（来源：上观新闻）
…… 除了充👯😋电头以🔲😕外💆🍰。五年之🇲🇽🕳后，他📈🇭🇳们给 Ligh🗃🥴t P🙅hone 2💇⏰ 换了一🦡🇫🇰块墨水屏🇨🇻。就像是这😤故意做成方🇸🇦📹形的屏幕🇵🇳。智能手机之所以⚡🥰让咱们没法离🇨🇽开，是因🆒为它链接了我们🌿的日常便利、社交🉑🇩🇲生活、3️⃣工作沟通😷。” 李尚龙🌔则分享了自己用🚇AI辅🌗🇨🇮助创作的经验🆗🦟，他让AI“搭🥧🧚♀️骨架、💛顺逻辑、🇰🇬做校对”提升效🇱🇹🇸🇬率，同时以🌌😘自身真实体验为😿💸内容“填✋🤸♂️血肉”，避免A🌐I同质化🎓😌。
Min🐚🍝iMax🧸🌶 内部构建了一👁️🗨️🥙套研究型 A🎲gent 🚶♀️Harne🔪ss，覆盖数据流🥗🐪水线、训练🍸⬇环境、评测基础🤼♀️设施和🦆2️⃣跨团队协作🐟。接受硬氪采访时📝😶，杨冰🇨🇿🇲🇬表示，“AI时代🇬🇧🇻🇪，让孩子直🇸🇩接和一⛪🇲🇷个虚拟🎁人物聊天，这🧯个产品📿🇸🇬定义其实很难成🅰立🧶。创建 ROS 🧹2 包 进💦入工作空间的 🖤src 目录，然🏨😻后创建一个新的🧵🚾 Pyth⚜on 包： 🕹复制 r⚱🔄os2 p🧞♀️kg c🛡精品孕妇一区二区三区reate🤴 --build♟️-type🦘 ament🍾✅_python 🇺🇦panda_jo😋🤳int👨🏫🇵🇼_control🧟♂️ --depen💔♓den🇲🇪cies👤 rclpy 🇪🇪cont🤡🏪rol😩👨🔧_msgs🇰🇿 traj💬ect🧟♀️ory_msgs🇹🇱☢ 依赖于 rcl🧴👑py、🧱con📽🏝trol_m🚝🇱🇹sgs 和4️⃣📝 tra🛏jec🗻🏑tory_🦃♟️msgs 编写⚛ Python 🐽节点代码 在 ⛸panda_⛳🍓join🇯🇲t_con😥trol 包的 💄🇪🇺panda_🌧join💛t_contro🏪l 子目录下✴创建一🇲🇫🌦个名为 p📊anda🧮🚤_joint_😸contro🇾🇹ller.♎py 的文🏟🆘件，并🎼添加以下代码： 🎛复制 i🅱mport rc😗lpy from☄👛 rclpy.🇹🇯💳node i🔶🇱🇨mpor🏑🇬🇺t Node f🕥rom co🎑ntro🎎👚l_ms👨👦gs.ms🐞↕g im🎾🇰🇼port🏆🇹🇨 Joi♍⬅ntTr🔏🌖ajector🖋🚚yContr🧶olle🔖🎯rState f💶rom tr🦹♂️ajectory🇱🇾_msgs.⛽🇧🇼msg 👨🏭📣import J🇳🇿ointTra🏬🎶jector☃y, Joi👵😏ntTra🇨🇳jecto😓ryPoint🛰 import💽 sys💔 impor🕷🤚t tt👡🔳y i🐷🇬🇦mport t🎼🧨erm🕖🕸ios c↖🔚lass🏝 Panda®✖Join🕡tControl↘ler(Nod↪🖼e): def ⚰🎥__init__🇬🇱⛄精品孕妇一区二区三区(self💈): s🥨㊗uper()._🥚_ini🇵🇬t__('p👩🎓and🛡a_joint🇬🇧👩👧👧_co🇬🇵ntrol🐲👲ler'🤞) # 创建发⏳布者，发布🔸◼到 "/p🥳and📌a_arm_co🤼♀️ntroller🏛/joint_📝tra🖤ject🍓ory" 话🏜题 self.p🔯☢ublisher🐇🏛_ = 🧨self.cre👣📟ate_🔆publi👥🕴sher(J🇩🇿🤽♀️oin🇸🇪tTrajec🎶tory,🇹🇯☑ '/pa🏓🚉nda👩🚒🐡_arm_co🦸♂️ntrolle📫📽r/joint🏉_traject✨ory', 10↔👣) # 定义⏸🎼关节名称💹列表 self🇸🇦👟.joint🇸🇱_names ⏺= ['p🐿📧anda🇸🇿🍾_joi🆕🕺nt1'🧁, 'pa🍡nda_j🇲🇪🆔oint2', 😞😕'panda🇭🇰🐣_jo🇻🇬♻int3'🎈💉, 'panda🐳🥫_joi😤🧦nt4', 'p📂and🛤a_jo🧧int🌺🌏5', '💐📮panda🧙♀️_joint6🕶👩💼', 'pa🍗⏫nda_📖joint7']🚎🎢 # 初始🏋😸化关节位置 😐self🇬🇵🚛.joint_p♣🇲🇶ositi🆓ons🇨🇵 = [0.0🚅] * 7 🥧💮# 定义📶🏋每个关节位👦🇧🇲置的递增步长 s🔵elf💦👽.step =🛷🎏 0.🥶🥊1 de😭🇨🇵f get👨❤️💋👨_ke🇹🇿🦠y(self🦢): # 获取🐫终端输入的按键🇻🇺❌ setting🏀s = t🕢ermios.t🍎🔦cgetattr▶😝(sys.st🍓din) ☢☁try🙍🛴精品孕妇一区二区三区: tty.🐗🇳🇮setra🈺w(sys.👨👧👧🇵🇭stdin.fiℹ📻leno(🍡)) key =🆖🇻🇳 sy📜🔙s.st👨🎓din.re🔖😭ad(1) 🕯👗fina📪lly: 🇿🇦ter🍙mios.🥰tcsetatt⏯🚾r(sys🇲🇰🧙♀️.std🧣in, te📁rmios.T🎹🧯CSADR🧨🇫🇯AIN,🌞 se📃ttings)🤳 return🧕🚣♀️ key d☂🆘ef se💘nd_🌀traj⛸ectory(⚗🇽🇰self): 🔷# 创🎴🇶🇦建 Joi🐙🇵🇲ntTraj👼ectory 消♉🏉息 t🦕rajec🤣🛤tory🕗_msg = J🌾🏷ointT🇲🇷raj🇩🇬ectory()🛒♏ trajec🇵🇰tor🔗🚲y_msg.j💲🇻🇪oint👨👨👦👦_names 🔡= se🤛lf.🏦joint🦉🇼🇸_names👚 # 创建🗿🧳 JointTr✊ajector📏🇵🇱yPoin⛽🇰🇵t 并设置目🇭🇳🏌️♀️标位置等👩🌾信息 🗑point = 🍈Join🇫🇲tTraject🔫oryPoint🥇() point🇹🇻.posit🇵🇼⛹ions 😍🕖= s🦹♀️elf.jo🎬☝int_p🐯osit👰ions # 设👨🏭🈺置运动时间📯🛴 point.t♠🤝ime_fr🌼om_s🗳📦tart = 🎁rclpy🆔👬.dura💇tio💊n.Durat🔘ion(🌾seconds🇸🇲⏺=1).t🧳o_msg() 🕔🍅# 将点添加🧡到轨迹消息1️⃣中 t🇨🇭👹rajec™🎭tory☣👩⚖️_msg.🥺points.a☝ppend(p🚧📈oin👨🦳🐐t) # 发布😤🔛轨迹消息 s🍻🇸🇻elf.publ🔈⚔isher_.👱♀️publ🇦🇮😯ish(🏕traje🔶🖥ctor✉🆘y_msg)🕘 se🇲🇩🦐精品孕妇一区二区三区lf.get_l♊ogger(🇹🇦📸).inf💈📯o('🕵️♀️🧸Sent 📳🇨🇨joint 🇦🇸🏬traject🤷♀️ory 🎉✖comm🤯🖇and😲🇲🇼') def🤯✊ run(se🙍lf): wh🤠ile rc🦍lpy.ok(🍶🏂): 💺key =7️⃣🛂 self.⛱🔳get_ke🗝y() if ⛄key == 🔔'-': 🤨🇦🇨self.m👱🏛inus_p🌨🚤ressed📊 = Tru☮🏮e el🔌if k🌭ey in [📤👇'1',👷 '2', '↔3', '4🥄😗', '5'🚳, '6', 👿👩👩👧'7']: in🕟🇵🇫dex = 🧝♂️int(key🏴) - 1🇵🇷 if se👪🎗lf.🗿minu🏋👡s_p🏎🐻ressed:⬆🐞 self.⚰joint_po☢sitio💃👒精品孕妇一区二区三区ns[i⬛ndex]💥🔡 -=🌕🌞 sel🥽f.step 🇫🇴😏self.m🥋inus_p👨🚀ressed 🤹♂️👩= Fal🥩💭se els🌝♨e: sel🗼🦘f.joi📜nt_p🕶ositions🔉⌛[index🤸♀️] += se🔻lf.step 💜🌈self.sen😙🇧🇾d_t🤣😹raje🕓cto🚎🇱🇾ry(❤) elif k🕗🤵ey == '\🧗♀️🇸🇴x03🥕': 🛂# Ctrl💲🌙+C 退出 br☮eak d⌨ef main(🐎args=Non🇲🇿🚢e): rc🌂🛏lpy.in👩👩👦👦🌾it(ar🕝gs=args🥎🇽🇰) panda🤜_join🐃t_c👷ontroll🍛er = Pan🔂daJointC🤽♂️💏ont😚👨💼roller🔃🐍() panda🌔_jo🔋int_cont🕞rol😁ler.r💢🔈un() p🥳🐖anda📦📖_joint_c⚱🍴ontrol✂ler.📺精品孕妇一区二区三区destro🕝🕰y_node◼() rc💫⌚lpy.sh👯❤utdo🇮🇩😑wn(👩👦👦) i⛸❗f __name🔅__ == '😍🏅__main__🇨🇽': ⏫main()💂♀️🐧 修改 set🦍🤺up.py0️⃣👩💼 文件📚 打开 pan🌇🇬🇦da_join😧🇵🇪t_contro🇦🇱l 包🇦🇷的 setup.🎁py 文件🇸🇯，在 ent✳ry_point🛤🚀s 部🔼分添加以下🚱🧰内容： 复制🔩🎰 entry_🚲poin🎏ts={🌅🐶 'co🏳🧑nsole🇯🇴_sc🚅🔔ripts'☮🗾: [🇳🇴 'pan🌲👱da_joi🇩🇯🧨nt_contr⬆oller🙎👎 = pan🇨🇴da_jo🇹🇨int_co⛱ntrol🎵.panda🌾_joi🧥nt_c🏊♀️🇨🇫ontr🇧🇫🇸🇴oller🛡🧻:main',🇵🇼 ], }🥺, 编🍗🇦🇿译和运行 复制 🥈💆colcon b🏆🇱🇷uild -⭕-pac🇨🇵🔚kages-se💌🔟lec🏴👯♂️t pand🔤🥄a_joint_🇦🇨con🇨🇾🚓trol🇸🇻 sourc〽😋e inst⭕🐞all👋/setup🚔.bash r🦗🛁os2 run 🗓👨⚕️pan🧘♂️🇻🇮da_joint🥮_cont👨❤️👨⌨rol pan🇦🇱👩👩👧👦da_joi🙋♂️nt_🇱🇷🤸♂️contro🐽🛠ller 按下🧂🈵按键 1 - ➕7 来控制 P🔧🗂anda 机🚈🤬械臂相应关节➰🇿🇼的位置递增，🥐按下 Ct💯🐢rl + C 👨👧👧🍋可以退出程序🇹🇻 "跟🛩着LitchiC🇭🇲hen📚😝g一起学ROS2🇰🇮👩👦"系列共2🛥🥫5篇，查看全部🇬🇷系列文章🌟🍛，在【EEW🗒🏅orl🇧🇶d-论坛🇬🇭🎉】搜关键词“一📎🛰起学ROS2"，🍫与原作者一起交*️⃣流💮💎。
