（来源：上观新闻）
晚点：🈚感觉这么🛴管理公司会出🥭😉问题✌⛑。谣言内容👩🦱🇾🇹 本文系观察者网🎶🧪独家稿件☣，未经授权，🌕😔不得转载🤽♀️🔣。这不是偶然，这是🥍结构性的🦹♂️👨🚒。Rao🦃 在 Anthr🏇🕑opic 🔏的融资方面管理得🎐🤠井井有条，这与曾▫🦕任 Ai🏍👿rbn🧑b 首席营销🏉官和 🥣⏹Fanatic🕑s 董事🖥会成员的 Jon🐲👩👩👧👦athan 👨🌾🇹🇲Milden🚢⏯hall🧕🇵🇭 对他的🎒🏚描述相符🇲🇭。
行业分析🥉指出，♠超大规模🛒🥣科技公司👩🦲🇷🇺正加速推进自研芯🏙🚶片计划🌊🥨以降低🏙🇼🇸成本并🦃优化性能🇹🇿🏹，这为Marve🇧🇮ll和Bro🚪adcom等🇼🇫芯片设计合😻作伙伴创造了🤝🇹🇳广阔的市场空✏间🧰🇹🇹。创建 ROS 2♒ 包 ⏹进入工作空🇲🇭间的 s🤽♀️🗄rc 目5️⃣♠录，然后创建✨🇰🇮一个新的 P👨👨👧🤬ython 包：😡🤹♂️ 复制 ros🦊2 p🆒👨👧👧kg creat🕧🍅e --b🇾🇹uil😝🙁d-t🐥ype 🍆🏯ament_py💽🙇thon pan🙆♂️⬅da_🚣🆘joint_♠🇵🇪control 🚼--depend🕹encies🍦🇷🇼 rclpy 💒🇺🇲control🈹🇬🇾_msgs 💇trajec🎽tor🖕y_msgs 依🕜赖于 r🤭clpy😽、contro1️⃣🖊l_msgs 和🔒 tra❔jectory🚻_ms📞gs 编写 P⭐🕺ython 🔒💨节点代码 🔂5️⃣在 pa😴☹nda_j‼🇸🇱oint_🚈🌹cont🥉🇵🇬rol 包的 p🌃anda_🇺🇳🆙joint_c😙🇱🇰ontro🇹🇿l 子🇲🇬目录下创建🧿一个名🇨🇮为 panda🕦_joint_🌮💰controll👩🚀er.p🍽y 的👩👧👧🐭文件，并添😤🏴☠️加以下代码🍋🚂： 复制 imp🇻🇳ort 🕎rclpy fr🚸om rcl💅👩🎨py.n😌ode imp🍱ort Node🇦🇷➖ from c🌆ontr🙊🇹🇿ol_ms🐣gs.msg 👵🍐import♋💯 Join🧶tTraje🐏ctoryCo🇵🇬🚾ntrolle🥇🧴rState 👂🎐from ♻trajec👫🇦🇲tory_msg👻s.m📦sg impor🧯t Joi🧳ntTraj👽🤗ectory,◾🇨🇱 Jo🥙💢intTra💟⏮jectory🏠Poin🙁t i🤓👨👩👧👦mport ☑sys imp🐨ort 🙈🙈tty 🦸♀️impor💨🐦t ter🌐mios cl💓7️⃣美国成年ass Pan🍹daJ🏃♀️🌙oint🦴Con🔘🔛tro🌬ller📏🚣♀️(No🚴♀️😠de): de🍺f __in😼🍡it__(🇸🇲🧛♂️sel🥼😱f): sup🚬🏀er(😖💸)._😝🦎_init_♨🐨_('p⏺👯and🇧🇿a_joi🇦🇲🛷nt_c👨👦🇵🇭ontr📱🤺oll➰🈹er') 🇲🇰# 创建发布者🇧🇼🇮🇴，发布到 "🕤🇯🇲/pa🌵nda_a🤡🍮rm_c🏠ontro👹🍣ller/j🏃♀️💑oint_tra🇬🇪🏔jectory🌇" 话题 sel🌰f.publi🍗she🚅r_ = sel😗f.cr🧛♀️eate🥽_publi🔭sher(J🦠ointTra💶🎛jector👊y, '/pan💂♀️⏮da_arm_c🇪🇨ontroll🐑er/🇽🇰🏘joint🕙🐴_traj🔜ectory'🤸♀️, 1*️⃣0) # 定义💅关节名称列💛表 se🦹♀️美国成年lf.joi🔗🥁nt_name🖖s = [⏺🗼'panda🛣_joi🤑nt1', 'p🦚🤗anda_❗join↪🚱t2', 'p🍇🌲anda_jo🥑🏗int3', '📄🐥pand🇵🇼🇰🇷a_j🐝🌵oint4', 🇯🇲🧿'panda_j🇹🇳⏮oint5🥵🛷', 🥒🇨🇩'pa🇲🇱📐nda_j🗨🇼🇸oint6', 😵☕'panda_⏩👩🏫join🇨🇳🗃t7'] #🌋🧲 初始化关🍡节位置 sel😄f.j🇻🇦🇮🇨oint_pos↩🧮itions👡© = [0🌓.0] 🇸🇨* 7 #🐧 定义每个🇵🇦关节位置的递增⛓♨步长 sel🔘f.step =🇲🇨🧙♀️ 0.1 def❕🦛 ge🥳t_ke👩🍳y(self💘👼): # 获取🇧🇦终端输入的按🇫🇲键 setti🗣🌴ngs♍🌱 = ter🌦mio🤯🍹s.tc🉐🤣getattr(🕶sys.stdi🇭🇷n) tr🛫y: tty.s🇬🇼etraw(🌊🤧sys.stdi🇨🇴n.f🙉🕍ileno())🥇🇨🇨 key = s🚦2️⃣ys.stdin🇨🇷👰.rea🎐⛹️♀️d(1) f🥩ina🦏🧀lly: ter📂mios.t🏰cse🇺🇦🐋tat👩👩👧👦tr(🏚📙sys.🇲🇷🦹♀️stdin,🔆⏲ term🇪🇬ios.🦜⚪TCSADRA🖇🎖IN, s🐖ett🌖🇮🇩ings) r🇮🇷🦋eturn k🇧🇳🍌ey de🇵🇪🎓美国成年f send_t🔘rajec🍨🚪tory(s📧🌶elf): #🌫🎥 创建 🌦JointTra🧞♀️jecto👩❤️👩ry 消息 🦀▪tra🚘ject🉑ory_msg⛩ = Joi😁🦓ntT🗞🏴☠️raj🇬🇼ector💏y() tra😅jectory👨🔧_msg.joi📒🇾🇹nt_🇬🇱🇦🇩name🙇s = s🎴elf🇪🇷.joint_n🚟🖤ames 🗡# 创建 Jo🧺int🇽🇰🇬🇹Trajec😻toryPoin🇰🇷🇵🇰t 并设置目标位📜置等信🏌️♀️🇦🇲息 poin💲t = Join💉tTr🚳🌚ajectory👮Point() 💁♂️point🍑💗.posi🔞tions =🐻😘 self.🍌joint_p🎾ositi🥢ons 🇦🇪# 设♒置运动🚏📚时间 point💚.time_fr🤘om_sta🇲🇴👃rt = r✨🧘♀️clp🎲美国成年y.durati🕋🖍on.Dur🌦🔔ation(s🇬🇭🇸🇾econds=1👩✈️🌈).to_ms😸🎟g() # 🇨🇬🧰将点添加🧒到轨迹消息🧗♂️👓中 traj🚶ect👩❤️👩ory_msg.🔌points.a😉🏃ppend(💦💲point) #🚍🚀 发布轨迹📓🇩🇪消息 s🔛elf.pu🇯🇵👩🍳bli🍛😌sher_🦷.pub💰lish(tra🍱🚅jectory🔟_msg)👩💻🌉 se🎬🦃lf.get_⏹logger▫👊().in🏪fo('Sent🛏 joint 🛴tra🍱jectory👨✈️🇧🇶 com🇬🇼mand') 👷🉑def run✏👨👨👦👦(self🇻🇪🐆): while🇻🇳 rclpy.o🔃🗨k(): k🇨🇨💜ey = s😬elf‼.get_🧭key() 🇻🇨🇸🇩if key 🙌🇹🇯== '😣🇲🇿-': self✊🇸🇴.mi🔭nus_p🇪🇺resse🚸d = Tru🤡e elif k🤕ey i🐤🚞n [🚶🧙♂️'1', '2🤞', '3',🐳 '4', 🇬🇱'5', '6⛩🍋', '7']:😬😧 in⏱🛴dex 🦊↙= i🧷🚋nt(key) 🇹🇲- 1 🔔🙅♂️if self.🇸🇲🛰minus_👩🦱press🙍ed: s👃😜elf.j🏛oint_pos🏛itions🍦♠[ind↙🖨ex] 🦒-= se🈁👨👧👧lf.step😧🧒 sel🌨f.mi🔤🇯🇲nus_pre🛵ssed = F😹🚞alse el🇪🇷se:🔙 self🇰🇿⏸.join💭🧻t_positi🎠🇨🇨ons[🏂美国成年index] +↙= s🥧elf.ste🌮🌟p se🎓😜lf.s📙end_traj🇮🇨ectory🇲🇩📺() eli🌊▫f key =🏳️🌈= '😰\x03🇮🇹🔭': # C🌙🇪🇭trl+C🐡 退出 b📙🚎reak❕ def m🌭ain(ar🚮gs=No🔜🦹♂️ne):🐁 rclpy.💙init(arg👩🎨s=a🕢🚽rgs) pa🏆nda_⛈join🕸t_contro🌅🐞ller =🕵😲 PandaJo👨👨👧👧intContr🙈olle🔶🎫r() pan😯🧐da_joint📟_cont😚🧮rol⛅🦇ler.run(👨⚖️) panda_🦋👶joint_c🥭🇱🇸ont📫🦕roller.🇬🇮destroy🥂💟_node(💠) rclp☮y.shut👩❤️👩down()🦘🃏 if🚬📧 __na❇🚵me__ == 🍨🕗'__main_🧩💮美国成年_':🧹⏩ ma👊in(📤) 修改 s🏊💪etup.p💼🧖♂️y 文🕔🐆件 打开 pa💞🌤nda_joi🥜nt_cont🇰🇵🇵🇲rol 包的😝 setu🦇🇸🇰p.py🇾🇹🔜 文件，在 🤧🇨🇽ent📈ry_point🦖s 部分🐅添加以下内容🔜🎁： 复制 ent🍠ry_📵🏍points🦏={ 'con😸🤷♂️sol🇳🇨😰e_sc😷ripts'🌼: [ 'pan⏬da_join🎋😋t_contro🧸ller🌦 = pa⚾🇵🇳nda_joi🇼🇸👽nt_😋control.🎹美国成年pan👶da_joi🇦🇶🕍nt_contr🇱🇾oll🐱👺er:main🦃', ], },📄🍣 编译和运行 复⏭👩🎤制 colcon🤳 buil👸d -✂-packa💆♂️ges-🗣💂♀️selec🛬🤦♂️t pan❔da_joint➡_co🇹🇿🤺ntrol 🧤👏source i👩🏭nsta📐ll/set🌴up.ba👻🇸🇭sh ros2 🦁🍧run 💋🚇panda_j🏘🏦oint🎽🤦♂️_control🎛🐰 panda🛎📼_joi🇦🇺nt_cont🇦🇮roller⛹🍪 按下🕞👙按键 1✖ - 7 来控制🇹🇨🇹🇻 Pa🔝nda🤷♀️🔺 机械⏬❓臂相应🌊🕘关节的位🥄置递增，按🍌下 Ctr📷🧵l + C 可🇦🇽🍓以退出程序🇦🇶 "跟着L✴itchiCh🔻🈯eng一起学🥜🔄ROS2"系🥃列共25篇，查☢看全部系列文章🎃😧，在【EEW👨👩👦👦🇱🇺orld-论坛👊🇵🇭】搜关键词“一起☑学ROS2"，🏴🧁与原作者一起交流🐯。
