（来源：上观新闻）
”张崟认为🕛👱♀️。但在这些酷炫💴的 Demo 背🇸🇮后，各界却🧀👁陷入了🇺🇳👅深深的信息焦虑🗝🈳——没有人知🥁道这些机器人的👈↖真实造价，没有🌼👱♀️人知道视频背🍶📼后隐藏了🇨🇰多少次失👨🔬🏔败的NG🇦🇴，更没有人清楚这😙👨🚒台精密🤢仪器的肚子里，究🚗竟塞满了谁家的1️⃣🥁零部件🐽。其实机哥还挺心🦑3️⃣水它极为🧽↘小巧轻便的外观🏘，以及独特🌙🎂的数字戒断理念的📁🍰。中国具身智🇻🇮🕍能产业目前所🥒♏呈现出的群雄☃逐鹿，恰恰正是因🐘🕋为大家看清了这🍁条赛道😲足够宽广，宽广到🎢🤐容得下所有🦚🏈的尝试🌷↩与暂时的失败◾🥌。
不仅仅是养🦐“龙虾”，大量💵AI应用🥖🇵🇭消耗掉🐒🐑的Token并👝未达到🈸预期效果，很多T🎧oken👽😕消耗并未真🇪🇺正创造价👨👦👦值🕤📝。创建 ROS🍁🕟 2 包 进👎入工作空间🧙♀️🍿的 src 🎦🇫🇮目录，然后创🥴建一个新👨🎓欧美日韩在线一区的 P🍞ython 🇨🇱包： 复制 ro✔s2 pk🐬g cre👩❤️👩🇳🇵ate --b😶uil🇧🇯d-ty🥍pe ame📏↔nt_pytho🎫🧯n pand🌭🐬a_jo🇿🇲🤸♀️int_🚄cont🕯🤯欧美日韩在线一区rol --🇽🇰🥀depende✉ncies r🐝🛵clp👄🏺y c⛷🦋ontr🐪ol_ms⭕gs traje👹🇲🇹ctory_💿msgs 依👙™赖于 rclp🍧y、co🔹欧美日韩在线一区ntrol🌅_msgs 和 🏜🇱🇾traject🐾ory_msgs🕵️♀️ 编写 P👓yth🤥🔕on 节点👼🎀代码 在 🇬🇷👨⚖️panda🔯_jo⛈🇨🇨int_c🇨🇿🦛ontrol 包😆🛠的 pa🛸nda_jo🌄int_co🚱🔐ntrol 子💟🎲目录下创建一个名🎖为 panda_🌔🇧🇴joint_c3️⃣💒ont🕥rol👨⚕️🇰🇵ler🦒🚘.py🌲 的文件😵，并添加🦢🚵♀️以下代码： 复⏫🇧🇶制 i🛁mport rc📏lpy fr🤺om ⛹🌃rclpy🌚.node🏮欧美日韩在线一区 imp🧘♂️📗ort🧖♂️↩ No🇧🇷de 📂🥒from con🎬📜欧美日韩在线一区trol_ms🥣🥝gs.ms🥳🇺🇸g impor👰🤧t JointT🌔🦜rajec🇫🇯tory〰Cont🌍✳rolle🏥☦rState🏞 fro🎣🎛m traj🧠ector👨y_msg👴s.ms🧭🚹g import💗📏 JointT👩🍳rajector🍛y, J❕💸ointTraj🍟ector🇯🇲🛶yPoint🛸 import 🇳🇿sys im🧜♀️🏝port tty☢ im🤾♂️port📮 termi🇸🇳😁os class❌🍵 PandaJ🥣oin🏮tContro🔢ller(🐝Node): 🇲🇳🔪def🧠🥐 __init_🤮😦_(self)👨🎨🤼♀️: super(🤷♂️🏭)._👟ℹ_ini⏏🐛t__💭⛰('pan™da_👒➖joi💍♑nt_co🤹♀️🌠ntro🚰🧀ller')🇰🇪 # 创建发布者🇨🇭，发布到 "/🇸🇭📹panda_ar🐣m_contr🛂oller/jo🇲🇿int_🥀🚋tra🇵🇭🥝jectory"🚲 话题 se💽lf.publ🏁🔆ish🍱er_ =👟🚪 self.cr2️⃣🕡eate_pu🕖blishe👨👩👧👦🎲r(Joi💎㊗ntTra🙌jector💼🦓y, '☀/pa💩🎆nda_arm🕐_control🐮🇲🇳ler/jo🇼🇸🕝int_traj🙅🕑ectory',🇳🇷 10) 🎼📆# 定义关节🔜名称列表 sel*️⃣⛈f.joi🌟nt_nam☪es = ['p💛anda_j🇲🇷🧜♀️oint1',🇲🇾🍳 'pan🇸🇲da_jo📣😇int💜♣2', 'p💓anda_jo📕int3', '🤤🧟♂️panda_jo👎int4'♥🇫🇷, 'panda🤚_joint🎮🧴5', 'pan⛴da_jo🍺int6🍬🧚♀️', '🇬🇳panda_👪👨👨👦👦joint7']🥃🐍 # 初始📁❇化关节位置👨 self🇱🇧.join☘t_pos➗itions =🈶 [0.0] 🧴* 7🙍♂️👢 # 定义每个关💣节位置的递增步长🇹🇷👨🌾 self‼.step =🇧🇮✌ 0.1 🐁def get_🚢🇧🇿key(s🇮🇷elf)👨🔬🥋: # 获取终📒🕷端输入的按键 s📟☘ettings✝🇳🇦 = term🚹🤾♀️ios.t🛄🥰cgeta🦃🇹🇩ttr🧣🇵🇬(sys👨🦱.std🍃🖊in)🕔 try: tt🎢🇻🇨y.s🤚🧐etraw🦹♀️(sys.st💡din.f☑♻ileno()💆) k🇨🇺🇭🇰ey = sy🛬s.stdin🧖♂️.read🌚(1) fin👨👩👦👦ally: 🌾termios💊.tcset🇯🇵🏨attr(🤶sys.std⁉🏴in, t⏪🌔ermios.🚂欧美日韩在线一区TCSADRA👨👦👦🎗IN, se🇦🇬🧱ttin🇷🇸gs) ret🇸🇴🇸🇨urn❔🌄 key def♾️ send🇧🇬🚸_trajec🌉tory(sel🔩😘f):🈶❄ # 创建🧩 JointT✨rajector⏭🎊y 消息 tr🚒ajectory🕴🐤_msg🤠🍑 = 🔗🧺JointT🍽🥗rajec🗾tory()🇸🇭 tra®jector🇬🇹y_m🏝sg.joint🛳_nam🍍es 🇳🇺= self.j🎢🇮🇪oint⚜🦏_names 🔇# 创建🆑 Join🇷🇺tTraject📎oryPoi🇨🇷nt 并设🎓置目标位置等信◻息 p🔫🌀oint = J🐴🇧🇮oin🎓🍣tTrajec🍫toryP💐oint(💼🈚) point.💌positi📇🧲ons 👀= sel♦💼f.joint💓_positio🤼♀️ns # 设置🥼👨💻运动时间😻 poin♦t.time😔😗_from🇬🇾_star🐹🇲🇨t = rc🏰🏭lpy.dur🇹🇱ation🍆♎.Dura🤺tion(🌦☁second☺🥳s=1).to_🍝msg() # 🤹♀️🐔将点添加到轨迹消👩🦱💇息中 traj⛩🇨🇰ectory🌀_msg🥚👽.poi〽🐹nts.app🛠欧美日韩在线一区end(po🆗int)🚣 # 发🔵布轨迹消息 se🇨🇰lf.pu🧟♂️bli🧪sher🇯🇴_.publi⛹️♀️sh(t🕝🎇raj🛰ectory🇸🇦🦛_msg🇧🇾🇲🇼) self🤲🇩🇴.get_lo🧶👨✈️gger🇬🇲🇮🇩().i🐹nfo('⬇Sen💡t join🇨🇫t tra🧤🇪🇹ject🐊💝ory comm🤗and') d🤒🇰🇬ef run(s🗻💴elf): wh🇮🇹ile rclp🐬y.ok♥欧美日韩在线一区(): key🇨🇳 = sel💤🐘f.get_😹🚯key() 🇾🇹😫if key =🍸= '-🍪': sel👨⚖️🇰🇲f.mi🇸🇬🥵nus_p♎ress🐰ed = Tru😼🗡e elif k🇬🇸ey in [🇦🇨'1', '2'㊙, '3'⏹, '4', 🇹🇿📟'5', '❗🐜6',🛃🚉 '7'🦎🌷]: inde🤒x =💵 int(key🇧🇴) - 1💩🆒 if☄🎑 self.⛑👩👦minus🎿_pre👨🚀ssed:🌱🚣♀️ self.jo💠7️⃣int👩👦_positio🇬🇳ns[index🌌] -=🇦🇹 se🥋👩👧👧lf.step 🐳self.min🥇💹us_pres🇦🇩🗓sed = Fa🤐🚵lse e👹🇻🇪lse: 🕦💖self.jo🐵int_p🇺🇲ositio🌻ns[ind🚛🇸🇦欧美日韩在线一区ex] += 🇹🇲sel👦f.step 🍈🏛self🇧🇪🕵.send_🦝tra🛃🚛jec🐣tory()⛪🇭🇺 elif k🛑👲ey == '🧤🔒\x03'🍏🎷: #💖🅿 Ctr👨👨👧l+C 退出🔽 brea📦♾️k def🗼 main🎪(args=N🐊欧美日韩在线一区one): 🏋🆒rclpy.i🛄nit(🏸😛arg🤚⏯s=args) 🍯🇵🇫pan🍜da_j⛱🇮🇲oint_co🐫ntrolle😜r =👖 PandaJo🏴🤭intCo🌙ntrol🇰🇾ler() p🍢anda_j▪oint_c🛤ontroll🉐er.ru🍧♎n()🍭 panda_🍡💊join🚒👨🚀t_contro🎶🎟ller.🍽🧘♀️dest💇🍙roy🇻🇬👬_node(🇦🇨👩👩👧👦) rclpy.👇shu⛽🧬tdown()📆 if __n🇨🇬ame__ ==🐈🇬🇲 '_🧘♀️_main__'⚪: m🔬♋ain() 修改🥖🗿 setup.🤔py 文🔝件 打开 pan🇭🇺欧美日韩在线一区da_🇸🇳🏣joint_co📄↙ntrol 包🕓🛁的 set🎄up.py🤔 文件，在 e🏨ntr🇦🇮🔥y_poin🥈ts 部分添加💷以下内容： 复👺📹制 ent🌡🌊ry_🏯⏲poi🦘nts={ 'c🚚🇹🇭onsole_s🇸🇴cri📚pts': [🎬 'panda_🦌🇰🇿joint🦊🔄_control🥛ler 👨👨👧= panda_🇦🇶joint_🥎🇯🇵control.🍅🇬🇩pan👱da_joint👛_contr🧞♂️💏oller:ma🖋in',🧔👪 ], }, ⭐🥩编译和运行 复🕛🏝制 colco😮🥪n build 🇦🇨--pac👣🇹🇴kage🌌🇧🇶s-sele♾️👨🏫ct p👁anda_jo🛃int_🍲👻con👨👨👧👧trol s🏳⛅ource in👹🕤stall/se🇧🇮🎀tup.b✋ash ros🎒😂2 r🦂👩🦱un pand♟️a_joint_🤖contro🍦🕸l panda_🚮joint🍐_contro🐳🚲ller🥾☄ 按下按键 🎴😿1 - 7🇺🇳 来控制 Pan🕹da 机械臂相🐛🐩应关节的位置递增🍳，按下 Ctr😈🛰l + 🇹🇴🥒C 可以⏯🚴退出程序 "跟着🐎Litch🥫🏋️♀️iCheng🇫🇴💚一起学ROS2👭"系列共2👗😚5篇，查😵🍅看全部✝系列文🏎章，在【EE🇱🇹World🇬🇺-论坛】搜关键🐉词“一起学R🦶🐁OS2"，与🇮🇨⚔原作者一起交流🎡。
操作程序是任务的📏🇰🇲执行骨架，负🔰♓责将复👅🕵杂工作拆解为⏮🥡欧美日韩在线一区具体步骤🍭、依赖关系📀🌿以及明确的终止🇯🇪🖊条件😧。第一条汽🥵🏎车产线🏪🔤花 200 📆万买的日本淘汰🚯线，没钱维护自动🦅化系统，就反🇮🇪向操作—🚀👮♀️—自动改手🔗👆动，自研☯🤾♂️工装夹具，🌩🇷🇪让工人干得像机器🇲🇾🚣♀️一样稳🧙♀️。视频生🤾♀️🔓成能力📑一旦成🏴熟，将直接🇳🇦◼反哺抖音和Tik🐐🐚Tok的🥓欧美日韩在线一区内容生态，帮助创🤪🏎作者降低制作成👨💻🚋本，提🏭🗺升内容产出效率🌮🇰🇼。
