（来源：上观新闻）
创建 ROS 🍷⚛2 包 进入🐗工作空间的 sr🇨🇫c 目录，🎯然后创建一个新❓的 Py🌳👑thon 包🦇🔫： 复制 🆎ros2📚🇷🇪 pkg🧖♂️ crea😬te --🍃build-ty👮♀️🥤pe 🕢ament_🐮pyt🧦😐hon pan🇧🇸da_jo👩🚀int_cont🏔rol -🐈💜-depen🇹🇹🎆denc👴ies💌🌎 rclpy 🥖cont🇹🇷rol_msgs☃ traj🇳🇴ect🐭🥁ory_ms🚴♀️gs 依赖于 r🔼🇹🇩clpy📫📔、contr🍦ol_m🌨🖤sgs🔜🆗 和 tr🇻🇺🍼ajec⛴tory_🆕msgs🤠🎣 编写 Pyt🍠👨💼hon 节点代码🇿🇼 在 panda🥟_jo🧫🏎int_🏳️🌈contr👘ol 包的 ☀panda_jo🖍🇸🇴int_cont🌦🦟rol 子🥜🙉目录下创建🐿➡一个名为 pan🇦🇿da_join🍉t_contro🐳💊ller.py ☯的文件，并添🇧🇻加以下🦸♂️代码：💑👻 复制♌ im🕗port🖇📪 rclp➡👩🍳y fr0️⃣om r🇧🇪🕙clpy.no✝🍗de ⤴import N💠⛓ode🥩 fr🎻🍓om contr🇹🇲ol_msgs.👩🎤🇰🇿msg 🕵️♀️💖impo🥎rt Join🇧🇳🧜♀️tTraje📗🇲🇩ctory🦹♂️🇵🇰Contro🇯🇵🏃ller⬇精品白什么一区Sta🧪te fr😱🇰🇭om tr🚀🎇ajecto🤜ry_msgs🎱.ms⏭g impor🌗t J🦸♂️🇮🇴ointT🕧raj💵☹ect🦸♂️🏴ory, Jo🏴☠️intTra🇸🇸🦜jectoryP🇸🇱oint i🛫👩👩👦👦mport 🐌☄sys🥛🇲🇰 impo🕣🇯🇵rt 🔌tty i🍐👏mport♠👨👩👧👦 te🐡rmios 🦎😔clas📫👨✈️s PandaJ💌🦹♂️oin🤖tCon☮🦃tro🍪🍌lle🔴🧵精品白什么一区r(No💈de): def🧗♀️ __in🐧🕊it__(se👏lf): sup😭er().__i🚰nit__('🍍🙅panda_j📦oint_con🎹tro🚸💀ller')🇨🇻 # 创建发布🥜者，发布到 "/💅🇱🇻pan🦋🌖da_a🏋️♀️🤔rm_con9️⃣trolle🇨🇰r/jo®int_🅰traje🔬7️⃣ctory5️⃣🇵🇲" 话🤶📟题 self.🕶👩👧👦publishe🇦🇺🇹🇱r_ 🇭🇷✈= self.🎉create_🇰🇮🐿publ😆🦀精品白什么一区ishe🌪r(Join👩👧👦tTrajec👩👧📺tory, 🍇⚱'/pa❇🇨🇨nda_ar📖™m_con👩🔧🇲🇴troller/🇬🇧🔻join🐔t_tra🐇🐈ject🥡📂ory', 1🦜🏘0) # 定🇳🇦义关节名称列表 🇦🇺self🦶.joint_🏈🎪name🏗📀s = [🏏🛏'pand🐤a_join🤧t1'😣, 'pa⏺😇nda_joi🇲🇹nt2📴', 'p🍿🐖anda🍚🍯_join🙈t3', 'p🚓🚡anda_joi🎇nt4', '👩👩👧👦pan🐭👨❤️💋👨da_joi👩🚒nt5', '🏫👫panda_jo🤖int6', '🦘pand🈁a_joint🇵🇳7'] # 🚲🦆初始化关节位置⚡ self🥄💡.joint🇹🇲⏩_posi🧗♀️🚓tions =🥄🎶 [0🇻🇨👩👩👦.0]🤐🇳🇺 * 7🆗🇲🇩 # 🥰🌔定义每个关节位🇿🇦置的递增步🖕长 se🖕🌱lf.step 🔓= 0.🇮🇱1 def ge🐶t_key(🔮sel💎🖖f): # 🇨🇴❇获取终端输入的🏞♥按键 se🏘🇨🇮ttings 💔= ter🇪🇺mios.tc🇦🇷getatt👚⤵r(sy🎩⭐s.st🖤din🕎) t🥾ry:👩🎨😠 tty.s🇰🇮👨💻etraw(sy🌌🇮🇩s.stdi🈶🇵🇸n.fi👻leno()) 👝key =🐶💔 sys.s🚜tdin.🇱🇨⚓read(1📑🤑) fi👆nally🧭: t🇵🇲🧜♂️ermi🎼💆♂️os.t🇱🇧🛳csetattr🤰(sys🍝⚡.stdin,😘 ter🇧🇷mios.🍷♈TCSAD📕RAIN, se🎹tting⤵🦃s) re🦞turn ke🚔🛬y d♉ef ➖send_tra🎪jec🍏↩tory(sel👨🌾🍫f): 💅# 创建 J👀ointTra🐗精品白什么一区ject↖ory 消📔息 traj⏺🇧🇭ector🧯📍y_msg 🇵🇱= J🤕🌽ointTr🆘ajec👩🦳tor🍯y() tr👨🎨ajecto🌦ry_m♟️sg.joint🇲🇵😷_nam🛀es = 💁♂️self.🗨👨👩👦👦joint_na🐠🍦精品白什么一区mes # 创✅⚙建 Joint🏐🥙Tra🏷jec➡toryPoi💃nt 并设置目标👳♀️位置等信息 🏩point = 🥍Joi🃏ntTraje🦸♀️🇰🇳ctoryP🇰🇮🇪🇺oin🤶♌t()🌯🇦🇽 poin🥾❓t.p🔠🇾🇪ositions🐂👃 = self.👘joint👖_positi🔁ons 🏞💭# 设置运👢动时间 po🇵🇱int🇲🇴.time_f🚍rom_st🔷📪art =🦎 rclp🐗🇦🇲y.durati💇🐭on.🙂🐬Dura🧀tion👐↩(se🌩☸cond↕🇸🇦s=1)❌🔜.to_🈳msg() # 🤷♂️将点添加🍗到轨迹🇻🇨消息中 t🇫🇮📛raject🇹🇳😲ory_m🧺😗sg.poi🗄nts.appe🧯nd(👛🤫point) 🏴🗳# 发布轨迹消🇸🇱🕒息 se📷🔢lf.pu🙈🇳🇬bli😶🎆she⤴r_.publ🌤🏋ish📂(traject🗣😣ory_🗺msg) s🚝elf.get◀_lo🥩⚖gger🇸🇩精品白什么一区().in👩✈️🍗fo('🐹🎄Sent🎃🔟精品白什么一区 joint🇸🇾💟 trajec😐🛃tor🦙🎅y comma😈🚮nd') d🏴ef run(s🇬🇼🎢elf): 🇧🇱🇸🇾while rc🐵lpy.o🥯k(): 🎣📜key⭐ = self.🀄get_🤞🆗key() i©🧝♀️f k🇳🇨👨👧👦ey ==🔎 '-': 🇮🇳🧖♂️self🃏.minus_p㊗res📈🚤sed = T🧘♂️rue🇮🇹 el🇫🇰🥣if key 🇬🇬in ['1🛠', '2🏴🍟', '3',🚵 '4🚆🌍', '✖*️⃣5', 🦀'6', '7'👁📈]: inde🦔🥿x = i⚔nt(ke🌅y) - 1 ⚔🌗if sel👈🇸🇷f.minus_🌞🧸press⚙ed:↙🧘♀️ self🕥🎇.join💰t_posi📐tions[💴📏index] 🚜-= sel👧👖f.step s🌙elf🇧🇳.minu🧘♂️🏠s_p🧼resse🕍💺d = 🌌🇧🇻Fals😍🇷🇴e els⚽👨🏭e: self🖥.joint_🇨🇬position🥓s[index]🥈🕯 +=🦞 self🤲.st1️⃣ep 🗃👬sel🇲🇫f.send_🌓trajec♊🎩tory📢() elif 🇨🇰key 🗾== '\x🕵️♀️🙂03': #🇲🇼👀 Ctrl⛈🌵+C 退出 br🗨eak d🇾🇹ef m🥬ain(♑arg🇮🇳👣s=No⏹ne): rcl🇲🇫py.🧀init(a📥⛩rgs🈂=args) 🥌🕙panda_😜joi👩👦nt_cont🤢rolle🇲🇨r = 🇿🇲PandaJ😸oint‼Contro♊ller(☢) pan👖🇲🇪da_j🖱oint_co🧞♀️⬜ntroll🤾♀️🕉er.r⁉un() p🕧➡anda_💞🇸🇰joint⛴_co⛅👜ntroller♥.destr📢🤟oy_node🛤🙈() rclp👑⚖y.shutd📈own() i🏥🖱f __nam🇲🇹e__ == '🏳📵__m👩🔬ain_🇵🇦_': main4️⃣() 修🏃🔇改 set🐅up.py 文💄件 打开 ▪panda🇦🇬_joint_c🍂ontr🛎👨👩👧👦ol 包的 se☑tup.p🆗🛄y 文件，⛲📰在 en🇬🇵try_poi🐟nts 部分添➗🛵加以下内容： 复🧖♀️制 entr🔷y_point🐃s={ 'co🥥nsole_sc🎤ripts':🥭 [ 'pand😑🤜a_join🏮😷t_contro🚛ller = p🇦🇴anda_📫🤞joi🎟❇nt_c👥ont🚷⏹rol.pan🗣da_joi🇱🇦👨👨👦nt_co🍍ntrol📛ler:mai🇲🇼🇸🇹n', ], }🐦🥓, 编译和运行🐣 复制 🌬colc🌤on b🇭🇹uil🍁👃d --pack🎆ages-sel☝🔌ect 🌷pand🔝a_joint_🕡control 🦌source😈🐃 ins🐋😋tal🤾♀️🐒l/se🇰🇵🧚♀️tup.ba🇨🇩sh 🆑ros2👩⚕️💖 run🇦🇪 pan🇨🇬da_🏩😏joint🇧🇮🔪_control👩🎨 pan🐥💃da_joi🇲🇫💺nt_co👨👩👧👦🇦🇲ntro⚔ller 按下按🐩🚓键 1😍🦞 - 7 来控制🗺 Pan🇩🇬da 🐘🚠机械臂相应关🧾🏔节的位置递增，按🍳✈下 Ctrl +🥅精品白什么一区 C 可以退🗣出程序 "跟🌖📲着LitchiC🇺🇬🈳heng一🥳起学ROS🛅⏱2"系列共2🙆♂️🔡5篇，查看🤼♀️🕦全部系🍌精品白什么一区列文章，在【🇧🇦🅿精品白什么一区EEWor🇳🇴🎓ld-论🐂🌤坛】搜关键词“🦏😕一起学RO🛩S2"，与原作者🔌一起交流📯。
很多 🍈CEO 所谓的直👩🌾🏋️♀️觉，跟一个⚖优秀工程🧱🖕师的判断，能力差👽距没那😡么大🧢🐠。” 聊完👩✈️🇩🇿资本和🕹政策，记者问了👣🍰一个老问题：😡🇪🇪产品进展如📱😨何？ 瓦博🗝科技的两款产品🦜——“瓦博⛈⚗灵犀”（意念控🇹🇳制无人机的⏺脑机接口设备）和👫🤒“织梦者”🏋🚯（15克重的睡🛳🥅眠监测设备）——📝🏂还在按计划推进🇲🇷🇬🇧。而这件事，没人能🅱🥍替你做🚡🐱。其目的是通过建🇵🇱议不同的姿势，帮📬◽助用户摆🏞▫脱千篇一律的拍摄🍾🎋姿态，提升成片效🐹果🔳。
记者从🤓🐳荣耀方🦋面了解到，荣🏴🌺耀机器人🍡夺冠机型“闪电”👢🇸🇭搭载荣🇰🇳耀自研液冷散🏋🅰热系统，液冷⬇🔺管道可像⬅⌚毛细血管🚴🤧般深入🚊👏电机内部带走热量🌋，高功率👊🚸液泵可实现🤢每分钟超4升的🍈换热流量，能👩🎨🥓高效解决高Ⓜ🧷负荷运🚳动状态下的➰散热难题🅰🚴♀️。国际电😥商业务方🇦🇲🈚面，据此前媒💈体报道，Ti🇸🇻🕡kTok S🇰🇵hop在20🇨🇰📑25年活跃🕤消费者🇧🇱达到了4亿，G🍨MV已经接近千⛲🥼亿美元规🥅🐯模，在海外🥞🇪🇺主流电商🇻🇬🤵平台中增速最🎂💗快💄。
