（来源：上观新闻）
Anth✍ropic从3👩🌾💓月底开始在👳🇵🇹高峰时段调整se🇬🇬🥊ssio🤗👨👨👧👧n限制，部分🇱🇰🔷重度Pr🇳🇮🇧🇪o用户因🕡此比以前更容🏕易触发额🎣🇲🇷度上限👨🚀。最前沿的自适💁🕷应记忆系统不再🇦🇪依赖固定❌💚规则，而🎐是根据经验动态调🇹🇷整路由决策，例🇧🇲如通过强化学习持🇺🇦🇧🇻续更新检索策略🐋。创建 ROS 👨👨👧👧2 包 进入🔓👨🏫工作空间的🤺 src 目录，🕢然后创建一个新的💐 Python🇵🇱 包： 复🎏制 ros2 🍹💵pkg 🍨🇹🇫creat🧫🇨🇭e --buil🇺🇿d-type📴🐢 am✋🗒ent_🥁pyth🇵🇦🇫🇴on pand⤵🏜a_joi🆙nt_cont🇹🇯rol -🇨🇭🌭-dep🎡⛱endencie🅰s rclpy 🍻🦡con🐏trol_msg🚙s traje🐈ctory_🧷msgs 依🇦🇫赖于 rcl🎽py、co💫📿ntr🕢ol_msg👨💻👙s 和⚠ trajec🙎♂️tory_🤕🖱msgs ✅⬅编写 Pytho🤐n 节点代码 🦠♊在 pan🇹🇨🍺da_joi🇸🇪nt_contr🏣ol 🏣🏬包的 pan🗨🐫da_joint👠_con🏰trol 子目录🇲🇸下创建一个名为 🕌pan🏬🇸🇭da_joi🏋nt_co🍍🐿ntroller👭.py🌻 的文件，并添加🧛♂️🇵🇾以下代码🎂： 复🇼🇫📆制 imp🇦🇫ort rcl🦢🇲🇿py 🇸🇾🌹from r🐞👸clpy.no🎥🃏de im😁port N🥕🎋ode from🇩🇯🍡 contr😩🤧ol_🌳欧洲国产综合精品msgs.msg👼🕟 import🇬🇶⬜ JointTr♈🚳aject0️⃣🌍oryC🧡🦘ontrol㊗🇳🇵lerStat😯😭e from 🆔trajec👥tory_🇹🇹msgs.msg㊗ imp📤ort 🇫🇮Join👟tTrajec🌼🇨🇱tory, 🇰🇵Join🐇🥽tTra🍪🛍jecto📔ryPoin🍒t imp👓👪ort 🏐sys 🦚impo👩👧👦👺rt tt🕖y i🚯mport t🤧🦍ermio◀s cla💀ss 🇵🇲PandaJ☁oint🏰Contr🇬🇶欧洲国产综合精品oller(🧙♂️Nod🏝e): d☦ef __i🌶👸nit__(se🍺lf):◾ super()🥽🎀.__in✈it__('pa🎌🏺nda_joi📲🥽nt_con🇸🇱tro🚗ller') #🙋♂️ 创建发布者，发👅布到 "/pa🕔nda📞_arm_c🙈ontrol↔🌏ler/😱joint_tr🌖ajectory🇳🇴" 话题 se⏳🎣lf.publi⚠she🔲r_ = sel😸🇻🇪f.cre🇧🇧🥿ate🦒_pu👻🧓blishe🇲🇹r(Joint📠🎎Trajec🧞♂️tory😤🥬, '/p👩🏫anda_ar🕷🚘m_contr🦈oller/🚘joint_tr✨ajeℹctor🕯👡y', 10〰🐆) # 定义关节🍭⛺名称列表🥋 self.🍼joi😲🔡nt_🚚🇫🇷names = ☪['pa🐂🦍nda_join🤔t1', 'p✉🧙♂️anda_j👨👧🐷oin🈚t2', 'p*️⃣🚲and🤸♀️a_joint🤑3', '📆panda_j🕤oint🇫🇴4', 'pan👨👩👧👦da_joi🐘🏆nt5',❇ 'panda_🥕🌻joint6',👎✴ 'panda_🚲🏍joint7']🦠🚈 # 初始化关🚭节位置 self💅.joint🇼🇫_positio🔊🧟♂️ns = [0.🚴♀️🎓0] 🐳* 7 🇷🇴# 定义🤫🇧🇲每个关节位置👨👧👦的递增步🏕🎮长 s🈵elf.st🎂ep = 0.1🔎🥶 def ▪👨🏫欧洲国产综合精品get_2️⃣👶key🦘(sel🌰f): # 获🤼♀️取终端♻输入的按键 s⛔ett📢ings = t🔐ermios.🖊tcgetatt📙r(sys👨.stdin🇬🇱) try: 🎦tty.s🏀etr📔aw(s😯🇸🇩ys.s⛓tdin.f💬ilen🎸o()) k😮ey = sys🔚🔧.stdin.🚯read(1) 🅾💱final👨🎨ly: 🌎⛰termios🚮👩.tcsetat🏚tr(sys🍚🥀.stdi🔫🇽🇰n, te🧨👨🦲rmi💥🥶os.🇻🇪TCSADR🔖AIN, s⏭🛀ettings)🐭 re🚮♈tur😟n k👁️🗨️🇷🇴ey def🙇 send🇳🇦↗_trajec🇹🇲tor🍞🖊欧洲国产综合精品y(self)❎: # 🌒💩创建 Jo🇭🇰intTra🔫👨💼ject✉ory 消息 t2️⃣raject🕵️♀️🍌ory_msg 🕐👨🦳= Joint👨🦲Traje🙁ctory(🇲🇩) tr🇹🇴aje🍪😶ctory🌑🖖_msg.joi🥽nt_na📻mes = se👆🅾lf.j💨2️⃣oin🚘t_nam🇸🇻🇹🇷es 🌳# 创建 Jo🇾🇹intTraj🍩ectoryPo🐙⛺int 并设🇬🇩置目标位置🧮等信息 🧟♀️point = 🌏🚡Joint🚽Traj🚷ectoryP🌭oin🙇♀️t() ⛪poin🇧🇩🔖t.posi🔁tions = 👐🥌self.🇧🇳join👩❤️💋👩t_posi🐀tio🇿🇲🏴ns # 设⛄🥨置运动时🔽🎦间 point.🏁time▫_from_st🧁art 🈲😿= rcl🛶🚴py.dur🇸🇴ati📤😵on.🍌🐜Duratio🇩🇬🛒n(se🦴conds=1)🛩🔐.to_m🇵🇪🌝sg(🚢🏭) # 将点添加😺🇪🇪到轨迹消🇸🇮息中 tra🇼🇸ject🎄ory😡_msg.po🇨🇫ints🐹.ap🌤pend(poi🤼♀️🙇♀️nt) # 发🛂🧹布轨迹⌚消息 self😒.publis🚉her🧵_.pu🇸🇪blish(🇺🇿traje🏷ctory_🐋msg👩👩👦👦🚃) s🤗欧洲国产综合精品elf.get✋🇧🇬_logge🇸🇱r().in⏪💙fo('Sent🇨🇽 joi🇬🇪🇬🇾nt traje☔ctor🎍👨👩👧y comman🇵🇫📠d') def🇪🇪🎈 run(se⛽📱lf): wh🇸🇧ile 🛣rclpy.o👱k():❗ key =🧚♀️ self.g🍴et_🥠🇸🇴key(🖥💉) if 🕙key == '⛪-':🔹 self.m🇬🇾欧洲国产综合精品inu🦚s_press🇦🇶ed ▪= Tru🔠💷e el✏🌽if ke🍕🇲🇺y i🇰🇳🦹♂️n [🕵🤝'1', '2'😐, '3'🚣♀️, '4', '⚖5', 🌠⚾'6', '😖📜7']: in❕dex🇫🇰 = int(✝key)🇳🇬 - 1 if 🇲🇨self.✒🧽min🚧🕚us_pr🗄essed🏌⬇: se🚴❗lf.joint🈶🏣_positi🦃👤ons[inde🎨x] 🧨-= sel🇬🇧📃f.step 👏🇳🇵self.m🦹♀️🇬🇩inus_p🎀💨ressed =🍈 False e🧴🐊lse: 🔀♌self.joi🙅nt_p🇵🇰🏞ositio🛸🎖ns[in🍣dex] +=📞 sel⛎💯f.st💽🎖ep self.🇭🇲🌀send_t🍖rajec☑tory()🎛 eli👨🚒f ke🌿➰y == '🇧🇦🈚\x03🤐': # Ct🈲rl+C 退出 🛬bre🤺ak 🔦def m🍮🔤ain(args🇵🇼🥰=None):⚰🉑 rclpy.🤛init(a🔍rgs=args🥽㊗) pa🍾🦃nda_⬜join⚫🥦t_cont🌙🇲🇼rolle🆗👨🦰r = Pa🐂ndaJo👩❤️👩intC❤👵ontrol🌝ler☹() panda🍬_joi📒⁉nt_c🔴🌎ontr⛓olle☄r.run📹() pand🧥✋a_join🔂t_contro▶🕵️♀️ller.d😁🖊estr🕑oy_n💣🇧🇹ode() rc☮lpy.s🇱🇻🇳🇮hutd🇯🇲📵own🧕() i⚱🧿f __name🐼👷__ == '🌼🤗__ma🦞🐨in__▪': m🤡🎩ain() 修✂👨👩👧👧改 se🌍tup.py 文🌘👛件 打开 pan🧧da_joi🥁nt_contr🚵ol 🇹🇹🌯包的 setu📮🚡p.p🥝🎵y 文件，在 e🚍ntry🏭_poin🇰🇷🏌️♀️ts 🇬🇭📸部分添加以📡下内容🤕： 复制 e🔡ntry_poi🔄📎nts={💯 'con🇰🇬⚗sole_sc✝ripts🤹♀️': [ 'pa🇱🇹🎷nda_🔡joi🦉nt_co⛲🚡ntrol🗻😕ler = 🐑🥢panda_jo🇬🇮int_co📄🧖♂️ntr🧙♂️ol.pa♟️🕔nda📀_jo🇨🇱♐int_cont🐘rol🔦🇨🇱ler:🏷🇦🇶main',🦡💳 ], }💋😉, 编译和👧运行 复制 🙂💿colc👨🦳🏪on build◾ --pa👨🎨ckag🇻🇦es-selec🕹t pand🤕🚥a_joint_⛈👢cont♉rol🦎 sourc♈e inst🉐♏欧洲国产综合精品all/se🧙♀️tup.bas🚼h ros2 r😟un 🎆🚓pan😮✂da_joi🇽🇰nt_co🐳💏ntrol p🇦🇲👼and🏊a_joint_👁🍺controll🖥👚er 按下按🅰📁键 1 🇬🇼💆♂️欧洲国产综合精品- 7 来控🍾制 Panda🌵 机械臂相🥭应关节的位置👨🦱🆓递增，🇸🇰按下 Ctrl 🌍+ C 可以退🤑出程序 "跟着L🙎♂️itchiC🛃🧘♀️heng一起学💚🐾ROS2"系列🤜🇷🇼共25篇，查🇨🇬🕰看全部系📽🇫🇷列文章，🐷🙉在【EEW🕴orl🍣d-论😺坛】搜关键词“一🚵📵起学ROS2"，🎭与原作🐲🤐者一起🚆🦶交流🎤。
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