（来源：上观新闻）
针对上述数据，3🇧🇬6氪向字节跳🕗动相关负🏣责人求证，截至🚴♀️🇬🇸发稿未🎩获回应📿。真实世🦂界里采取⛔🏢足够多、足够好的👁️🗨️数据，这些数🔩据支持我🚓🇮🇳们迭代自研垂⚾😔域大模型📸🔐，模型🌲🈁会提出对本🇵🇾☄体的要📐🇪🇦求，本体根据🅾场景不同🕞♑的边界适配☀它的形态，🧯是四位一体♈的飞轮🇧🇷。
创建 ROS 2💖 包 🏸进入工作空👨👨👧间的 sr🌝🐟c 目录👨🦱，然后创建💟🛑一个新的 P🧾ython 包📽🇵🇳： 复制 ro🥍s2 🦹♂️🥺pkg c🇵🇼🚉reate --☠🎾build-t🚶♀️🇸🇯ype amen🙎♂️📱t_pyt🔙hon pand🐴☺a_jo🍴int_co🔤ntro📝🧨l --d🕺🤰epe🚧🚢ndenci🇨🇾😖es rc⬛lpy con👩👧👧trol_🥇msgs tra🎆💼jector🇻🇮🔸y_msgs 🐹依赖于 r🚰☑clpy、co💴ntrol_m🇲🇩sgs 和 🅾tra✨狼人激情jectory🌋❎_msg🍨s 编写 Py🤸♀️🗑thon 🚬📽节点代码 🇾🇹在 p🆎👿and🅾a_joint_Ⓜcon👩🦳trol🎤狼人激情 包的 p👩👩👦anda_jo👜int_🚷🇩🇿contr🚳🙍ol 子🏴🏳️🌈目录下创建一💒📸个名为 p👚anda_🅿🎹joi💪🐜nt_con🚛troller🎍🍴.py 的文件，⤵😳并添加以下代码：🤬🥨 复制 imp🧛♂️ort rc🗺lpy 💩from🕝👨👩👧👧 rc↙lpy.↙node🚸👝 import 📓Node f🏂rom con🐢tro🍐l_msgs.🥿msg 🤣🧿impor🧁t Joi🔰🚂ntTra🔑🧰jectory🐒🐾Contro🤦♂️🇦🇬llerS🍞🚣tate 👏from tra🇲🇫jectory_📓msgs.ms🇦🇽🍞g i🗺mpo🛩rt 💍Joi🏣👡ntT🇽🇰raject↔⛓ory, Joi🇺🇦🇲🇪ntT🌗raj🐳ectoryPo🇺🇬🇩🇪int imp🇧🇩ort 💑sys imp🧴ort t🤠🖊ty im🕵️♀️port⭕🧘♂️ te🈯rmio🆖🧝♂️s cla🥀⏯ss Pand🦍aJointC📨🚗ontroll🧚♀️🇬🇵er(🌿🦹♀️Node): 🇱🇹def __😳init🔗👩🌾__(self🥟): super🇦🇨().__in👺🇹🇭it_🇹🇱😸_('🐢panda🎐📌_joint_🍓contro🛰🚂ller'📪👿) # 创⛰🇧🇮建发布🥞者，发布🥁到 "/pand🇸🇱🖲a_ar⭐🎤m_c🥑ontroll💣er/join🐽t_t🇹🇿raject✨ory🥵" 话题 s🧘♀️🇻🇬elf.🚩publi🌭sher_ = 🤶self.cre🗾ate🇳🇱💰_publis🇹🇦her(🏩🏤Joi💹🏰ntTraje🇸🇰ctory,🧿♋狼人激情 '/p🌵anda_a♟️rm_con🤟troller/🉑🙆joint_tr🍇🍥aject🇰🇷ory🦹♀️', 10) #😒 定义关节名称🤥列表 self.😯狼人激情joi🥪nt_names🐂🍩 = ['pa🍌📒nda_jo😻🇬🇶int1'👜⛄, 'pan😍🎏da_jo🔕int2'😲, '🖱🔸panda_j⏲oint3',🚧 'pan🔴da_👩🦰📸joint💔🐅4', 'pa🙄🐘nda_jo🇸🇸✍int5', 🎥'pan✖🇱🇮da_joint🇬🇧😛6', 🇵🇰'panda_j🇺🇸oint7🧩'] # 初💓始化关节🇲🇸位置 self.🌯狼人激情join🛎t_pos⛈itions =🤤 [0.0]👷♀️ * 7 # 🔑💁定义每个关节🌍位置的递🌁🤒增步长 sel☹f.st📣🥑ep =🗨 0.1🗒 def get🐜_key(👙self): 🦡# 获🇧🇿☸取终端输入的😙🚾按键 set🚓🇭🇹tin🕚🇨🇭gs = t⏪ermios.💺⛔tcget🗻🎪attr(🧦👩✈️sys.std💌⛪in) try🇬🇺: t🚾ty.⬇setraw(s🇨🇰🐠ys.s🦌tdi🏖n.filen🛋🇻🇨o()) 💝狼人激情key =↗ sys.s🈯🖌tdi🗿n.rea🧹d(1) 👨👩👧finall⛲y: t👩🎤ermios.t⏬csetattr🎠(sy🏑🧭狼人激情s.stdin🦎, t🍏ermio⚔s.TCSADR🍻🌪AIN, 🚰setti💺ngs) ret🕘urn ke🇳🇪📅y def s👩👩👦👦🙌end_tra🏵🍽狼人激情ject🇲🇭🦠ory(👨🎓狼人激情self): #🌦 创建 Joi🕺🐲ntTr👗🧷ajector🔫👨💼y 消息🔊🐦 tr👨👨👧👧ajecto🇲🇳🎄ry_msg =🇧🇦🎆 Join🇼🇫tTra🏰jector🧑y() t🚉rajec😅tory_msg🚭👩👦👦.joint_💓names =🇱🇨 self.jo❤🕸int_na📄⭐mes🇯🇪🎋 # 创建 Jo🔭🎖intT©🏡rajecto🇮🇩🔃ryPoint👩🚒👴 并设置🗒🎓目标位🕉🇭🇷置等信息⛲🏬 point 💚= Jo🇬🇧intTr🇩🇬ajectory🇫🇮Point()☢📩 poi🇬🇼nt.pos🇱🇻ition💪🏯s = se👩👩👧👦🤓lf.jo🔋int_posi🇲🇴®tions # ⚰设置运动时间 🅱🎲point.t📛ime🇻🇺_from_st🇭🇷🌠art🇸🇷🎩 = rcl🏵py.durat🚅🇾🇹ion.Dura⛈🧽tio🚊📶n(sec🐠onds=🦛🇱🇻1).to_m🇨🇻sg() #💁♂️🤹♀️ 将点添加🎌到轨迹👤📃消息中🚢🐸 traject🕠👨🦰ory_msg☎.points.👩⚕️app💲👇end(po🇲🇪🧁int) # 🗳发布轨迹消息 👛self.pu🛴🇬🇶blisher🇪🇺_.p🚫😏ubl👐ish(tra🌃🇲🇭jectory📁🧑_msg) 🍕🚔self.g🎞🧟♀️et_lo✝gger().🏴🛐info💶狼人激情('Sent j🕷oint tr📘ajecto🍦🙈ry comm🦘🏠and')🇲🇱🥂 def👩🦰 run(se🗼➖lf)🏉🤞: while🏋️♀️🏊♀️ rclpy.o🐲狼人激情k(): key🏠🚙 = se🖋🦵lf.get🛏🈵_key() i🧖♀️f key👝 == '🚾-': self😵.min🐔us_🎫pres🛫sed = Tr🐭ue 📝elif ke🇬🇵🇦🇹y in [🌔🥰'1', '😶2', 🌯🏬'3', '🏞🏆4', '5'🐡🇹🇷, '6',📄 '7']:☦👳♀️ index🌊 = int(♣💑key🐕) - 1 👨🔧if s🇯🇲elf😒.minu🇸🇪s_pres📓sed: sel🈶👨👩👦👦f.joint💃📽_pos🧿🇧🇬ition🇦🇴⚒s[in🎫dex]🐲6️⃣ -= sel🇨🇽f.ste❔🎚p s🧰elf.mi👩⚕️nus_pres🏧🕳sed = F💩📃alse 🇨🇿🇨🇫else: s🇮🇨elf.j👰oint_po🕎⤴sit❗ions[ind🇭🇹ex]♣ += 🕖self.🙌👕step se🚫lf.send♻🕋_trajec🇮🇳tor🇺🇦y() eli🇸🇭🔠f k🌠ey == '🇾🇪\x03': #💳🧙♂️ Ct👛rl+C🐈 退出 b🏆⬜reak de⛰f ma🐶in(a🛅💛rgs=N🏄one): ☁rcl🆎🏉py.init💔(args🐿🏍=args) p📘🎍anda_joi⏯nt_co👱♀️🔀ntroll😜👨❤️💋👨er = P👩💻5️⃣andaJoi⏬ntContr➕oller()🔭🎸 pan🚗da_j🧢🇶🇦oin👆🇸🇴t_contr🇩🇿😥olle📡🇫🇰r.run()👨🎓 pa🤓nda❓_jo🍄🏌int_con🚤trol🔉🙂ler.dest🕤🌼roy_nod🦉e() 🏊♀️🔜rclpy.sh😠utdown(🈂🇳🇨) if😮🐾 __🦟name__ 🧺🍂== '__m🇹🇯ain__': 😛狼人激情mai🐦n() 修改🥾 setu🇮🇪🇺🇦p.py 文⛺件 打开🥵 panda_🚦joi🚴♀️nt_con🇱🇮❇trol 包😵狼人激情的 set🤔up.p✴💫y 文🏵🍷件，在 en🕙👒try_poi🎀🏴nts 部🇳🇱🇺🇾分添加以🎍🚗下内容： 复制🇪🇦 entry🆕_poi➗nts🌳={ 'c💅onso🐵🍒le_sc🚫👺ript👷♀️s': [ 'p🏴anda_jo🤠int_c🇱🇹🙇♀️ontroll🚴🇭🇺er 🥠狼人激情= panda_👮🦹♂️joi⏯nt_co🥜ntrol.pa💰⏬nda_🚔🍴joint_c🧙♀️😘ontrol🌏🇰🇷ler:mai💧🆖n', ], 🥺}, 编译和运行🎃🍨 复制 colc⛄🚼on build🔑 --p🎹ack🧖♀️🐩age🧰s-sel👓🇸🇬ect pand🥁🇧🇿a_jo🙋🔛int_cont🇺🇳🇱🇷rol sour⭐狼人激情ce in🐛⛽stall/🥨♨setu🚵♀️🚗p.bash😋🍢 ros🇨🇨🇿🇼2 ru👩🔧n pan🔥da_j👩👩👦👦🖊oint_con🉐tro🏣5️⃣l pand🍟a_joint_🥇✅con🎗troll🐝🥫er 🌸🔹按下按键 1 -🤜 7 🚉来控制 Pa🇬🇬nda 机械臂相🇯🇲🛸应关节的位置递增🇦🇷，按下 C🛐🕒trl + 🎼🌋C 可🏷💒狼人激情以退出程序 "跟🚜🌙着LitchiC🥖🥘heng一起学R🏩🈲OS2🇸🇹🎨"系列共25🦀篇，查看全部系♑🖖列文章，在【E🍂🦢EWorld⚔🤳-论坛🛹🌕】搜关🌬键词“🌍⬛一起学ROS2"🌠，与原作💯🐰者一起交流👔⚱。
前几天✈，Anth🕡rop👩👧👧ic 开😷💝源了 claud🌤e-d🥧🗃esktop-b📺uddy，用🇱🇺一块小屏幕显示☄✡ Claude🍏 Code 里 🇮🇲Buddy🐃🤱 的状态🖕🤒。俞浩：🛶➰大多数企业⬆🔰成功建🥬立主业后，往👨👨👦往不敢冒险做大🍡🏧项目，因为一🐓旦失败会拖😔累主业🐖💜。
