（来源：上观新闻）
”李尚🐖🍏龙强调，🎋👨💼“只要你对事物有👱♀️自己的独特理🙄🐂解，哪🛀😏怕工具🏏再普及，👨💼最后写出来的🍴🗻东西也一定打着🔐你自己的烙印，根🇧🇾本不用➕9️⃣担心被A🎨⌚I同质化🛴💥。
和锤子一样只🇳🇨剩下缅怀… 没辙💶🇹🇫，智能🇭🇷手机卷成啥样，机🧙♀️🧖♀️友们也都门清🚯💧。非但不想让😝手机功能太过强大🤶🍗，反倒希望你的手↙🥇机啥也干不了🐎。02 "🇲🇶🔃智商焦虑🏐"从哪里🏴👨👧👧来 要理解为什么⚰AI时代不需要💨🏴日韩欧美国产欧洲一区智商焦虑，先要🥒🇨🇨搞清楚🤸♂️🥟这种焦虑是怎么😪产生的🛢。
创建 ROS 2🌯 包 进入🤹♀️工作空🗼🇻🇮间的 sr👲🇿🇼c 目录🚄♊，然后创🎽建一个新的 Py🇿🇦👨🔧thon😧 包： 复🏴🚴制 ros🖱2 pkg cr😮eate👩🍳🐟 --build👩👦-type a☄🔫men🤳⬅t_py💟👩👩👦thon pa😾🐴nda_j✊oint_co☔😌日韩欧美国产欧洲一区ntr©ol --🧔👩👦depend❕enc7️⃣ies rc🇦🇫lpy co🤪🇮🇲ntrol☂⚪_msgs t🙎🗝raject🦏ory_😍🗽msgs 依🦀🇳🇨赖于 rcl🇬🇺py、con☘⬇trol_ms🌒🇮🇨gs 和 t🇬🇳🧬rajector👷♀️y_ms🇸🇻⛹gs 🥳编写 Pytho🐢n 节点代码 在🗃🇷🇪 panda_🤹♀️joint_co🐃🇧🇾ntrol 包⚪的 panda_🈷joint_🧟♂️🇰🇼contro🦡🏜l 子目录🧺🐜下创建一个名🏋️♀️为 panda_🔺🦹♂️joint_📖🇹🇹controll🚩er.p🇹🇴y 的文件，并添🆎加以下代码🇹🇿： 复制⛵🤚 import🎛 rc🚣🇲🇹lpy3️⃣🇮🇴 from 💥🍉rclpy.no🧖♀️🏔de 🍡impor🔂t Node f👇rom 🤰contr🔩🇹🇴ol_🇬🇶💥msgs.msg🌓👦 impor🍼t JointT🍌raj🅰ectoryC🤫ontrolle♨rState f🌆🍘rom tr🇧🇹aject🇭🇰ory_ms💰gs.msg👐 impo♎rt J🚇🐈oin🛌tTrajec💎日韩欧美国产欧洲一区tory, J🇦🇬oint😤◾Tra🌠ject🗞☕ory🦢◽Poi🎸🍑nt i🇬🇹mport sy🗯🇨🇻s impo🔻rt t⏹ty impo💱rt termi🐡os clas😛🛁s PandaJ🍳💋ointCont💟roller👳(Node):🌝 def __i🇾🇪♒nit_🧿🌦日韩欧美国产欧洲一区_(self🧳): supe💒r().__📡init💹🌊__('p⏳and📋🔣a_join🧞♂️t_contr💑🇧🇭olle🛣r') # 创建😠♐发布者，发布🚎到 "/pand💸a_arm🧰🧧_contr🏣oller🧙♂️📕/joint🇦🇨_tr🈹ajecto🍊ry"🇳🇿💃 话题 sel🔫💁f.pu🥈💔blis🧯her_ =🎹 self.cr🤾♀️eate_🇸🇰🧟♀️publ🧩🇨🇩isher🇧🇸(Jo👨👩👦👦🧙♀️intTraje🦸♀️ctor🇷🇪y, '/p🇲🇩🇼🇸anda_a🎣rm_c👮ontrol👨👦ler/joi📩nt_🚟🏴☠️trajec👟🥰tor🌠y',⚖1️⃣ 10) 🙂㊗# 定🍪义关节名称列表 🎱🆒self.j🇬🇵oin👿t_na🚢mes = ['🦹♂️pand🇰🇷a_j🙇♀️oint1🥵👯♂️', '🐓panda_jo🤪💂int2'🛡日韩欧美国产欧洲一区, 'pan🦀⏸da_🤳joint3'✌👨👩👦👦, 'p😋🌙anda_joi😙🇫🇯nt4', '🌸panda_jo📕📠int👩👧👦♈5', 'pa🇳🇱🏪nda_j🐑☣oint6',🚃 'p👩👧👧🎟and👁🇻🇬a_jo👮🇸🇩int😥7'] 🚀🇵🇭# 初始化🥃关节位置 🥝🇦🇱self.j🍬oint_⚒positi🕘ons = [☑0.0] *0️⃣ 7 ♈# 定🚯🛵义每个关🍎🏢节位置的递增🕵🇮🇲步长 self🤑.st🚸ep = 0📵.1 def🐳🇺🇲 get_k🐏ey(self)🕣: #🦐⛎ 获取终端输入🔪🕡的按键 se🐅ttings 🚘= t🐰ermio📩s.tcgeta📈ttr(sys.🐭std🏨in) t👨👦🛷ry: tty📠🤾♀️.set👶⏩raw(sys🇹🇫.st🚣din.f🚂🍋ilen📡🖍o()) key🔭🇦🇲 = sy🦠👾s.stdin.♻🌻read(1) 🧥finall🏝y: termi🕹🥦os.🇲🇦tcsetat👨👨👧👧🇭🇲tr(sys.s🥅🇷🇸tdin, te⚜rmio🦞s.TCSAD🥮RAIN, 🇳🇪set🤐tings)☀💻 return☝ key ㊙def send💎_traject🐼ory(s📡🤖elf):💩🇲🇴 # 创建 ➖Join💑7️⃣tTr🚈ajectory🏌️♀️💊日韩欧美国产欧洲一区 消息 t👗🇪🇺raj👬ector🐦y_m♑sg =🇺🇲👭 JointTr🔈ajectory🐋📂() Ⓜ✴trajec📤➖tor💢y_ms🧜♀️🤙g.j📴oint_na🚬😡mes = 🐔sel🚗f.join🇹🇭t_na🤗🦑mes #🇩🇪 创建 Jo🇧🇮🧡intTraje🌼ctoryPoi⛏🛒日韩欧美国产欧洲一区nt 并设置目💇♂️😦标位置等信息 p🏴🕙oint =🔙📍 JointT🌍raject🧚♀️oryP👨✈️😩oint() 👩👦point.🦀🔢posit😊🧧ion👨🔬0️⃣s = sel🙆♂️🈷f.joi😘nt_🚣🏙position🏠s #💇 设置运动时🇧🇲💛间 point.👩💼tim🇸🇩🌷e_from🅿🙌_start🗓😙 = r♿clpy.d🧔🎽urati🌶on.Dura🦸♀️tion(🔙second🎴📌s=1)🛃🔦.to_msg(🇵🇬🥎) # ⏳将点添🇸🇷加到轨迹消息中🇦🇱 trajec😃tor👨❤️👨y_msg.🚸🔹poi⛽⚱nts.ap☀🌖pend(p⚛⤵oint) 🤵🛵# 发布🍞轨迹消息 s🧱⏩elf.p⚡ubl⌚♟️ishe🇲🇵🛏r_.pu👢blish👩✈️😊(tra🎂🇦🇪jectory_🗄🇹🇱msg) s💘🐚elf.ge🇬🇺😂t_logger🇸🇯🔍().info(🍽'Se✝nt joi🇯🇵nt traje🔒ctory ⬜✍command🤥') def👩🔬🔳 run(sⓂ🐂elf): w🐑🇧🇿hile rcl💁♂️🙊py.ok()⏪: key =😗 self.🙆get_k🧫ey() i📎🛸f k🖊🇱🇦ey =☦🦉日韩欧美国产欧洲一区= '-':🔄👨👨👦 se🇹🇦📹lf.min🧔us_pres🇧🇹sed = Tr🇵🇷ue elif⚛ ke🇰🇳y i🌥🧛♂️n ['1', 🐽👱'2', '3👤🇨🇦', '4', 💨'5', '🖼6', '7']🙏: inde😥🇻🇪x =🚅🧙♀️ int(key◾🗃) -🕰🍖 1 if se🔘🇬🇸lf.m🎧inus_pr🤙essed: sⓂelf⏱.join👺t_posi🇺🇸tions🍥⭕[ind❔🤞ex]😣🇪🇷 -= s🎄🇵🇼elf.step🇪🇨 self.m🏄♀️🖼inus_😍pressed😼日韩欧美国产欧洲一区 = Fa❣🌞日韩欧美国产欧洲一区lse else🥗🇨🇼: self🎐🔍.join🇸🇰t_positi🇭🇰ons[ind🇺🇬ex]🌪 += sel🚁f.ste🥀p s🔵elf.s㊗👩⚕️end_traj🏴⚠ecto🏸🇿🇲ry()🥬 elif💅➡ key〰 ==🌲 '\x0🏭🚻3': # Ct🤝🥧rl+C 退😿出 b🌾👨🦲reak de🏝f ma🤭in(arg🎥s=None💧): rcl🐣🔁py.in🇧🇱🧢it(args☎🙋=args) 🐽🎚panda_jo🐓🎙int_cont🇲🇪rolle💘🚻r = P💩🌫anda🥏JointC🏠🌰ontrolle🇵🇪🚌r() pa🇳🇷nda_joi🐛nt_contr🔝oll🍃♈er.run(⏱🎋) pan🧮da_joint💬🙀_cont🔉🤞roller🍤🇳🇺.de🌽🥮stroy🦵↖_no🇧🇾de() 🧗♀️🛒rclpy🚛🔃.shu👘⤴tdo🍗🈷wn()👨⚖️🙄 if __🎡name__🤦♂️ == 🇳🇨🤫'__main🔆__': ma🙀in()📘🧷 修改 se✅🌞tup.py 🤫文件 🍝打开 🐶pan🖖🤸♂️da_j📇oint_con🏔🐓trol 包的🗡 setup🇳🇨.py🎃💞 文件，在🎻 entry_p🌎📶oints 😑部分添加⤵🇲🇨以下内容： 🔒🕌复制 entr🛋🥿y_p🚵♀️oints={ 🇬🇸🍤'conso🕰le_scri🇦🇱👨🚀pts🐟👑': 🇨🇿[ 'panda🇧🇫_joi🦜📔nt_🤙contr🍪oller🕞 = pand🎰a_joi↕🇫🇰nt_co👇🕷ntr🇬🇦🚾ol.pand🇮🇷a_j🖌oint_con🇨🇫📋tro👨👨👧👧🧟♂️ller:👫🧗♀️main',😯🤣 ], }🇧🇮, 编译和运行👸 复制 colc🥢日韩欧美国产欧洲一区on buil🗨d --🥉🥵package👗⛳s-selec🍳t pa🦂nda_join🇹🇯🥧t_co🇪🇸🌝ntrol so😵urce in🥂🔉stall/se🚽🐓tup.bash🏪🇨🇭 ros2 🌒run p👾anda_joi🦁👩🏭nt_co🦝ntrol p🛣🖋anda_🦢♊joint🍪_contro🎻💗ller 按🔐🇧🇭下按键 1 🇲🇺☘- 7 🧚♂️来控制 Pand⚫a 机械臂相应➖2️⃣关节的位置递增🚰⏸，按下 Ctr👨👨👦👦日韩欧美国产欧洲一区l + C 可☦以退出🕡🙁程序 "跟🗿着Lit🇸🇦chi🛶Cheng一起学🇨🇻🦹♂️ROS🇨🇷2"系📍👨👧👦列共25篇，查🏎🇨🇲看全部系列文章🏜☁，在【💿EEWorld3️⃣🍙-论坛】🛋♦搜关键词〰🧜♂️“一起学R🔘OS2"，与原作🐳🦷者一起🇿🇼⛵交流📛。
