇼🤦♂️s 编写 Py👩💼thon🛏 节点代码🇹🇹☹ 在 📬panda😱_joint🇸🇱_con🕯🎖trol🦠 包的 🛃panda⚗_joint🇦🇱📱_control🙌🦑 子目录下创🇦🇴建一个名为 pa🕊nda_jo🙆♂️int_co🚤📗ntroller🧦🤧.py 的🇸🇰🗺文件，🇧🇼🇵🇫并添加以‼下代码： 复制 ⛲import r🗂clp😞👶y from 📵rcl🍕py.n🏅ode ♊import 🥊😔Node f🏵❄rom con🇮🇷🔍trol_🇮🇲msgs.ms🦈g i➗mport Jo🏌🔓intTraje🥀91999看ctoryC👩🔬ontrol🇧🇷lerS✖🧗♂️tat🥟e f⛰🏭rom tra♠jector📪📂y_msgs🦓.msg imp🇬🇼🧝♀️ort J⚫ointTraj🤩ector🇱🇹y, Jo🎚🧞♀️intTraje🔘cto🆔ryPo🖊int🦔🇨🇻 im📿port🚳 sys 🔱imp❗ort tt⚒🥚y imp👩🦳ort ter🥫mios 🗒🤙class P💶🐞andaJoi🏁ntContr📝🙍♂️oller(No📡de): de🏮❤f __i🏪🍋nit✂💄__(self🙎♂️💇): 🐖📟super🧿().__👩🚀init__('⚰▫panda_jo💦int_c♑🈸ontrolle⚾r') # 创🦙建发布者，发布到☠ "/p🌬anda_arm😙🙍♂️_con🇬🇪🎳tro🔚🐍ller/joi🌪nt_tr🤹♀️ajector🥾🇵🇼y" 话题 s🎊elf📐.publis🚆🈵her_ =🗺 sel🔅🈵f.create😹🇰🇲_pub👩❤️👩lisher🚽(Joi⛅🇷🇪ntTraj👨👦🎿ectory⛳, '/🧦🌷panda_🦛💢arm🌩🧲_control🏪🧲ler🇮🇹🍘/jo🇨🇵🚦91999看int_t🌬🙈raject🐹91999看ory', 10🤖😝) # 定义关🐈👩🎤节名称列表 🧔sel🤸♂️🈹f.joint💜_names 👩👧👦⏱= [🇯🇴🎆'pand🇦🇸😯a_jo♒🕢int1😁🍭', '🎮panda_🇬🇱joi🌔nt2'👨👩👦👦⚰, '🔓pand🔶🛫a_j🔴oint3', ♠✴'panda_🙁join🥓➿t4', 🌾👂'pan⭕da_join🤛⛈t5', 💦'pand🐒✉a_join🍞🔩t6',🗣 'pan🚑da_joint📏7'] # 初🤯始化关节位置 s🧘♀️🐫elf.jo🇸🇽🇨🇿91999看int_po👙🛂siti⛔🏛ons = 📝[0.0🌥🌪] * 7 # 🇵🇬定义每个关节▶🇧🇧位置的递🥿👩⚖️增步长 s🗑🌰elf.st🔹ep = 0.🏥1 de🇲🇵f ge😅🇬🇾91999看t_key(💘self): 🚒# 获取终端输🏏入的按键🅱🏙 settin👬🇲🇼gs 🕦= term🏌ios.tc🇵🇳getattr(🔱sys.stdi🥜🧿91999看n) 🧸🇾🇪try:👨👩👧 tty.👆🚴setraw💆(sy🚀✅s.st🔡🐟din.file✡⚫no(👩🦳🐱)) key =🐄 sys.st🦁🍐din.r🇰🇵ead🧻(1) f🌥🕴inally: 🦝termios1️⃣🚍.tcse📆tattr(sy🦁🇭🇳s.s🍇tdin, 🐔📚termios🛁🥅.TCSA🦹♂️DRAIN, s🇪🇭🌕ettings)✂ re✈turn 🇩🇬key def🤝🇧🇯 send_🏙91999看trajecto🇿🇲ry(s🔀🇲🇰elf): # 🔣🇩🇪创建 Joi😰👨👩👦👦ntT🙅♂️👶raject🏕🤝ory 消息🇬🇾 traje🔂ctory_m🤝✒sg 🍔🧩= Jo🇩🇴intTr🏡ajector🤸♀️y() tr🅾🇸🇿ajector🎌🌖y_msg.jo🧳int_na🇭🇰mes = 🦶self🙌🌞.join🛩t_nam🌩es # 创🇪🇭🌗建 Join🤸♂️🇳🇫tTraje👻cto🧧ryPoi2️⃣nt 🚝🇨🇱并设置目标位🇲🇴🏈置等信息 poi🇹🇯nt = Joi🚭🏌️♀️ntTra👐ject🚆🍀oryPoin🔜🇲🇦t() 👄🇬🇭poin📦t.p💇♂️osi🥝🔲tions = 🍷🇰🇳self.👱♀️join👨❤️👨🇲🇾t_positi🈹🎺ons # 设置⛑🥞运动时间🧔👏 poin🕤🇳🇿t.time_f😓🌖rom_sta🇫🇴🥟rt = rcl💇😳py.👩🚒duration📏.Durat🥰🦙ion(🛎seco🎡nds=1).🗃to_m🇦🇺🏑sg() 🤞🇨🇴# 将🍄点添加🚡到轨迹消息中🛰🛌 traject😨ory_msg🙊🐲.point🧡s.appen🇩🇿d(po🐤int) 🧲# 发布轨📻迹消息 sel♍🎏f.publis🔚her📆_.pu🇪🇷🚗blish⌨(trajec🌮tory_m🏣sg) ♒sel🈁🤐f.get_lo🤢🌯gger().✅🏃♀️info('S🇲🇱㊙ent join😈t tr🏛🤮aject😽🇵🇳ory👩⚖️ co🏜🏏mmand'⏏💞) d📭🥒ef ru👁️🗨️n(se🖋🍚lf): wh🐷📚ile🇫🇮 rclp💀➗y.ok🇲🇦():🤣 key = s🍒elf.ge🎺t_key(🦀) if ke🍥y =👫🙋♂️= '-💕☦': se🥓lf.min🕔us_💐💆♂️pressed ♨= Tru🧚♂️📿e e🥂lif key 🥘📚in ['1'🇪🇪🏧, '2'🇪🇺, '3', 🤕📘'4', '5'🐊, '6'👩🎨, '7']🌍: in💪🦒dex = i▶nt(ke👨👩👧🤘y) - 1⤵🌶 if🌉 sel🤬🇨🇿f.minus_🍀🆖pre🌛ssed: s🕢📮elf.join🛒🤘t_po🗒🦶sit6️⃣ions[⛏🇵🇭ind📢🤡ex] -= 😭🍅sel🦸♀️🏇f.step🆚📤 self.🎩❇minus_🍒pressed 👩❤️👩= False 🇸🇪🦹♂️else: s🆙elf.🤝🧮joint_p🌼osi🧷🌍tions[i🇳🇱ndex] ✝🏹+= self.🐱🇺🇬step 🇯🇴self.s🥗end_tr⏲aje🌕ctor🗝y() ⚙elif ke💣y ==😊 '\x03'🇲🇽🧜♀️: # Ct🇻🇨rl+C 🏬退出 📧👭break 📜def 🕓main(a↘rgs🌅=None): 👩🏭👼rclpy.🗄init(arg💂🇧🇳s=args📕🚉) pand🕗a_join🕔t_cont🏄♀️rol🇲🇺💁ler =🤡 Pan🕥⚓daJoint🔹🇨🇲Controll➰🇭🇷er(🎗) panda_🚴♀️joint_🖼👩🔧contro🌆📨ller.r💑un() pan🗳🌗da_join🔑t_co🌫ntrolle🥼🧝♂️r.destr🐉🇬🇪oy_nod👨👧🐡e() 👨❤️💋👨rclpy🌿.shu👩👦🔤tdown() 🥟🤨if __🏄🏍nam🧾🆘91999看e__ == 🈳'__mai🌑n__🇲🇩👩🦱': ma🎞in(🌽😅) 修改 s🚻🌌etup.py 👩🌾文件 打开 p🌱and🗣🐻a_join🌤⛵t_con🦹♂️trol 包的🚿👴 setup.p🚣♀️y 文件，🐒在 en🖌🤶try_🇬🇮♏points 💹🛹部分添🍨加以下内容： 🚎复制 en🇹🇷🎋try_po🎦ints={ 👞'consol🚬🤫e_scri🌌🕝pts': ✳🍵[ 'panda🕰🇸🇹_joint🌌_control🐑🔦ler = 🎷🦚panda🔶💆♂️_joint_c🇲🇺ont⚪rol.⏯🌯pand🇨🇰a_j🧔🗂oint_🐴©cont🥴📚roller🇺🇦:main'🍭⛲, ], }, 🇸🇻编译和运🐾🇱🇨行 复制 col😘💀con bui🇸🇳🐊ld -👘🧖♀️-packa🆒🦐ges-🖤🍇select📀 pa💬nda_jo🇭🇳int_co🦆🎾ntrol 👩👦source 🇦🇽💅install/👨🏭setu☪p.bash r⛰🛃os2🌎 run pan🚕da_join🍳t_c🦹♂️🚓ontr😪🎺ol pand1️⃣a_joint🏄👩🌾_co🌘🇵🇰ntro🇫🇯ller 按下👊91999看按键 1 - 👮7 来控制 🇪🇸🐫Panda 机🕚💛械臂相应关节的位🌩置递增，按下🍋🌦 Ctrl +☕🧜♂️ C 可以🐕退出程序🥖🚵 "跟着🕡🙇Litc🛒hiC🌈heng一🔀🚓起学ROS💫🇧🇪2"系列共2🇮🇨5篇，查看⚗🇬🇵全部系列文😇章，在【EEW🇲🇿😰orld🎍✍-论坛】搜关🚜🍱键词“🇻🇺🚵一起学ROS2"🇬🇪，与原作者一🤐🎲起交流🧸🥞。
图为魔法原子展位🚚🙄。这一成果为解决高🇭🇺端电子👪⏸器件的热堆积难题🔞提供了📭全新的材料🤵🇪🇦方案🇹🇱。V-JEP🥬🤸♂️A2（Me😄ta FAIR 🥋2025）的关键🥢🌕创新是 Yann🇧🇳🤽♂️ LeCu🍭🇬🇧n 倡导的Jo🏊🌞int-Em🕚🗻beddi🍫ng Pre👷🇻🇮dict🆚ive Arc🌅hitectur🇻🇪🔦e（JEP🐙🦢A）在视频上的放🍃🤡大版——在潜空间👝⚒预测被遮挡的视📘🦇频表征，而不👩🦰🤢是重建像素🌚。
