（来源：上观新闻）
三、三档😩🔎模型与🏀性能表现 B🥗ADAS-🥶2.0 🇵🇪💱的一个♣关键设计🇬🇺是"同一架构🧯，三档⛓5️⃣部署"： 🇬🇮关键性能指标（S🤵ec. 4😕）： 99♿.4% Ave💌🇦🇷rage Pre📿🔕cis🕰🥽ion ，🚼🥾在 4 个主流基👨🦰准（DAD、D🇧🇷ADA-2000💂♀️、DoTA、Ne🌈xar）上全部排👏🚰第一 K👏aggle💑🈺 mAP 从 😘👨👧👧1.0 的 🐞0.92❎5 提升到🦖🇸🇩 2.0 的 0🏋️♀️.940，假🇸🇦🔭阳性率☂（FPR）下降🌸 74% 🗄💕即便微调在相🚮💲同数据上，BAD😲🌴AS-2.🐈🍪0 仍🍷显著超越🥄🔝 NVIDIA💐 COSMOS🍿-Reas📰on2（2B 参😲👩🦱数的基础模型），💬🇱🇰差距在雾天🙈、基础设🌰施等长🇲🇹尾类别最明显 一🎞个关键事🐊🥶实：2🦃👮2M 的 👔Flash-🇨🇺🇵🇱Lite👨👩👧（比 COSMO🇹🇰🇸🇮S 小 91 倍🇲🇳）在长尾基准🎟🇨🇻上仍超过微调后的🐰🦔 COSM👩🏫OS-B🎉ADA🕷S，这🔣是 J👗EPA 架🦌构相对于自回🐙归 VLM🧤🛄 在安全🤲©关键预测任务上⏹🇲🇻的架构优势的硬证🦛🕘据 下🇦🇲面把几💻🍭个基准的 A🇭🇷💂P 横向对比⚫ 四、如🥟✝何利用 V📮-JEPA🥨🇳🇵2 技术实现☦🐤 这是理解 😻🆔BADA😐S-2.0🚒🇸🇷 为什😯😆么有效的核心👮问题🛵。
4月12日🙊，在苏州🦸♀️🔉大学张🍼🥄桥校长、吴江♊区委孙🇨🇮建江书记的见🌂📤证下，钧舵机➗器人CEO-介党🛷🆘阳与苏州👩🎨🇻🇮大学机电🇷🇺🥳学院院长🥈-汝长海共同🚛👢出现在签约席前，🍳🇱🇾完成了“苏🛹🕌州大学🇮🇹📙-钧舵具身智能研🇸🇲😔究院”的成立💵🇨🇲仪式🤨🤲。在研究院和生⚛💹态联盟的支撑下，🏀📇三条产品线的轮🤸♂️一区三区三区二区了廓已经清晰🌠。创建 ROS 🌰2 包 🐹进入工作空间的🕖 src 🔼目录，然后创建一🇲🇬个新的🌇🍼 Python 😸包： 复制 🤑ros2 pk🆔g crea🍷te --👑build-t🇸🇲ype am👧📻ent_🎹🇸🇯pytho🙆🖍n pa😰💘nda🐝_joint♍🇧🇪_contr🧘♀️ol -😯-depen🛹den📞cies ♻rcl4️⃣py 💥🥩con🛡trol🤭_msgs🍿😈 tra👯🙅♂️jec🔮🤧tory_msg🐭🎯s 依赖于 r✡clpy、co🎇😐ntrol_m⏬🚣sgs 和 tr🌫🇻🇮ajector🤸♀️y_msgs 💔编写 Pytho📮🤚n 节点代码 在🥰👩⚕️ pand🎎a_join🥪t_co🦚ntrol 包的🏳🚐 pan🚔da_join♣t_c❗ontrol 子🌳🇪🇬目录下创建一个名👔🇪🇭为 pa🉐🇳🇵nda_jo😱🇹🇦int_co🤽♀️ntrolle🚼r.py 的文🥏件，并添加以🚢下代码： 复制 ♟️impo⏭rt 🐴↘rclp🙌🎄y fr🐁🧧om 🦞rclpy.n🐟ode i✍mport N🦒🥺ode f⚱🇨🇨rom cont🎣♻rol_msg🇹🇦s.m😇sg imp🔻😺ort Join6️⃣🦒tTrajec💳🥳toryCon🏡trol👨👨👧lerState🗄🔫 from🏴🤵 tr🤖📒ajec🇵🇱🥽tory_🇬🇩🇦🇷msgs.ms☃g imp🥾🍘ort Join🇲🇫tTra🛤jector🏕y, Jo🤒intT🇶🇦raj👇ectoryPo🐅🎆int imp🇯🇵ort sy💼👚s impor🐼🇫🇰t tty i🥑mpo🍹rt te🇪🇪rmios 👔clas🇨🇵👩🎨s P🇻🇺🕐andaJoi🔚ntContro👜ller💶(No🇳🇺de): de🏜🤵f __🧞♀️⌨init👩👧👦🆓__(se🚺🏟lf):🦢✉ supe🔈🔁r().__i👩👧👦👩🍳nit__('p🛐🦈and👻😃a_joi🎳🧭nt_🔢contr🍖🚩oller'👨👨👧) # 创建发布🚦者，发🇵🇼布到 "/pan🕙da_arm🦚⚱_contr🐞oller/😬joint_t🗜rajecto👨🚒🇨🇦ry"🌡🇲🇾 话题🍩👩🦲 self.pu👁️🗨️bli🐷sher🗨🦓_ = s🚕🇧🇱elf🕑.crea🎨te_publi📯🙄sher🎠👴(JointTr🏛aject🇧🇭🇱🇺ory, '/p👨👧anda_🧦arm_cont🐗rolle🧷🐠r/joi🌻nt_traj🦜ectory🇳🇮💜', 1🎖🇳🇪0) # 🕚👩🏭定义关节名⚗🌕称列表 s🚂elf.👤joint_🧞♀️✔names🍧🐑 = [🚌🍋'pa🏞nda_j🇪🇺oin🚍💑t1', 🎑'pa🇯🇪nda_j🇩🇰🥏oint2🌺', 'p👳♀️anda🈯🎠_joi🧑🇭🇲nt3', 🇦🇬'pa📁nda🥟_joint4👨🏭🙆', 'pan🕞da_joint🤦♂️5', 'p🚶🍷anda🏐_join🌫t6', 'pa㊙nda_⚒✴joi🛀nt7'] # 💆♂️👛初始化🇲🇸🎚关节位置 👨🎨self.☺joint_p🚉🆙osi🖌🍭tions📪🇮🇨 = [0.0☁] * 7 🙈🔓# 定义每🐒🍔个关节位置📽的递增步长 se↪🇩🇴lf.st🥭ep = 0.⏱1 def g📲🚐et_🏞🧂key(🌑🌁self):🇷🇸 # 获取终端🔆输入的🇲🇽🇹🇫按键 s🥁⚒ettings📔 = term👬ios.🇵🇭🚪一区三区三区二区了tcgetatt🦹♂️🕤r(sys.s🈂🧪tdin⏰🧛♂️) try:⚽ tty.s💣🌉etraw(s🛋👩👦👦ys.stdi🥣n.fileno🇲🇺👨🎤()) ke🇨🇽🐆y = sys.🌔stdi🤰n.r🙃👨🔬ead(1🤵🔯) fina⏭🇦🇩lly🤷♀️👓: termio🐟♿s.tcs🇰🇲🍘etatt🇷🇼r(sy🚔s.stdi🙉n, termi🥖📘os.👓🏓TCSADRA👇👻IN, 🇲🇺🇸🇲setting🆓s) retu📎🍳rn ™👨👦key🍘🇱🇰 def 🧞♂️send_🐼tra👨🚒👩❤️👩jecto🏗ry(self)🇸🇩: # 创📸建 Joi🎨ntTrajec🇮🇪tory 消息 🆚🎐traje🏟💆♂️ctory_🕕🇧🇸msg = Jo🚔intTr🗝🇱🇰ajecto🇨🇮⛅ry() 🏳️🌈trajec🇸🇰🏵tory_m😗🎬sg.joint🙂💜_names 🧛♀️🎬= self🦈🧯.jo🚣☸int_nam☯es #🍊 创建 J🐴🧀oint🎾Trajecto🧫ryPo💷🅰int 并设🇹🇷置目标🍌🔚位置等信息 🅾🏨point🔢 = 🗣JointT🚐raje⛏ctoryP🛍oint(🏑📡) po♑int.p🇭🇹ositio🦵ns = sel🎗🇼🇸f.joint_🛫🏋️♀️posi🇬🇪tions # 🌗设置运动时👨👨👦👦😯间 p👱♀️oint.t🙅♂️🈴ime_f🔆rom🕠_start👩👩👧👦 = rclp🇷🇺y.dura👨🚒🚒tion.D🇬🇮urati🚵♀️☣on(secon🙂ds=1).t🦀🌩一区三区三区二区了o_m🥨一区三区三区二区了sg(🎓🚙) #🇹🇴🚯 将点添🇺🇦加到轨迹消息中Ⓜ💛 traj👝ectoryℹ_ms🔵g.p🏐oin🇸🇳🧪ts.appen👗d(point1️⃣) # 发🦃🏕布轨迹消息 se🇦🇬😁lf.🇪🇸publish😀🐔er_.p🔘🎓ubl🏞🇧🇮一区三区三区二区了ish(tr👩🚀🇿🇼ajector🧗♀️⚒一区三区三区二区了y_msg🌯🥵) self.g🥂et_log🌒ger()🦇.inf🍬🖕o('Sent 🏫🇧🇧join🇪🇷🏴t tra🍄ject🌥🇦🇮ory co👩👧👧mman📒d')🍼一区三区三区二区了 def🇱🇨7️⃣ run(s😮elf): w⛎hile rcl👨👧py.ok():🙂💟 key =📶 sel🦄🕍f.get_k🍴🐦ey()6️⃣ if ⛹️♀️🇦🇫key ==🍑👄 '-'👨👨👧👧: sel🍺f.m🍋inus_pr👱♀️🔓essed🇵🇰🇨🇨 = T❎🇩🇰rue eli👝🦙f key🤰🤹♀️ in ⏏['1', '☀2', '3'☑🚾一区三区三区二区了, '4'🈹, '5',🇬🇱🏋 '6',❌ '7']: 🏝index = ⚱🤐int(k😣🧜♂️ey) - 1 🇺🇦🇪🇹if self.♾️🇳🇵minu🧳s_p🛌🌌ressed:💇♂️ self.🙈🎅joint_🔔👨🎓positi📏ons[in🔤🐑一区三区三区二区了dex]🇹🇩 -= 🇰🇵⚡self.🍬👊step 🇪🇺self.mi👒😜nus📨📮_pressed🎀 = Fa🇷🇴lse els🇮🇶e: 🧠self🎲.joi🅰nt_posit🔷👚ions[in〽🌨dex] 🔇🍇+= self.🌺🎉step♒🇸🇩 self.se⤵🤚nd_t🌧🇲🇻rajector🆓y()👩❤️💋👩 elif 🌹🕳key⌚🇬🇼 ==🌝 '\x03'🇪🇨: # 😆👟Ctrl+🔻🇸🇿C 退🔮出 b👨✈️🙋♂️reak 📉🍪def m🐎🏄ain🏫🥣(ar🇨🇱🌫gs=None🚶👯): rcl👮🉑py.ini💕💝t(a🐝🧣rgs🥠=args) p📻🧾anda🇩🇪◻_joint_🛐🏠cont5️⃣roll🦢🇶🇦er = Pan📷daJoin🇲🇻tCon🐦🥁trol🚋💲ler() pa🇫🇷nda_j🤷♂️oint_🖼controll🕠⏭er.ru🙉🐧n() 🥘pand🍄🦕a_jo😏int_co🧛♂️⛔ntr🧛♀️💜oll📿🆘er.des🅰troy_💂♀️🎦node🧧📐() 🔚rclp🇧🇲y.shutd🗣own👳♀️🦊() if 💄❓__nam🌡🈴e__ 🍩🔋== 🏋️♀️'__ma🦍🍶in__': m🚇🏝ain()📜 修改◀ setu🇰🇳p.py🇰🇮♌ 文件 🛠🌉打开 🇩🇴🍽panda🔰🐹_join👑🇳🇦t_cont🌺rol 包的🧚♂️📉 setup🥏♈.py 🇩🇰🚖文件，在🌼 entry_p🕙oin🎖🎚ts 部分添加以🦋下内容： 🇹🇬🚎复制 entry8️⃣_points=⌚{ 'co🦝🏳️🌈nsole⏏_scri🤭🤭pts': [ 🦅'panda🧁🌾_join💫🧦t_contro🌬lle🏺r = 🥩🈶pan🍳da_jo👨❤️👨📽int_c🚣ontrol🌆.panda_j🐯oint_con👩🎓troller:👩🎓🇲🇻main', 🇻🇬], }⛔, 编译和运😭行 复制🇰🇾🦎 colco🏊🚊n b💈uild --🍭pac📉kages-s🔎elec↖🆑t panda_🧑joint_🔏cont🛵🍽rol🥞 sourc⏮e in🕎🥘stall/🇨🇲🌪setup.b🕋🧕ash r🦕🇨🇭os2🥏👒 run pan🦞da_jo🍁int🐯🛰_contr👿☎ol pand☦🥌a_j🌭🐊oin🌫t_con😼🌛trolle🧹🗺r 按下按😖键 1 🐞✝- 7🕹⏪ 来控制🚇一区三区三区二区了 Panda 机🎌🇳🇵械臂相应关节的🍵📼位置递增，按下🇳🇫💆 Ctrl + 🎚C 可以退出程📬序 "跟着🌹↘Litc😮💼hiCheng一📗🇪🇬起学R🤚OS2🇸🇹🥊"系列共25🇨🇮篇，查看全部系🛌列文章，💽🐄在【EEWorl🧳d-论坛】🇧🇴一区三区三区二区了搜关键词“一😚🔖起学ROS2"🐷🤹♀️，与原作者👗一起交流🥎。
