（来源：上观新闻）
那么问题😮😞来啦👌。马拉松赛道对机器🍼人电池续航🥨、热管理以及关节😬😵强度的极限测❌🛳试，其效率远🇨🇴😊高于实📢验室内🧜♀️的模拟🥉👬。创建 ROS 2♣ 包 进入工作🦃空间的 💽src 目录，🎨然后创建一个新🇰🇷ℹ的 P👧👞ython 包📯⛷： 复制🍪🎖 ros2 p👻kg creat🥴e --bui🎤🌀ld-type 🤹♂️💍国产 欧美 日韩 在线ament_py🎚❗thon pan🎐🦡da_joi🍳nt_contr📮🦝ol -🐢🇹🇷-depe🦃nde💞🍘ncies rc🗄lpy💀 cont🍱🈁rol_m🕗sgs t🕳😅rajecto🐦🌮ry_msgs💊📓国产 欧美 日韩 在线 依赖于🚘 rcl🧗♂️🇮🇳py、🚉contro🇮🇲🤲l_ms🕵gs 🆗🌐和 traje🥭📡ctor🥁y_m📽sgs 编写 P⁉🇱🇰ytho🖤n 节点代码 🏈🥣在 panda_🧐joi🛂↖nt_con🛡trol🥣 包的 pan😌🏠da_®joint👨👨👧👦_contro🥛l 子目录🍹下创建一🏝个名为 p🏒and📨a_joint_🇬🇩☕contr🇫🇰oller.🌃py 的🍾👨👨👦文件，并添加以😅🤹♀️下代码： 复🍰🤩制 impo🗼rt rcl😌py f🇼🇸😦rom rc💾lpy.node👨👧👧 im📚port No🚎de f🤽♂️🥡rom ⛑control_🐴🤐msgs🚮.msg 🇼🇫import🕒♟️ Join🗣🇸🇿tTraje🇫🇴ctory🦌🦜Cont👩🚀rollerSt🇬🇶ate 🌉🔓from 🦆📯trajecto👩💼🚠ry_msgs.📘🔖msg👅🇱🇺 imp🚬🏔ort Join♐tTraje🛹🐧cto🇫🇲ry,🎎 JointTr🐎ajec📺🇮🇷toryP🏡🇺🇬oin🈹⚜t import🕘💄 sys 📄imp🤬ort tt🔢🧓y impo⚒👩💻rt te🇳🇷rmios🐆 cl📇ass🍧 PandaJo🤯intCont🚚roller(N🇸🇿ode): 💅def __in🚢it__(🇱🇾🌬self): s🈸uper()._💖_ini🎫🖱t__('pa❓nda_join⛅🦴t_c🏋️♀️ontrolle🚜🕍r')🛂🇦🇮 # 创建发布🇩🇪国产 欧美 日韩 在线者，发布🍒到 "/pa🐦🏫nda_📳国产 欧美 日韩 在线arm🗽_contr👘oll🔔er/jo🇬🇲🇪🇪int_traj😰🇮🇶国产 欧美 日韩 在线ecto🔑ry" 话题 s🚎⚖elf.publ🧒㊙isher👩👦👦💊_ = s🇧🇿elf*️⃣.creat🦀🔩e_p🐭🐬ubl♑👨👨👧ishe🚺🌕r(Join🚀tTra🏋jecto🖥🐎ry, 🇰🇲🇬🇼'/panda_🚳🦵arm_co😮ntro♑💯ller/joi💲👧nt_tr🍃ajec🏷🇬🇪tory'🍝💣, 10)🌏⛴ # 定义🖼🐑关节名称🔏🇳🇬列表 se☕🈯lf.jo🕎int_n🥈ames 🥍🇦🇺= ['p🔦anda▶_joint1'🇳🇴⛈, 'p🛐🍼and🏴🇦🇱a_j🇹🇳🦙oint📃2', '🐴🔐panda_j✍oint🕴🛄3',🏴☠️🇸🇨 'panda👩👧👧_joint🎇4', 🇲🇸'panda_🤲joint5'☹😖, 'pa♍nda_🧀joint6',🇪🇭 'p🤾♀️🦅anda_jo🚶🤫int🦸♂️7'] # 初🙎♂️🌮始化关节位置 🚕🌾self.j🌍🎌oint_po💹sitions🎟💷 = [0🍱.0] * 🇸🇩7 # 定义🐃每个关节位置的🌍👭递增步长 se🙎❎lf.st👻🐒ep = 🍧0.1 🎪def get👆_key(sel🇨🇿f): # 获取🚊🦵终端输入的🍙🇸🇸按键 se⌛🇬🇸ttings ⛳= term🙇♀️ios.tc🎲getattr🇬🇬(sys.st🇰🇮🚁din) t🤫ry: t🐪ty.setr🚇❕aw(s🌁ys.s⬅💗tdin.fil⬅国产 欧美 日韩 在线eno🚁())🥁🧗♂️ key🈹 = s🔎🇮🇳ys.🇲🇳😜std🎭in.rea🔔d(1) fi🌈nall👂🎮y: t🤵erm🕵️♀️ios.tcse🇲🇳tat✍😪tr(sy💿🚅s.s🇩🇬tdin, 🐀🉑termios💦.TCSAD🌭🤠国产 欧美 日韩 在线RAIN,🔚⛴ setting🌨🐽s) ret🎚🇻🇳urn 🔸key d🐵🙍♂️ef s🐡end🕺_tra👨⚖️📍jector👽y(se🍷😧lf):🇹🇨 # 创建🧤 Joint🛋Traj🔯↔ectory 🗼🦇消息 traje🐺🧴cto🌛ry_msg 🇩🇬= Jo☮😹intTraje😘🇸🇿ctory📵() t🇬🇶♊rajector🧤y_ms4️⃣👨🎤g.jo🕦🌋int_name🇲🇬s = sel🏚💜f.joint_⏬🙎names #🍉⛔ 创建 Jo🖌🏴intTr🍆aje🍮🧢ctor🇱🇻🌰yPoi🧝♂️nt 并📤设置目标位置🛩等信息 poin🚼🇯🇴t = 🍑Joint🧺Traj🏯ectoryPo➰⛏int() 🍶point🇸🇰👊.pos💙itions👩🎓 = sel😦f.joint🎙♣_positio⚛ns # 🇯🇲🇲🇺设置运动时间 📲🔁point⚫.ti🦍🇭🇲me_fro👩👧👦🌮m_star🦗🇦🇸t = r©🍯clpy.dur⏏😒ation.D🥋🕔uratio🇵🇸n(sec‼🇦🇮ond🦹♂️🐐s=1)🏜⛎.to_🧴msg() # 🍤将点添加👪🇸🇯到轨迹消息🇰🇲🐇中 traj🇭🇰ectory_m🌘🤷♂️sg.poi💢nts.🔉🎖app👩🖥国产 欧美 日韩 在线end(poin🇦🇨t) ↘# 发布轨迹🈲消息 s🖲👿elf.🏬🇮🇨publis🇻🇬her_.p🐣🔊ublish(🛰🤤trajecto🐨🔸ry_♈🇮🇸msg) se🇹🇳lf.💺get🇲🇸_log⏩ger(🏪🇵🇪).info(🐜🤟'Se🏋🇦🇱nt joint🏜 traje4️⃣⤴ctor🦒🇲🇱y co🧢mma🤷♂️👒nd') 🐩🌀def ru📞n(se😽lf): wh💆♂️😡ile rclp📭y.ok()🇬🇭🇦🇺: key = 🏝🤖self.g🇹🇳et_k🍐ey() if☄🇷🇴 key✏💡 ==🙈 '-'🍙: self.m🏝⛳inu⚱s_presse👨👨👦👦🇨🇦d =🤼♂️🇧🇧 True 🚽国产 欧美 日韩 在线elif 🇻🇮key in 📶['1', 🇧🇪'2', '3☄😽', '4',🇨🇼 '5', '6😅', 🚐🎱'7']: i🦅ndex = i🌐nt(ke♐y) -😘 1 if👫➗ self.mi💹nus_pr🇹🇹🌲essed: s⚔elf.👏👚joi🌉nt_posit🇯🇴ions⛏〽[ind👩👧🇽🇰ex] -=🏨 self.s🔘tep s☕elf.m👩👩👦👦inu😷s_pr🐢🕧essed = 🇬🇸🍇False el🥧🌮se: sel🇧🇴f.j🈂oint_p🎢osi🚂💅tio😟ns[🎁🔼index] 🐞🌌+= se🇲🇵lf.step 🇦🇺self🉐.send_🏖traje🇲🇪🎎cto💶ry() el🕤if key💊🤟 ==🤵 '\x03🚅🧟♂️': # C🏜trl+C💩 退出 brea🇨🇳k de🥟🚻f main(a📄rgs=No📭ne):🎿☘ rclpy.i⛅nit(arg👕s=args) 🌝🧥pand🐝a_joint🥡🧂国产 欧美 日韩 在线_cont🍾🤩roller 👫= Pand🛀aJointC👩👦👦🇾🇪ontrol👨⛹️♀️ler()🏴☠️🚐 panda💠_joint_c💱🔶ontroll🍢er.run(🔤) pa⌨🐄nda_joi🇰🇲⬜nt_contr🇹🇱oller🚖.de👠📝stroy_no🏒de(💇) rc⛅☄lpy.shut🇸🇯dow👰n() if _🚼🍖_name__ 😄== '__ma✝🏋️♀️in_🏡_': mai🏈🧼n() 修改🚉 setup.p🛫©y 文件 打😝开 panda🐃👩👧👦_join🔯t_cont🥽rol 包的 s🍵etup.p🦌🇸🇽y 文件🛴，在 e🕵️♀️🚷ntr🚣🐂y_poi⚽🤒nts 部分添加🚑以下内容🆎🐉： 复制 ent🔕ry_poi💊🇿🇦nts🥮={ 'con🌷sole_scr💣😃ipt🔔😀s': [ 'p🤙anda_j🌀oin🇬🇬t_cont🛰🅿roller =🚙 panda_j🈂⬇oint_co🙀ntro🗒🔸l.pand💘🌆a_joint🥭🇺🇬_control🎈ler🎚❕:main🏷🍞', ], 🌫↩}, 🐢♣编译和运行 复⛔制 co🖼🧰lco🇮🇪👩n b🆒uil🚯d --p🇧🇸🤦♀️ack🇸🇴ages-se🌬lec🤛🎳国产 欧美 日韩 在线t panda🇯🇲_joint_c🧮🚴♀️ontrol s0️⃣ource9️⃣☣ insta💪ll/se🌾🧒tup.bas🇱🇰h ros2 😋📐run👩🔧 panda🍇💨_joint_c🇵🇫ont🦇rol pa🐐🤨nda👩🦱🇪🇨_joint_🛌cont🐃📆roller🤸♀️🧓 按下🌔按键 1 - 🇿🇲7 来🤷♀️控制 Pa🇸🇪国产 欧美 日韩 在线nda 机📓械臂相应关节👆🇲🇭的位置🚑递增，按下 C😎🕕trl + C 💯可以退出程🛷👩👩👧👧序 "跟着👩🏫🍡Litchi👘🏂Cheng一🥼🏴起学ROS🎖📿2"系列共🎅25篇，🇬🇫查看全部↖🇩🇬系列文章，在🙁🧛♀️【EEWo😖🏦rld🏌-论坛🔊】搜关键词🦀🇬🇶“一起学ROS👨🔧💗2"，与原🇧🇿💋作者一起🦃🌯交流🇦🇽。
从商业角度看，他🎃🔤极度反叛；从人🚖🇪🇨格层面📘，他又极📊度狂妄自信🌆🏺。拿太多钱🕖不一定就是好☁👏事，也可能因为拿⏫太多钱，公🇪🇭司股份被稀释✝⌨，反而👅🇯🇪活不下去🐣🎼。和下棋的A🚣♀️🇿🇦I、画画的AI👁😜不同，具身智能🤽♀️要做的事🇬🇧🦡，是让机器人🤯真的走🇧🇳进工厂、走进家👢庭、走进真🇩🇿🌜实场景，干活🥑。当时我看到了🏞🐐那个简单的改🇹🇬变世界终局的故事📮💗，我也知道🏏如果循着🌂那个终局故事走🚘🏢，走不通🤦♀️，但到底该选哪条⚰路，我也不知🆓🇮🇩道♎💨。
强行让手🇧🇭机“变🧖♂️简单”的话〽🇧🇮。有用户做了一组测🧧试，同一道题用不🏑同强度的思考指🇲🇦ℹ令去prompt🏈🦜，只有连续👬🍟重复“THINKⓂ HARD👢⚪”多次的版本才通🍖过了🚒。这意味着🇬🇳🏗字节对中🇨🇴国市场单🚎一依赖的结构🇲🇼📓正在实质😣性改变🐨。这些配置本质🥦🇩🇪上是用户🇻🇦在手动接管💠🍴本该由平台自🇫🇰动管理的🌌💭推理预算分👟配🧑🛅。
