（来源：上观新闻）
向具身🎪智能延伸的步🥄✔伐正在↖👩⚕️加快🇰🇾🌀。OPC属🙀🇮🇸于轻资产创业，👩由于不受🎎🇸🇳地理空间限制和🇼🇫🇰🇼前期投入成本💵🙃低，他们更容易🈺🕖“用脚投票”，哪⛩里环境好🐼成人福利网站就去哪里1️⃣🔮。这句话道出了🌿一个残酷的现实：🕗传统“产品堆砌+🤚🇬🇫人工响应”的安全👩👩👧👧🇱🇷模式，已🧨经触碰到了🛐物理极限🥗🥂。
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2024🌰年，An🇹🇷🧓thr🦆opic的🇧🇹年化收入还在💇♂️🔄10亿美元🇫🇮🏘左右🐗🧧。创建 ROS🛤🤞 2 🦅包 进入工作空📐间的 sr🎿🤤c 目录📣，然后创建⏰👠一个新👨🍳的 Pyt🇾🇹成人福利网站hon 包🔁▫： 复制 r📠🦹♀️os2 👨🦰pkg 🥘⚡create🧘♂️ --bui🐸✌ld-🇮🇹🧜♂️type🆙 am🏸🇪🇹ent_🍘⏫pyth👩❤️💋👩⏩on pand🔪a_joint_🕗contr🏕🧺ol ➗↗--depen🖱dencie👨👦👦👯s rc🇩🇴🤟lpy con🥮👅trol🤨🦖_ms🤕🚭gs tr🇩🇪🛳ajecto💵ry_msgs8️⃣⬆ 依赖于 r🧲🕙clpy、co🖋ntr⚜✂ol_📏msgs 🔷🍯和 tra🍴⭐jectory👦_ms🖋🔃gs 🇯🇲👪编写 Pytho🇩🇪🚫n 节点代🥑🦸♀️码 在 🌎pan💇♂️da_jo🕕int_cont♓rol 包🆖的 pan⚾🧑da_join🇵🇳🎲t_contr💁ol 子💉🚢目录下创🍰🚘建一个名为 pa🇲🇷nda🤧_joint🚕♎_con🎒🚬trolle🧁🍏r.py 的3️⃣🧚♀️文件，并添加🏌️♀️以下代码🐻： 复制 imp🇾🇹🚚ort r🏄🇳🇱clpy📯 from r🔃🔊clpy.n☃ode 👨🦱🔅imp🚵ort Node🌥🇦🇼 fro🇲🇼🏗m cont⛴rol_♓msgs⛎.msg imp🔴🖌ort Joi🅱🥩ntT🥃raje🕋⚔ctoryCo👩👧👦ntroll👩👩👧👧➗erSta🧳te fro🇨🇭m t🔢😈rajecto🧟♀️☔ry_ms🕥🔝gs.msg🇵🇫 import👨👨👦♦ JointTr🧥ajec🎧👩🦱tory,🕖🕟 Joint♑Traj💬ectoryPo👨🔧🧴int imp🐓🇨🇻ort sys👴👩🏫 impor🌆🕞t tty i🇵🇦mport t🦏erm🇲🇶ios c💑⛸lass Pa🇧🇬ndaJoi🇺🇾🇼🇫ntContro↔ller(N🧡🎰ode):♋🔈 def 🐂__init__🤖🥜(se🕺🛳lf): sup🕣er().🏄♀️__init♻👨💻__('pand❔a_j🔭🏗成人福利网站oint🤢_con💿troll🥩er') # 📓创建发布🇵🇪者，发布到 "/⏪panda_a👷rm_c🌲🇧🇭ontroll🔤er/joint🤔_trajec🐤↕tory🤜" 话题 sel📚🚩f.publis🐝her🌙_ = sel🧗♂️f.create🇬🇾_pub🎌lis🎟🥶her(Join🧜♂️tTrajec👕♌tor❤y, 🇲🇱🚞'/p⬜anda_arm😔_cont🏜😪roller/🔇join🇹🇱t_tra🏂jec🦅tor🏛y', 🎵10) # 🇹🇱定义关节名称列表🛣 self.🏮joint_🍦⏪names 🇵🇹🌛= ['pand➗⏯a_join🍰▪t1', 🎎🧝♂️'panda👩🔧_joi🕢🇨🇬nt2',🇦🇩 'pa🇨🇩🕣nda_🐖join🇷🇼🦄t3', 😙'pan⛓da_jo👱int4', 🕦'pand⛎a_j💒oin🇧🇷t5', 'pa🐷🇩🇪成人福利网站nda_🔬joint6🎁👩🎤', ♻'panda🎡_joint7'🐖🇪🇸] #🚑🆗 初始化关🇨🇮🛎节位置 🥊self🈷.jo🔸int🌙♈_posi😃tions 👨🏭= [0.0]🇽🇰 * 7🥌 # ♈👳定义每个👨👨👧👧关节位置🌗🏴的递增步长 🍱self🧴🕰.step = ☁0.1 def🇲🇴🇦🇸 get🇯🇵🧁_key(s🦈🇷🇪elf): #🐚 获取终🇧🇴端输入的🦀按键 setti🇭🇳🔞ngs 🔭🏍= ter😌mios.tcg🔴etattr(s🎛🔵ys.s💾🤯tdin) tr🧼y: tt🕧y.set💭🛒raw(s🚷ys.😉🤳stdin.f🛏🌤ile🆑🇦🇨no()🏮) key☪🅰 = sys🇨🇴🇲🇫.stdi🍽n.r🛄🙁ead(🦶➰1) final🎧💱ly: te🦎rmio👽s.t🗃🤧csetat🇲🇻tr(sys.💾🚖stdi🥦n, te⏱rmios.T🇩🇲CSADR🧙♀️🎢AIN, set👩🦳tings🥾🔘) ret🗄urn key 🥇def🥡 send_tr🇱🇻🐀ajecto🇬🇲ry(se🔶🕰lf): 🇧🇯# 创建 🚷JointTr👩👩👧aje🚡🐋ctory 消息🍏 tra🍎jec🇮🇲tory_msg🇦🇱 = 👠🐩JointTra👎jec🗣🐤tory()🇻🇬 traject🧳🇳🇺ory👨👨👧👧🌩_msg.jo🔳int_n💂♀️ames💔🇿🇼 = s👩💼🔗elf.j🛹⛵oint_🤚🍄names ⬅# 创建 J🦏oint🆒🦸♀️Traject🇭🇷oryPoint🇬🇸🐹 并设置目🕚标位置等信息⭕ poin🔷t = 💍Joint🇿🇼🏳️🌈Tra🐰jectory♿Point(🍉) poi🥋🥾nt.pos💅🇫🇲ition🌤s =🦕🛣 self.jo🦑int_pos📻💭itions #*️⃣🙇♀️ 设置🏒Ⓜ运动时间 p👁oint.tim🤨🇫🇰e_fro🤞m_st🍤🌃art 📧🕸= rclpy🧒.dur🙎♂️📨ation.Du🇧🇷🎋ration(🦠seconds⛵👩❤️💋👩=1).to🚑🖐_msg()🤪 # 将点🚗添加到轨迹消息🅰中 traje🍞🧟♂️ctor🤺y_msg.po🇵🇱🇮🇲ints🌼🕯.append(🏑😤point) #🛹 发布轨迹📀消息 🇲🇵💝self.pu🐝blishe🚸♏r_.publi😌🇬🇺sh(t🔙👩👩👧👧rajecto🦆🚒ry_ms🌉g) se👩❤️💋👩✂lf.get_🎇📑logg🌑㊙er(🇻🇨⚙).in🦌🎹fo('Sent🤾♀️♑ join🏤🍹t tr👨⚕️🥘ajecto🇬🇹🕤ry comm🦢and'🏊) def🌐 run(s💯🕟elf): w🏐hil🚃🔍e rclp🦴🚴♀️y.ok():⏰成人福利网站 key =🧑🚃 self.ge👅t_key(👿🕺) if 🇻🇮♍key 🏊🇨🇱== '-': 🇯🇴🗣self.🧚♂️🗣minu🇸🇳s_presse⚰🇹🇦d = True🥟 elif ke🇹🇳📠y i🚊成人福利网站n ['1',⚱ '2🐺🇬🇮', '3🐝🛣', '4'➡🏳, '5',🇩🇬☸ '6👩🎓🇨🇺', '7']🇦🇸: in🚰🔛dex =🖇 int(k🏃ey) - 1 🇵🇸if s🕥🤯elf.min🈲us_press🇸🇳ed: s🔠elf.jo🕗🗂int🌦🎦_po🤼♀️🦜sitions[〰index] 🇦🇬-= self🌮.step🏈🦒 self🐳.mi🇬🇵🚞nus_pre🔓👏ssed =🇬🇳🇿🇦 False😿👨🍳 el👖成人福利网站se: s📋elf.joi🎆🌜成人福利网站nt_🔛🇬🇩positio🇨🇷ns[ind⤵👨⚖️ex] += ♐self.🎨step sel🇫🇰成人福利网站f.send❕_tra🦝jectory🏋() elif ☯key == 💡🐒'\x03': 😺👎# C⛸trl+C 退出😍 br🤱eak ⛳def ma🈵🇺🇸in(args=🔐None)🧷⏩: rc🕡😣lpy👂.ini🗣🐷t(args=🐓args) p🌑🐆and👩🎓🇧🇾a_jo🍠int👠🏊_con🎢trolle⛳r = P👅🇵🇳and🇬🇼🤜aJointCo📶ntr🐸oller()🌈☺ pa🇵🇱nda👬_joint_✔🥩control🏃🍜ler.r🍓un()😅🥶 pan⏩🗳da_jo😅int💈_control🤙🚗ler.dest🗺🍍roy_🇧🇦node🇹🇭🙋♂️() 🇱🇦rcl♣py.s🤶🤚hut👨⚕️🇦🇱down() 👴🌦if __nam🗿🛬e__ =🧳↕= '📲🇦🇪__m👩🚒ain__👨👦🎎': 🇨🇬🏛mai🇰🇬n() 👺🎐修改 setu🏫🎺p.p⏰y 文👨👩👧👧件 打开 pa🇬🇫nda_joi🥜nt_🍒💚contro5️⃣l 包的 set🚞up.py🇹🇷 文件，在 e🇨🇲ntry_p🤜🍤oints 🇨🇷👨🍳部分添加以下内🎯容： 复制 en🇨🇰try_po🔕int↗🌩s={ 'co🇸🇸🇮🇲nsole_🧗♀️🕛scri🇹🇱pts': [ 🚻'pan🇮🇹🏰da_j🇽🇰oint_co🔭👈ntr🇻🇦oll4️⃣er = pa🧛♀️nda_jo⚙🛏int_cont🐩rol.pa🌘nda_joi😝🈹nt_contr👪oller:ma⛴🇱🇹成人福利网站in', 🤸♀️🇹🇭], }♨, 编译和🇧🇿运行 复🤯🗳制 colco🏑🤹♀️n build 👨🦰🇱🇧--packag🇹🇴💇♂️成人福利网站es-selec🌒t pand🧐a_joint_♌con😷trol s🧰our🇧🇮🐷ce 🍦🍏install👹/setup.b⛳ash💛🇨🇺 ro🎹s2 run p🐇🐚anda_🥰joi🔨nt_cont💢💁rol 🐽panda_jo🈺🦍成人福利网站int😄_con🕶🇪🇬tro📡🇼🇸ller 按下🇿🇼按键 1 🇧🇴😟- 7 来🛃🧕控制 Pan🍯🕰成人福利网站da 机械🇪🇺臂相应关节🛀🐠的位置🧴🇺🇦递增，按下 C🇩🇪trl +💞 C 📗👨🦱可以退出程序 "🌭🎚跟着L💡🌩itc🏊♀️🔝hiC🤽♀️⏭heng一🧶起学R🐢🍌OS2"🚯🥕系列共25篇，💒🔦查看全部系列🔔文章，在【🌮🇹🇰EEWo🙍♂️rld-论坛】搜👆关键词“一🥋⏺起学RO🖐S2"，与🤒原作者一起交流🍒🥉。
