（来源：上观新闻）
创建 ROS 2🇬🇾🇰🇵 包 🔍进入工作🐓🍃空间的 src 🗞🇱🇦目录，然后创🙇建一个新的👩🦳 Pytho🥏🎶n 包：🔨 复制 ro🦐🙂s2 pkg c🏣🍊reat🏄♀️🤒e --b🎨🧶uild-ty🈷🎻pe ame👨⚕️🎺nt_pytho👐n pa🖍🎮nda_🍞joint🐢🎅_cont📤rol --de®☝pendenc🇩🇲👩🦳ies rclp🇲🇭欧美极品国产精品综合日韩原创y con♾️trol_ms📀gs tr🛤ajector🤺y_msgs 🖤依赖于 r📉clpy、c🇪🇨👩🦱ontrol_🇻🇦msgs 和 🤢🖖trajec🐼tory_m📨sgs🍙🐤 编写 Pyt⁉hon 🦠节点代码 在 p🗿anda_jo🏀🇲🇽int_💱control🇹🇳 包的 pa🔩nda_join🅿t_contr🧹🚫ol 子目录⛸🍏下创建一🙋🇩🇴个名为👨❤️👨🦃 pand😄a_joint🧴_co😀ntrolle🇸🇩🦗r.py❗🇨🇨 的文件😀，并添加🔊🚥以下代码： 复🔕制 imp🍷🇵🇲ort rclp🌁y from🤘 rclpy.n🦗ode im👿💇♂️port Nod🎞e from 💣cont🇮🇶🍜rol_ms🕸gs.msg 💬🏴import 🇹🇰JointT🧒rajec🍂🦏tory💆Controll😈🔥erSt🦚📰ate f🕚💾rom⚓ traject🔹🥤ory🧟♀️_msgs🌴🏳️🌈.msg i🇰🇬🇲🇳mport🥳🛡 Join🐿📙tTraject🍕ory, Joi💆♂️ntTraj🧥🇧🇬ectoryPo🇮🇳🗾int i🇸🇬mpo🇺🇿rt sys i🔈mport🎴🇵🇦 tty🎯 imp🏗ort🧫🇯🇪 termi🇷🇸os class🐜 Pa⤴ndaJo🌦🖨intCo👇ntrolle🇳🇮🔟r(Node)😑🧝♀️: def🛂🌀 __🇹🇹init__(🤱🍃self)✂👩💻: supe☎🕜r().__in🤩🌴it__('🌋🇨🇺panda♒💩_joint🥂✒_co🐼👯♂️ntrol🥟ler') 🇦🇺🔂# 创建发布者🇿🇼，发布到 🇵🇪👩👩👦👦"/pand🚣♀️a_arm_🍎🧨controll🦓er/jo🇲🇶👀int_t💐raject🌬ory" 🇻🇬😋话题 se🌞💝lf.publi⌨sher_ = 🧨🇵🇪sel♦🧛♀️f.cr⚖eate_pub🇧🇾🚘lishe◼r(Jo🇿🇼🥭欧美极品国产精品综合日韩原创intTraj😹ectory, 🛸🌖'/pand🐴🔣a_arm🏧📴_co👇ntrol👩👩👧▫ler/🇸🇱joint_t🧙♂️raj🦅😵ectory'🐡, 10)🚑🚡 # 定义🕵关节名称列表 👨📯self.jo☕😶int_na🤾♂️mes =🏐 ['pa🚴♀️🖇nda_joi🏃♀️🗡nt1', 🇸🇩'pan🔳da_joint📨🗻2',👕🗓 'panda_🇯🇪joint3🇮🇴', 'pan✴da_joint👞🌨4', 'pan🇹🇱da_🇳🇪joint5',🇨🇵🥌 'p🤑📲anda🥋_joint🇲🇿🔪6', 'pan🆚▪da_↩joint7🇬🇳'] # 初始化📝🕕关节位置 se😡欧美极品国产精品综合日韩原创lf.jo🗃int_posi🦡tion🎟s =🦐❌ [0.0🐣] * 7🐾 # 定义每🇲🇱🕞个关节💹位置的递🙎♂️增步长🥍 self🍙👔.st👷♀️ep =☑ 0.1 def🍍✝ get_k📼ey(🇹🇰self)🧩🤺: #☢🇱🇹 获取终端输入的🎈按键 set🇦🇽🕗tings = 🐞termios🕣🚊.tcg🈚etat🗞🎷tr(sys🕊😓.st🛰din) tr🇦🇱y: tt🥋y.setraw🌷(sys.std🎏🗓in.fil🇬🇭🇫🇰eno()) k👩🏫🐽ey = s📷🧥ys.st👨🦳din.🇨🇦read(1🇨🇷) fi♑🕌nally🍭: term🕑🐒ios.tcs🏕eta😯ttr(🥄🍁sys.stdi⚰🥖n, ↙termio🇭🇰s.T🧥🇧🇦CSAD⛱RAIN, s📩🤔ettin📽gs)😹 retur👨❤️💋👨🇺🇦n key d🗻ef 💜send⛩📞_tra🐡👩🦱jectory🏕👨⚖️(self):✨🤹♂️ # 创建 J💊ointT☀🥠raj🧹🥮ect👇🙉ory🧚♂️ 消息 traj🌧ectoryℹ🇦🇹_msg 🚲= J👨❤️💋👨🛎ointTr😝🔄ajec🤩tory()🥓🍘 traje📮🕶ctor4️⃣🎻y_m👨🎨sg.🕊🥴join🙍🏨t_na💥mes = s🌍elf🇦🇽🕶.joint🛩_names ↖# 创🇺🇿建 Jo🏀欧美极品国产精品综合日韩原创int🚒🥀Trajecto🇧🇴👨⚕️ryPoi♿🇹🇬nt 并😖🚷设置目标位置等信🇪🇺息 point🐞🇮🇱 = Join↙🇦🇽tTraject💺ory🧚♂️⚙Point()🇦🇶 po🔶🇹🇬int.po😾🤛sitions🇬🇳☦ = sel🏰f.j🇦🇪oint_po🇸🇷👹sitio🤑✡ns # 设🇯🇲置运动时间 p👨🔬oint✡🈂.ti🙀🤠me_fr1️⃣om_😨star🕝‼t = rc⏫lpy.d🇬🇧urat🕥🥳ion♍.Du🍁🌨rati😖on(sec🆙🇱🇦onds=🕜😌1).to_🏙🇬🇦msg() # 🇩🇯将点添加到轨🤷♂️欧美极品国产精品综合日韩原创迹消息中🎿🦹♂️ trajec🔣💛tory_🥏🇳🇴msg.poin🚔ts.👨🔬append🐭🥓(poin🏨t) # 🗺发布轨👩👩👧👦迹消息🇹🇫📦 self😤🇮🇴.publi〰sher_.p🧰ublis🚎h(tr🔷aje🤸♂️🇭🇰cto👭ry_ms🌒g) se❄🖌lf.get🐄_logger🇦🇴().info(🔍'Sent 🕗joint🎷🇸🇨欧美极品国产精品综合日韩原创 traj🛏🤫ectory c🍇ommand🏴') def 🤚run(🤡sel🎬f): whi🥊🇧🇸le 🈴🏙rclpy🥞🌃.ok():🤓🏝 key = 🧹💦self.ge🍂t_ke⛔y() if💪↗ key ==🐐👩✈️ '-': 🚘self.mi🌁🇬🇬nus_pre🕟🇲🇰sse🥂d = Tr👨❤️💋👨🇹🇷ue eli🇧🇮🦐f key🇲🇿 in ['🤪1', 〽'2', 👮'3'🅰🇦🇹, '4🇮🇶', '5🧽', '6',🇦🇿 '7']:🇼🇸🇦🇺 ind🐱ex 🇭🇹✍= int(k2️⃣🏤ey)👚 - 1 if🎨 sel🔹f.minus_〰▶pre🏒ssed♉🐤: s🇸🇧🥤elf.joi🦌nt_p🥏osition😑s[index🧮] -📫= self.🇹🇿🚾step se🏴☘lf.minus🇮🇨_pr⚠essed 🥚= Fa🍰lse els🦠⛸e: se🏟lf.🎥joint✂🇭🇳_pos🍤👩💼欧美极品国产精品综合日韩原创itions🇦🇸[ind♿🍷ex] +🇺🇸🇬🇧= self.🏡step 👤🏷self.🌭sen👈d_traj🎪🇷🇸ect😜🇧🇹ory() 👨👧👧↔elif key🧠 == '\x🇸🇨🏹03'🥤: # Ctrl🔒🇲🇴+C 退出 b🌛reak🇮🇶⬜ def m🌁ain(args〽🚜=None): 🐞🆖rclp🇳🇫🙇♀️y.i🇰🇳nit(arg🏚s=a👨🌾rgs) pan🇼🇸da_👬joint_c📺🔬ontr😆oll🥑🥢er = Pa🛀♓ndaJoi🐘🧬ntCo🇵🇫ntrolle🥵r() pan😳da_joi🇰🇳nt_contr🆚欧美极品国产精品综合日韩原创oller.👨🚒✴run🌄✝() pan🐄da_jo🌹int_🖐contro🕵ller.〽destro🔩y_no💐de() rcl🕌💡py.📿shutdown⚜🎩() i🇲🇷f __⚒⏺name__🚨🇨🇵 == '__m🍑😛ain🎗__': m⛵ain() 🏸🦕修改 🕙🍋setup🎫.py 🇬🇹📢文件 🚭🐤打开 panda👨🦰🔶_joi🚫nt_contr🙇♀️ol 包🍛🌖的 setu🇹🇳p.py 🇷🇪文件，🧙♂️🐪欧美极品国产精品综合日韩原创在 entry🇸🇧_poi🇬🇪🧑nts 🏪✏部分添🧨😷加以下内容： 复🕴制 entr🥕y_points🧙♀️={ 'co🇨🇦nsole_s😉cript🏮s': [ '🍋panda_jo🇬🇭🎖int_c♦ont🤰roll🇸🇬er = p🇹🇷anda_🍬joint_🚁control🐻.panda🇱🇦🦎_jo😻int_co🇹🇫🇧🇹ntr✏olle🍖r:main🏌️♀️🇵🇷', ]🙉🇰🇮, },🐉 编译⚡🖨和运行 复制 c🔵🔩olcon b🧞♀️🥴uild😙 --pac👩👧kages-s🇳🇷👉elect 🆘🧘♂️panda_🇼🇸joint_c🏜ontrol 😇sour🇳🇨ce inst💅all/set🇳🇷up.bas👿🕥h r🔶🥾os2 ru🇹🇯😺n panda🎂_jo⛰🛏int🇿🇲_contr🈺😼ol 😜💇♂️pand🏏👢欧美极品国产精品综合日韩原创a_joint👨🚒_contr🌰🇬🇩oll👙👩👩👧er 🗿👨⚖️按下按键🔵🔫 1 - 7 来🖨📨控制 💵🎮Panda 机😍🙆械臂相应关🔰节的位🔵置递增，按下 C🇳🇱trl +🇵🇰 C 🔒🌯可以退出程🏊🧵序 "跟⏸🦇着Litchi8️⃣Che🥢🎺ng一起⚒学ROS2☃"系列共25▪篇，查看全🌑👊部系列文🏳️🌈章，在❇🍵【EEWor🤸♀️🃏ld-论坛】📥搜关键词“一起学👯🤡ROS2"，与原👌作者一起交☀🎱流💓🥾。
当被问🇧🇪👖及与遥操数据的💭🎵区别时，🛅龚义成表示👨👨👧👧，通过遥👨⚕️😐操训练机🇳🇪器人模型🤡🇨🇿的数据量有限👩🔧🌞，即使很多头部公🐟🐑司也仅有🐚两三万的遥操😖⚓数据，而京东🆙🔴欧美极品国产精品综合日韩原创提出的目标是两🔰🐢年内实现🚸🧴千万级小时的人类🌃真实场景🦡数据目标🈁💣。
我不喜欢那🦎样，现在怎🚅么想就怎么说💡。投资界此前和🇷🇼👨👦👦一位DeepS🌡eek研究🤳🍋员交流，聊及公司🇨🇱，一律🈹🇯🇵保持缄👓🐦默🥞。单摄像头方案对硬🌤✅件成本⚱🚀的压缩是显见的👡。理论上，每😦🇦🇲一步输入对了结果🚯🦖就对🛰。
