（来源：上观新闻）
过去一年，🥖DeepS🐙eek之所以被🎲反复讨论，🧪👨⚕️并不只🛢是因为模型能力✴本身，🎰😣而是因🇩🇿💱为它看起来“像🥂🍙一个例外”🇱🇺👅。技能业🇪🇸🇨🇻务逻辑🇧🇴必须进行执行🖤绑定，连接✅到具体的底层工具😇或文件操作上产🇲🇱🌞生实际影响🇬🇦🐖。我突然脑子🇨🇷像被激活了，🥭成人午夜精品区久久一下就理解🔶➡了创新🇺🇿是什么🇬🇸。然而一年前，梁文🇮🇷锋明确表示对🍬🥽商业化不感兴趣🌟👜，拒绝了一批🧟♀️试图洽谈融资📫的人🛋🧞♀️。而谷歌则🇻🇪🇮🇲一直致力🚕于将其TPU🛐📂定位为😋成人午夜精品区久久英伟达GPU的替🏞代方案🥝❄。
所谓的AI原🚏生，不🥶😳是给旧产品套上A😒🕧I的帽子，而是从🇬🇹🇳🇺底层架构上✔🕤将AI作💑为安全⏰成人午夜精品区久久运营的“发动♣🦀机”🇮🇱👩🏭。"他之🇱🇦前没有在这👨❤️👨🇬🇭种规模上运营4️⃣过👩❤️💋👩🇩🇿。相当于我就是个‘🌵🇹🇲发号施令’的人，❤底下的AI小助🏳手们负责‘落💕地’🕜👩💼。创建 🏍ROS🦂 2 包 进入🔺工作空间的 sr😓🛣c 目✂🧵录，然后创建一🏃♀️🍚个新的 🏴🌐Python 包👨⚖️： 复🐿📈制 ros2🏀⌚ pkg c📽🇦🇩reate -🌱-bu🔪🇸🇬ild-t🦹♀️ype am🕵📌ent_p♈ytho🎰n pa🈚nda_joi🤗💌nt_contr🖖😛ol --📌🙇♀️depend🇧🇲🇵🇾encies r🤘clpy co🇳🇮🇲🇹ntrol_m🦢sgs traj🌸👱♀️ectory_🗻🧯msgs 依🕟👩⚕️赖于 🚊rclpy🇭🇷、contr🇫🇲🇸🇽ol_msgs🐝📼 和 tra🏫🇸🇪jectory🍐_msgs🎨 编写 Pyth💬🕜on 节点🇲🇿🇵🇹代码 在 pan🌅👩👩👧da_joi👹🌇成人午夜精品区久久nt_cont🌒rol🛍🐜成人午夜精品区久久 包的 p🍦👀and🐒a_joint_🖼🐔control 🦔子目录下创建🔃一个名为🏆🧴 panda🈹_joint_🇱🇹📹contro🕷👩🏫ller👷🧰.py 的文🌠👩❤️👩件，并添加以💱🐔下代码：⚔📤 复制 im🌂port🌪💪 rclpy f✴🤺rom r👩👩👧clp😚y.node i🌎⏹mport N🦀ode⚛🕵 from 🚙cont👅💐rol_msgs🇵🇱.msg im🐹port J🚋ointT🚐😉rajecto▪ryC🔅💼ont🧾◀rol💹🍞lerState🛏🦋 from 🦕tra🥍jecto🔺🇹🇬ry_ms❤🦁gs.msg i🍌🇦🇬mport Jo🏪intT😪raj🇵🇬🙆♂️ectory👲, Join🧝♀️🧙♂️tTr🐁ajecto💧〽ryPoin🥼☄t impo💏🇨🇷rt sys i👨🦱⏲mport tt🧢y im🏖port te🍻rmios⛹️♀️☄ clas💺⛩s Pa🕍👩🎓nda🐩☹JointC🔧ontrol🏄♀️🇭🇷ler👌🇬🇦(Nod🥫e): d🚴ef __in🇨🇦it__(sel😱f): supe👒r().__i🐓nit__('🇬🇾🚸panda🙅_jo😬🖍int_con🚎🌁trolle😱🇭🇳r') # 创建😢🧔发布者，发🇧🇴🤢布到 "🍣🔹/pand🆎📅a_a⤴🥪rm_co🎩ntrolle↔r/joi⚠🚢nt_t🏦rajector🌞y" 话题🚳🇨🇦 self.pu😠blisher_💕🥁 = se🚭lf.🐁🇬🇾cre💎🚙ate_p😀ubl👏🏥ishe🌶r(Join🤗tTrajec🇬🇮🦵成人午夜精品区久久tory,👨👩👧👦↩ '/pa🧡🇷🇼nda_ar📯m_contro🖼ller/🇳🇬🚁joint_t♎rajector👩✈️y', 10🍼) # 🦡定义关节名称🇦🇿❄列表 self🇺🇦.joi🤦♂️nt_nam👌es = 🖼['panda🏥🃏_jo🐷int1',💥 'panda👄_join😍🅱t2', 'p🇸🇾👁anda_joi🔝nt3', 'p👩🍳➕anda_🔧🆖joint4'📒🏚, '🤚🇺🇿pan🚰🐔da_🇦🇲👯join☸🚸t5', '🇹🇯🕺panda_👨👨👦👦🇸🇱joi🐍nt6🎴', 'pand🍇✋a_join🗂☪t7'] #🕠🇬🇼 初始化🍠关节位置 sel🦆f.jo🐿👹int_p👥🇳🇿ositio🇲🇻🕧ns = [0🌮.0] * 7 🖥# 定👨⚕️义每个关节位置的🌪🇯🇵递增步长 se😘🎡lf.ste🤵🇸🇳p = 0.1🦊 de📏f get👢🌥_key(se🤦♂️🇹🇩lf): #🥠🧧 获取终端输🌟🕖入的按键🖊🇲🇳 se✂🇬🇬成人午夜精品区久久tti🐏🧞♂️ngs =🍶🇮🇴 termios📵.tcget🇲🇾attr(sys👪♐.stdin💠) tr🚿y: tty.s🇧🇴etr🥽®aw(sys.💒🧴stdin.f🇰🇪ileno()‼) ke🚥🇩🇪y = sys🛣.st🦟din🇬🇭📨.read(1🇧🇷) fina😠lly: t🏴🇨🇭ermio👗s.t👳♀️cseta🖍🤳ttr(🙎♂️sys.㊙stdin,🕕 ter🇰🇭mio🥏s.TCS🇩🇬🕞ADRAIN,⛹️♀️ set👨👧👧🔀成人午夜精品区久久tin🙎♂️🤐gs) retu🚜rn key d↔ef s🍲end_🧹traj🍓ector👨👨👦👦🦝y(self)⛹️♀️🙊: # 🤘创建 Joi🤠ntT🍅raje🤸♀️ctory👫 消息 tra🕞jec☝tory_m➡sg = J🤟👩💼oint🎄😷Traj👨🍳🌗ectory()🍭🥙 tra🏄jecto🏳️🌈ry_m🚴😢sg.🌿🙎♂️joint_🍡names = 👩🦲self.💁♂️👨🎨joi👯🇵🇹nt_na⚠mes #🙌👩🍳 创建 😴JointTra🚡❇ject🛹oryPoin😶t 并设置目标位💊置等信息👩🏭 point 🖊🇰🇿= Joint✅🉐Traject😁oryPo🚤🕋int() 🏍🥅point.p💌ositio🇮🇪ns = sel🧞♂️🇦🇲f.joint🌰📨_posi🔜📇tions #💓🇲🇽 设置运动时🏺🥡间 poi👩👩👦👦nt.time🌜成人午夜精品区久久_from_st🏂art = 📥rclpy.🇵🇬🤔durat🚜ion.🏨👇Dura7️⃣🍺tion(s👬econds🔈=1)🛑👝.to_🇸🇮msg() 💲# 将🌊⚙点添加到轨迹消息🎶👨❤️👨中 tr♠aject👮♀️ory_msg.📮🇳🇮poin🍗ts.🌡appen🥗🏋️♀️d(point)🐡 # 发布轨迹消🇸🇰息 sel㊙f.publ🚿🐑isher_.p💏ubl🇿🇦㊗ish(tr🌴🇭🇺aject♎📽ory🇪🇭🚬_msg) se🇳🇪💕lf.ge🇭🇲☺成人午夜精品区久久t_logge🌎r().inf🍁🤹♀️成人午夜精品区久久o('Se💙nt joi🔊nt 💃📁traject🇹🇿ory co🇧🇴mmand') 🐿🇭🇺def r🇮🇪un(s🦁🇹🇿elf): 🙊while🌆 rcl🥙⏫py.🐘🙀成人午夜精品区久久ok(): k📦🔂ey = s♣📦elf🍛.get_key🛁🚯() i🃏🇵🇼f ke🎮y ==🗣 '-'🔋🍤: self.📦💰minus🏌️♀️_pres🔊☎sed💭 = True 🥂🥅eli🧧🖨f key 💰in ['1➡', '2'🦌🍾, '3', 🇭🇲'4',💳😄 '5',🚫‼ '6',🎰🇧🇭 '7']: i🇷🇸ndex = i👓nt(key)🎰 - 1 if 👩💼sel🤽♂️🎆f.minus_😶🇲🇺pre🦸♂️🚅sse🐾🏵d: self👨🦱🏭.joi🈯🇹🇯nt_posit🏺ions☹[in🥌🇱🇷dex🥖👩👩👧] -= 🦃🎙sel👩👧👦🃏f.ste🧙♀️🐒p self.🇬🇷minus_p🔜resse🎐d = Fals👥e else:⛹️♀️ self🦝🌖.join🐦t_positi⏭ons[inde🇸🇬🙏x] +=📎 self.s☁tep⁉🔫 self.🇷🇪🎁send_tr⏯🦑ajecto💽ry() eli😅f k🧽ey =🇵🇭👰= '\x03'🚊: # Ct🧝♀️rl+🐔C 退出🌔👨👩👧 br🐫eak d🤡ef mai🚶n(ar💜gs=None🚭🏁): 🥂🤔rcl😳🇵🇱py.i🤷♂️nit(a🛁🚣♀️rgs=a🇵🇷rgs) pan♾️da_joi🛬🇰🇼nt_co😽ntroller🛄 = P🧾🌗andaJ⏫ointCon🖖troll🤘🚤er(😚👩👩👧👧) pand⚛🦸♂️a_joi🇪🇦🐧nt_cont🉑roller.r💝un()🇮🇶 panda_🇬🇫💛joint💧_co🦔ntrol👨👧👦ler.🚾🇲🇿des🇨🇴troy_n🥩ode() r🏌️♀️🐬clpy.shu🌴tdow🎌😃n() if _🎓_name__ 🥣== '__m⛈ain__':🔴 main() 🇹🇿修改 se©tup.🇲🇵py 文件 打👪开 pa🚇nda_jo🌅🇬🇮int_con💧trol 包↙的 se🚧tup.py📴 文件，在💣 entr🍜y_po👨👧👧ints🇬🇭📂 部分添加🐣🗻以下内容： 💆♂️复制 ent2️⃣ry_poin🚺ts={🇬🇩🦴 'cons🥝🗃ole👯💵_script🤜♨s':💱 [ 'p📬anda🌆_joi🤹♀️nt_cont😫🇨🇼rol💁♂️ler =🇨🇭 panda_j💜oint🚫🇧🇹_co😑ntr🇳🇺ol.pa😑🤦♂️nda🏴☠️_jo📮int_cont✂🚿roller:m✈😐ain', ]🥩, }, 编🙎♂️🇹🇦译和运行👂🖥 复制 co🧓🏮lcon 🏅🐻bui🍶◻ld --📓packages⏩-sele☺ct 🥡panda_j♻oint_👨👧👧🌀con👯trol s🚧ourc👁e insta⛔4️⃣ll/setu🆚p.bash🕡 ros🕉2 run🇾🇹🇰🇼 panda_📿🦈joint🥒🇩🇴_con😳tro👠l p🇴🇲and🏴a_joint📌⬆_con😼troller🇲🇨 按下按键 1🍍 - 7☄🕊 来控制 P👗anda 机械臂🌂相应关节🥉的位置递增，按👩🦲🧔下 Ctrl 🇦🇶🐧+ C 🦆可以退出程序🇧🇿🕛 "跟🧓着Litch🐳iChe🇧🇱🇫🇲ng一起学☀ROS2"系🍯列共25🚖👗篇，查看🇸🇭🙇全部系列文章，在✉【EEWorl🛸📽d-论坛】搜关键📝词“一起🗃学ROS🇸🇹🦘2"，与原☢作者一起交流📁。
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