（来源：上观新闻）
做企业也是，你越🦸♀️🚷在一个赛道里😆打转，越容易📫🌫以为自己◼找到了真🙁理💇。创建 RO🚖S 2🔯 包 🍓进入工作空间的🏯🕖 src8️⃣🍝 目录，🇵🇾然后创建🎢一个新的 Py🥅❄thon 包：⛰💿 复制 ro👩✈️s2 pk💿📢g crea🤫🧺te --bui🤭ld-t👩❤️💋👩ype⛸◼ amen🔢🇲🇶t_pytho🦵n panda_💴join🕹t_contr🇵🇬🕡ol --🏊👨👩👧👧dependen👷♀️cies rc🇦🇺👩⚕️lpy con💝🦗trol_m🥃🇲🇪sgs traj🚻久久综合欧美成人ecto⏬🇧🇫ry_👨🦱🚘msgs 依🇹🇲赖于 rc🇯🇴lpy⁉🧙♀️久久综合欧美成人、cont🦑🧽rol_msg🥾😉s 和📌🇯🇪 traject🐬ory_🗃⬜msgs 编写⛳ Pytho👨✈️n 节🕊👳♀️点代码 在🍫💤 panda🇩🇲_joint_👨🦰🔮久久综合欧美成人contr🇩🇯🐠ol 包的 pa🇨🇽🇸🇿nda_joi🇴🇲👩🌾nt_cont📯☣rol 子目🍎💾录下创❔📠建一个名为 pa🇷🇪🤢nda_📉join🧲t_c😣💟久久综合欧美成人ont🇹🇹rolle🍨r.py 的👟文件，并🌔🈹添加以下代码： 🇬🇭🌪复制 imp👨👩👧ort😞 rclpy🥐 from 🍀rclpy☸.node 🚡🎐imp🇳🇺ort Node➖ from 🇦🇿✳contr🔓ol_msgs🌅.msg🥢 impor👑t JointT‼⚒rajector🤚🌻yContro🇸🇹👃llerS🎾tate 🙎♂️from🐎 tr📎🏍ajecto🆔ry_🌿msgs.m💇♂️🦹♀️sg impor👠🇴🇲t JointT👩🎨rajecto🌃🏑ry, J❓ointTr💜久久综合欧美成人aject🇦🇪oryP❣oint imp😗⬆ort sy👨⚖️📿s im🈴port tt♻🇷🇸y impor🤽♂️t termi🧤🔲os cla🇰🇪🏞ss Panda⛪🔱JointCo🛠🇰🇷ntroller🌍⛔(Nod🏖🦁e):🥍🤧 def 🔳__init__🚐🏥(self): ✨super(🛄)._💄😼_init_⏺_('p🦷😟anda9️⃣_join🥤🙂t_con🔒tro🔟🇱🇦久久综合欧美成人ller')🔳🇮🇩 # 创建发布者🇪🇪🛬，发布🅿🥗到 "/pand🇯🇪a_arm_c🇻🇮🇦🇿ontrol🔵🇱🇦ler/👨👧👦🎂joint👩👩👦👦_traj😓🗾ectory" 🐽话题 self.🇬🇫publishe🥼👸r_ = sel🐝🌬f.create👘_publis😸her(Jℹ🏢ointTra🖍jec🇮🇷tory, '/👩🏫🇮🇲pand➰🌓a_a2️⃣rm_c🚊ontrolle🇻🇳📁r/joi🦓🎻nt_🈶traje🇻🇦cto👨👩👦👦👨🚒ry'🐖, 10)🚣👨🦱 # 定义🤾♀️🐔关节名称🔂🍿列表 sel🔂🦖f.jo🎺🧖♂️int😝💲_names =🇵🇫♎ ['pand📂a_join☀👨👨👦t1', 'p🌻🦎anda_🧀🕕joint🤔🍋2', '🏴☠️🔰pan🔃👂da_joi🧙♂️🍁nt3', 'p🏋️♀️🥿anda🥁🕴_join🎦🍛t4', '♎🏀panda_jo🔑int5🇰🇮', 🇨🇦'pa🧹nda🇮🇩🇬🇳_jo🛬🔟int6', '🇦🇸panda_jo💝🌟int7'] #🚈 初始化关🤹♀️节位置 self5️⃣.joint9️⃣🍭_positi👛◾ons 🆒= [0.0🍡] * 7 # 🔣🏦定义每个🇮🇱🤾♀️关节位置💟🇿🇼久久综合欧美成人的递增📅步长 s🙎elf⚒🤶.ste🇧🇾p =🎟🔕 0.💎1 def ge🤭t_k👩❤️👩☄ey(self🦡🦵): # 获取📙☎终端输❇👨👩👧👦入的按🇩🇯🌅键 set🎲tings 🇩🇪= t🇭🇹🇸🇸ermios🇹🇬🇨🇽久久综合欧美成人.tcgeta🇶🇦👾ttr(sys.😢🧵stdin⚔▫) t🚜ry: tty🔲.setraw💲🥿(sys.std🧯in.f👮㊗ilen💻🏴o()🆘🧳) k🔍ey =👀☎ sys.std📱in.read👭久久综合欧美成人(1) fi🔯😠nal🇳🇺🆔ly: ter➡👺mios👵🕗.tcsetat👋tr(sys.s🔃tdin, t7️⃣🎬erm✌ios🙊.TCS🕦🌑ADRA😫🐸IN, set🇺🇿👊tings)😡🎷 return🚹 key🚮 de⛽🅱f sen🕚🦎d_tr🇱🇹👇ajector🇬🇪y(self):🖨久久综合欧美成人 # 🇲🇫🙂创建 Join🤮🦞tTr🏈🆙aje🗾🥐ctory 消💎☀息 traj🇹🇱🍱ectory_🛹🔢msg = J🚚🚀ointT😮🤺raj🙁ectory()🎱🔡 tra🌙ject🕟🔈ory_🧁⛹️♀️msg.j🕌oin🔔t_names🏈 = sel🇨🇾⌚f.jo🙈🎣int_na🙏🇧🇩mes # 创➿建 Joi🥕🧬ntTra🎠🚞ject🐝👩👦ory🇲🇲🦸♂️Point🐆 并设置目标📠👏位置等🇬🇳信息 p😛oint 🤷♀️🚀= Join🧥👨👩👦👦tTrajec💱toryPoi❤🏬nt()😼 point.🦂🌷posit😌🚶♀️ions = s🇺🇳🇹🇲elf.jo🥎🤯int_p❌🚚ositi🐽➗ons # 设🕊置运动时间🗝🦊 point.🐛time_f®🈁rom_star👨🏭🇦🇸t = rcl🏴🇲🇸py.dur⛴🚰atio🇧🇩n.Dur🇭🇺🇱🇸ati🇹🇨on(s🎭久久综合欧美成人econds🐫=1).to_m🇰🇳📻sg() ⏯💠# 将点添🤓🥒加到轨🥜🌥迹消息🕤中 traje🈷🇬🇱ctory🛳_msg.🧚♂️points.🐃😡append(p🇧🇾oin🍿🥍t) #👘💬 发布◻轨迹消息 se🚦🐥lf.publi📈久久综合欧美成人sher_🏳️🌈.pu🇭🇷blish🎻(trajec🏴😆tory_ms🔪g) 🇬🇼📼sel💯🙇f.get_l🇲🇪🇩🇪ogger(📜).info('📍🦷Sent 🌄🛌join🌎t t🧁raje🇹🇷ctory c👩🦱omm📧🤾♂️and') 🇵🇬def♑ ru⚰👳n(self):🌄🏪 while🚯🥿 rcl👣🛶py.ok(👨🦱): ➖😲key =🇬🇲 sel↗f.g🥙et_k🇹🇱👃ey() i🇸🇧f key ==🤤🉐 '-': s💤😙elf👧😷.minus🍻_pres0️⃣⏫sed = 1️⃣True el🐦🏪if key👳🇦🇴久久综合欧美成人 in 👨👨👦['1🌵🈹', '2'🏪, '3🎙', 🇹🇻'4', '5'⛲🇻🇨, '6'🌡🌉, '7']:🐗👯♂️ ind⚜久久综合欧美成人ex = in👌💑t(ke🇻🇺y) - 1🏝🇳🇬 if self🏔.minus_🚌♈pressed🧘♂️: s✏elf.joi🤦♀️nt_p▪🤼♂️osit🚈ions[in🈁dex]🤷♂️🗾 -=👥👁️🗨️ se🗑lf.step 👨👨👧👦🇨🇬self.mi🔟🎏nus_🍏pres🇭🇹久久综合欧美成人sed = F📶🐂alse els🐰e: 🥧sel😮f.joint_🇲🇿🇻🇪posi👨👨👧👦🚴♀️tions⏳🇦🇹[inde🕎x] +=😴☀ self.st📞ep s👩👩👦🇾🇪elf.se🕺nd_🏠💆♂️trajecto🇰🇳🚎ry()🇬🇺🕳 el🔉🇦🇸if ke5️⃣y ==☎🥵 '\x03🌃🦠': ⛲🦏# C🎼🛰trl+🌫🍘C 退出 bre🔷🎸ak def😵❇ ma📩in(args=®久久综合欧美成人None)🤽♂️✴: rc🇭🇷🇰🇮lpy.in🍛it(a🔦rgs🇰🇷🇿🇼=args) 🐃🏯pan⏲👫da_join🇮🇴🌱t_con⬆⏯tro🦝🧾ller🇻🇦 = Panda🤗🍨JointCo😸⬜ntrolle💇🌽r() pa🔥🇳🇮nda_jo🏃♀️👕int🚦_control☯ler.ru💘n() pa🛒👩👩👧👦nda_joi🇵🇭🉑nt_c👺ontrolle💈r.de🏁☺stroy🚋🇧🇾_no🗳🤧de() rc☑lpy.🇨🇦shut👍👩🚒down()⚽ if _🙁久久综合欧美成人_name__ 🦖🐭== '__ma🇵🇱📢in__'💪: main(🕵️♀️) 修改👩🎨 set🐴up.py 文🐼🇰🇼件 打开 p🦖anda_j👩🎚oint_con🏜🇵🇭tro💦🍼l 包💤的 setup.🐟py 文件，在 😤entry_p👨👧♿oints 部🐥分添加🇲🇨🏡以下内🌄容： 复制🌦 entry_🇬🇫🚃points🏀={ 'c🔃onsole🇺🇳🇲🇿_scripts🔣': [🤰🌟 'panda_⏏◀joint_co👅♒ntrolle🇰🇲久久综合欧美成人r =🌉🧹 panda_📃🌄join🕴🧙♀️t_co🐬ntro🇬🇳l.pand🇲🇬😢a_j🐟oin📥t_contr🏈oller:👲main'♏♒, ], 🚒🍩}, 编译和♟️运行 复制 c💝💂olco💡n b🤹♂️🧲uild --📋package👁🕒s-sel📴ect pand🤺a_joi🏴🚍nt_contr📛🔶ol sourc🖌🧜♂️e insta📄🇵🇦ll/set🗒up.bash ☀🤗ros2 run🐯 panda🇨🇱_join🎣t_con🌆🕺trol p🐹anda_j🌰oint_con😠😡trol🏂🏴ler 📻👩⚕️久久综合欧美成人按下按键 1 -🚋 7 来控👨👩👧🏨制 Pand🇳🇿👨💼a 机械臂相应关🇷🇺节的位置递👩👦🏁增，按🇨🇻🚪下 C🎱trl +🐒 C 🇳🇱🚳可以退出程🚙↘序 "跟着🇧🇿🛤LitchiCh🏵eng🍹一起学ROS📓2"系列共25篇🇲🇺，查看全部系列文🧙♂️🌎章，在【EEWo🇻🇬🔞rld-🧺论坛】搜关键词“📘🇲🇩一起学ROS🥚👆2"，与原作者🍈🕍一起交🐠🇦🇺流❌。
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