（来源：上观新闻）
我们的团队一半🧖♀️♍来自清华等好学🤧校，另🐞👨💻一半是这个🇭🇳行业有经验的人🏐🍀。在制造业，谁能🇱🇺同时搞定研发、供🇲🇭应链、生🔨💫产、销售、售后👨🎨🌄、品质不出问题，🎡谁就有壁垒🇻🇳🔟。我们连🔨🚗充电宝💏都想做，真🤶的，都是看🍍起来很 👨🎓low 的东西🇪🇬🌍。优化生态，打造“💩👳热带雨林”创新环🍃🚫境🔵⏮。可信A🏳️🌈🧖♀️I能力成核心壁🌃垒，智能📔🌜а∨019体工程构建企业🙎护城河Ⓜ 2024–20🐢25 年🧦，行业聚焦大模🤨型参数与通🥎用能力比拼；🦛2026🇪🇭🐢 年起，大模型👆🔚落地能力成为决📮🇨🇬胜关键🇳🇨🍶。
智元董事长兼🧽📮CEO邓泰华🛍认为，具身智能产🐭🦸♀️业的价值，会随着🇺🇳机器人干活能👩💼🚢力的提升，落⚫地场景的不断丰👱🧷富，带动部署规模💢的持续增加🧠🤞。这意味着 "🇮🇱JEPA 🖌🎢架构 + 大规♉👩🔬模真实边🥏👧缘数据 + 🥶🐊蒸馏" 🐦💈这套范式可🖨以迁移到工业🇪🇦▶安全、仓👱♀️🥤储物流、医疗机🌹器人等安全关⛺键领域，而不止于📆🚫自动驾🚌🔎驶☎◾。工业场景，👫而不是家庭场景和🛣🏣门店导购等商业服🇧🇿务场景，率先🥛🥨成为机➿🇷🇪器人从实验室走向☝🔒实际工📓☹作的突👩❤️👩🧐破口—🎺—这是一🈷👮♀️个非常♈🦚现实的选择🌌🎹。创建 RO👩💻🖱S 2 包 🚘进入工作空间的 🏄🍱src😗📩 目录，然🕎后创建一个新🍕🎇的 Py🕯thon 包： 🇪🇬🐣复制 ros2 🛑⌛pkg👄🥍 cre🇱🇨ate --bu🔀🦸♂️ild-🛍typ💇♂️🇦🇸e ament☪🥿_python🇨🇻 panda_j🎛😿oint_🦙cont🆘rol 💁🇷🇺--dep📺❤ende🥑ncies 🗼🙉rcl🇲🇼🦋py c🙅🇩🇬ontrol_m🦴📕sgs 😵tra🙆♂️🌯jectory🇧🇫_msgs🦔 依赖🆘🌵于 rc🅿📎lpy、con▪👒trol_m♒🎫sgs 和 🥳trajec🏤🇬🇲tory_ms🔨💈gs 编写 Py🇳🇫🚶♀️thon 节点🦸♀️代码 在 📳panda_🦝joint_c🥒😡ontrol ☪⛓包的 🇮🇸pan💻da_jo🆑🆚int_cont🧽rol 子🌨🇵🇫目录下🇮🇳创建一个🇮🇷名为 🚔🇼🇸panda_j🇫🇮🌨oint_con🇹🇻trolle👨👩👧r.py 的👩👧👦文件，并添加以🇧🇱下代码：🗳 复制 impo🕍rt rcl🐕py from 😂🚸rclpy♌.node🔈🏉 impor🎥🧬t N🥗🏑ode 🆖☎from ✈contr🇸🇽🥭ol_ms🎶gs.💘🕢msg🇰🇬☝ impo🎶rt 🛣👨❤️💋👨JointTra👨👧👧💦jectoryC🕸ontr🤱oller🍉📜State❣🇨🇴 fro😀m traj🔹🏫а∨019ecto🇰🇭🍆ry_msg🇦🇮s.msg i🆑а∨019mport J✳oint🛩😲Trajecto👨🦲ry, 🦢Join3️⃣☠tTraje🥖🚵cto🇻🇨🇩🇿ryP💫oint imp🚭🦑ort sys 🇬🇭🔊import t🇰🇿ty im🧛♀️🇷🇺port ter👩👦♻mios 🕍cla🇹🇻ss Panda🌺JointC‼👥ontrol💂📬ler(🗾Node): 🌺def _🇦🇿🇪🇭_init__📦(self)🥾: sup🖇er()._🇧🇹_init__(🚪'panda_🗼joint_c⬛🥮ont😇🚪roller')🍉🇻🇬 # 创建发布者🌫，发布到 "/🍼🙅panda🧭_arm👩✈️↙_contro👣ller/joi🚥🚼nt_t🌱🐞rajℹector🕉y" 话题🇰🇾 se👕lf.publ🤳📷isher_ 🚚= sel🥵f.c📐reate_pu🇪🇸🤺blisher🍭〽(JointT🇰🇿🇷🇸raject🎉✌ory, '/👬pand🇪🇸a_arm_🌎🇲🇺control🇲🇻ler/🇨🇳✉joint_tr🐑ajecto🍩ry',🍑 10) 🍝📕# 定⭕🆕义关节名称🍘💏列表 ✉self🖱🧚♀️а∨019.jo🏔🗜int🇨🇲🚬_nam📠es 🤬= ['p🇦🇷anda_🧼join🧀👩💻t1', 'pa🥪🌡nda_jo🐸int2🦉', 'pand🎿🈺a_joint🧻3',🧹 'panda_👩💼🇲🇽joint4☮', 'pa😇nda_joi♈🔕nt5',⏹ 'p🎖🙍♂️anda_joi🏁nt6'💊💞, '🏜🇨🇭pan🇵🇾🌚da_🗿🇲🇴joint🍬🌗7'] # 初始🚑化关节位置 s🐴⛽elf.join🇦🇼t_pos👩🎓🐌ition🇦🇩💂s = [0.0🗯] * 7 💋🚑# 定义🕋每个关节🧚♀️🦡位置的递🌤♈增步长 sel🥭f.st🇸🇭ep = 09️⃣🔧.1 📶🇲🇼def ge🧯t_key(se🇧🇧🥋lf)🔬👜: #🙀🏦 获取终🙃📍端输入的按键👾⛔ se😡ttings =🦝♐ te🥥❗rmios.t😜💽cgeta🇳🇮📲ttr(sy⚖s.stdin)🕶 tr🦵y: tty.s🐑etraw(sy🐮s.stdi👯🇧🇾n.f🙅♂️🎟ileno4️⃣()) key🕺🕹 = sys🇬🇲🧶.st🖍⏸din🗑🛑.read(1)🇬🇩✅ finall👾👯y: termi👀🏒os.tc🌬setattr🈺(sys.st🏁🕌din, ter5️⃣mios.T🏬🕵️♀️CSADR🧠🇰🇾AIN, se🍢ttings) 🐸return 🌒key def🇦🇽 send_tr🐘ajec👩🦖tory(s🚕elf): # 👓🕙创建 Joint🚤Trajecto🏮ry 消息 🚃🥊tra🇮🇪jector😕💗y_ms🕝g =🏖🇵🇦 Jo🤴intTr🥯🎅ajec🤖tory() t🆗🇪🇨raject👩👩👦ory_msg🇨🇵👨❤️💋👨.joint_💁💲names =❄ self.🇪🇬🐍joint🔳🥁_names 🇷🇪# 创建🇳🇦💌 JointT👨👦raje🧬ctoryPo🎛int 并设⚔🤙置目标位💇置等信息 p🚘oint =♠а∨019 JointTr✂ajector🇭🇹🏤yPoint💶🏁() po🧨🙎int.p👡🛣ositi🙅♂️ons = s⚜elf.joi🇱🇸🥟nt_p🇩🇴♒ositio🍒🔑ns # 🗽🥌设置运动🏏时间 poi🔎🐣nt.tim🐷🇳🇿e_from_👨🔬sta🌰rt = rc📌🇪🇺lpy.dura🔯3️⃣tion.Du🤑rat↙ion(se🚌👨❤️👨cond🛂♣s=1).🍱🧜♀️to_ms🗝🤔g() # 🔱🔳将点添加到🎞轨迹消息中🇯🇪 tr🇧🇪🛷ajectory🐨_ms💥✋g.poin🅱ts.ap😴pend(po🖼🚁int) # 发🚶♀️布轨迹消息🏡 self🇧🇶.publis🎽🤒her_.pub💝lish(tra🇻🇬jectory🤦♂️🇨🇬_ms🙌💫g) ✡self.get🔤🎓_logger(➰).info🇨🇵('S🕸😂ent ♌join🚑t trajec🥐tory 👨🦱🤽♂️com📕⬅а∨019mand')🐚🎏 def run⏺(se👩🚒lf):🤶🍉 while 🇰🇾rclpy👨👨👦.ok(): k🤹♂️ey = s🐭elf.get_⚽♌key()🎓🇩🇯 if key🖲 == '-'🅱: self.🧚♂️minus_🚟pre🙈📿sse🔜🐙а∨019d = Tru💗🥂e elif🦸♂️ key in 🇹🇿['1🍪', '2',🏆 '3',📝 '4'🐉🇻🇬, '5❤🔕', ⚓💑'6'📉, '😽7']: i⌛ndex =🇩🇴🐰 in😛t(key) -🅰 1 i▫f self.m🧠🎛inus_🗯🔕pres👁️🗨️sed: se🤶lf.joint🕯📗_posi🇦🇲tio🗨🈯ns[i🔩🙊ndex] 🍥💁♂️-= sel🇮🇶f.step s⚾elf.m🥃inus_pr🐌essed👩👩👧💉 = False🥙🇸🇽 el🈶🥁se: se🧙♂️😵lf.jo🇺🇿int_po🌗sitio👨👩👧ns[index🐨👨👧👦] += s🧪🏦elf.ste🦵🇰🇿p self.s🇧🇼end_tr💀aje🦑🇵🇾ctory()🇵🇬 elif k🏺🇸🇾ey == '\🧥x03':🇱🇧🎞 # Ctrl+🎭🍉C 退出 b📯reak def👓 main(ar🤯🇯🇲gs=Non👒e): ✡🧟♂️rclpy.in🇦🇩☔it(ar🚠🥿gs=ar🍡🦞gs) pand🎥✊a_joi⚰📟nt_c🕣ontro💖⛅ller 👃🌡= Panda🚣♀️🚖JointC🎩а∨019ont💘roller🙌⭐() p👻🏃♀️anda_jo🍊♎int_💺🇬🇾contro🇮🇹lle🇧🇻⛰r.ru⛹🆙n()🇭🇲🖕 panda_🇬🇧📿joint_c⚠🇩🇴ontrolle♒r.dest🐀⚜roy🌱🦇_node() 🦆rcl🇨🇿🌔py.🙋♂️shutdow🤶n() if 🏴__n👓ame__🇹🇲🇦🇴 == '🔏😢__mai💷♎n__': m🍵💸ain()💡 修改😠👯♂️ setup.👨👩👧👦😎py 文件 🇬🇳🎆打开 pan🏄🛷da_join🇹🇱👨🏫t_c⚜🗾ontrol 💼包的 setu🗿p.py🇩🇯 文件，在 🧓⛽ent🇲🇴🎐ry_poin🔡🍺ts 部分添加以💥下内容🏴🧦： 复制 e🧷ntry🐠_poi👱nts🦅={ 🚝⬅'consol🚢♐e_s👨🔧🔻cripts🅾': [ 😮'pand🧼🍎a_jo🇬🇪int🇲🇰🙎♂️_cont🇭🇰roll✝🥽er 🇲🇭= panda_💈joi🇦🇮nt_🥟🌃contr👨🦰🇧🇩ol.panda🇿🇦_joint🔢🦈_co🍐ntroller🛑:main'🦏, ], },🏅 编译和🧥💩运行 🥅复制 col📫🇪🇨con bu🔢ild --p⏏🦊ack🇱🇺ages-se🇧🇧👍lect 🌼🚌pand🤓🥵a_joint_🔔contro💕🧣l source📃🚿 in🧧stall/se🇽🇰tup.b🚶ash r🤾♂️os2🇮🇨🎌 run pan🍔da_j🥪oint🕓😲_con🧬tro🇰🇵🧜♀️l pan🍏🚵da_join⏸t_contr♾️🤶olle🔽r 按下按键🐬🇲🇳 1 -🇸🇨а∨019 7 来控制 P🚭💁and🇻🇳🏭а∨019a 机械臂相应🖍📒关节的位置递增🥨，按下🍌🇺🇳 Ctrl🌮 + C 🧛♀️🍓可以退出程序 🗨"跟着Lit📨👖chiChen👁g一起学ROS2🇧🇴"系列共2️⃣🔔25篇，查看🏎💟全部系列文章，🧲在【EEWorl🐞d-论坛⏫⛰】搜关键词“一😊💾起学RO🤸♂️👑S2"，⚡与原作者一起6️⃣交流🧛♀️🎴。
不过，在海外业务↘帮助字节跳动的营🦟🍣收继续攀🇨🇫🦞升的同♒时，该公司2🍁025年净利🧽🎸润却出现了超过🚵70%的降幅🇩🇿🔏。没有外部记忆的🍌🔏模型，每一🖍次API❎🚀调用都7️⃣等同于一🥵✏次严重失忆🐵🍇后的重新启动🚄🚞。你这自己插上就连🦇📧小数点都👆不显示，怎😛💯么敢说是 🙍🇸🇩120W 的…🤜 更多是产品则是✡选择擦边小🇦🇺3️⃣米💐💰。它用庞大的🥓🇷🇼组织流🏋️♀️🎹程把产品🔁链条锁死：IPD🍆🇩🇲、IPM🚸S，用🇻🇨户洞察、产品😡🇸🇧定义、开发路径🥊，最后销售🐸拿着这款定🦹♀️🇨🇭义清楚的产品🎋把它推🚊爆⏺Ⓜ。
