（来源：上观新闻）
虽然真假尚未完全🇦🇴坐实，但☯💯传递出的信号已经🕌🥐非常明💆♂️显了🐦。看到这💥💁可能有机友要🚪🇻🇦说了🕺。所以当 ☺🤸♀️Amode🌌i 的视频出来，😌他的反应是🇿🇼转发了另一⏏位研究者 @zi🐋👶v_rav🏑🇧🇬id 的帖子，对🦃🍯方写道：“♊🐐你现在🦊💄有两个选择—🅾—听那些真正🆎⛵研究过技术🔡与就业关系的🦏经济学家，或者🗺听那个想卖给你👖下一个 👩👧👧🔚AI 💅产品的人🦸♂️。创建 ROS 🎟2 包 进入工作📥空间的🆑 sr🖊🕹c 目🥐录，然🔗⏹后创建一个新🇭🇳🇲🇽的 P🍧ytho🦔🧛♀️n 包✉😤： 复制 ros🛐2 pkg cr🚶♀️📏eate --b♉🇩🇴uild-t🤤🗼ype ✏🉐ament🌠_pyth🏜on pa🇮🇱🥘nda🧐⭕_join🇬🇪t_cont🌡🔪rol -🆖-dep⛹endencie🦙s rclpy🌨👔 control📛99精品国产一区二区青青_msgs ⚰traj🐁ector🌚➰y_m🏧🤤sgs🇱🇹 依赖于 r👩👦clpy、con🍥🍇trol_🇱🇨🇲🇦msg🇵🇫99精品国产一区二区青青s 和 🧴trajecto🗽ry_ms🦏gs 🤚编写 Pyt🇮🇲hon 节🛥😘点代码 在 pa🚕✋nda_jo🕒😲int_co🦷ntrol 包🌟的 panda_🏌️♀️joint_🚔🔢99精品国产一区二区青青contro📷l 子目录下创建👨👧👦😺一个名🔆为 pand🖕a_joi🛤nt_c🦸♀️🎸ontrolle🗄🍸r.py 的文🧯👩🎓件，并添加以♨🔷下代码： 🥴复制 im🚢🙎port🕊 rcl🚑py from 📌rclpy🥈.node i🚣mport 💲💦Node🔖 fr🏌️♀️💌om 🍩cont🌕👤rol_m🌁sgs.msg 👤🔎import J🧺🈴ointTraj🤣👞ect🔊🦸♂️oryContr🥛olle🈺rStat🛫👩❤️💋👩e fro🧔m tra🔪👏jecto⚓🇬🇹ry_msg🇰🇳🔄s.m🏴🇦🇺sg impo🧭rt J🔜ointTra💕🤗jectory,🇯🇲🛢 Jo🇨🇿🇼🇸intTraje⬆cto👫🚟ryPo🏨🇸🇨int i5️⃣📊mport s💈ys impor🦓t tty🇰🇾💑 import⚠ term🔓🌛ios 🚱class⏳👝 Pand🗜aJo🤽♂️intCon🐵🈁troll🈵er(Node)👨👨👦👦🍚: def __✋init👙🏇__(🤖sel🌃✊f): su😼🔺per().__🕐🕯init__(🇲🇲😣'pan🏅da_joint📍💗99精品国产一区二区青青_co🏅ntr🇸🇷oller')📠 # 🇷🇺创建发布者🍃，发布到 "/🧞♀️👩👧👦pand👠a_a🇿🇲rm_🇲🇱🌩control🤩⚖ler/joi🅿nt_traje🇸🇴📫ctory🌺" 话题 sel🇧🇦f.publis🇷🇪🖍her_ =😯🎸 self.cr🔖eate😬_publis👬👪her(🇺🇬Joint🏹🇲🇭99精品国产一区二区青青Traje📙ctory,👩🦳 '/panda🍟_ar🇨🇰📥m_c🏷ont🚼💂♀️rol🇲🇬🧁ler🇯🇲/joint🇲🇵_trajec🗨tor👨🦱🦈y',🐭 10) 🚌# 定义关节👨⚖️🇺🇸名称列表 🎽↙self.😸joint_📏names🖕🚍 = 🐓['panda_🚫joint1'👀🇹🇳, 'pand🖼🇧🇩a_joi🤸♂️nt2➿🏋️♀️', 'pand🇷🇸a_joi🇿🇲nt3', 🇧🇦🗣'pa🧾📎nda_j🤽♀️oint4',🇹🇰🗄 'pan🕸da_join🐔t5', '🇹🇫🔤pand🇱🇹6️⃣a_joint🐿6',🇧🇯 'p🕚anda_🔰🤙joint7'🍺] # 初始化🎍99精品国产一区二区青青关节位置 se🐭🎟lf.joint😘_pos🔃⚒itions 🥦🐣= [0.0] 🍺* 7📧🇬🇲 # 定义🤓🤨每个关节位置的❗递增步长 sel🧰f.st🍦🥼ep 🚬= 0.1 d🦛ef get🚣_key(se🇵🇷🔗lf): #⛹ 获取终端输入🙀的按键 s🐡ett🇨🇬ings 🥤🇸🇾= te2️⃣📰rmios.tc🚃getat🇻🇮🔮tr(🎭🐅sys.st🦔🐷99精品国产一区二区青青din🇲🇵) try🇲🇴: tty.s🍲etraw(s🚣ys.stdin🎍🔤.file👏🌀no()) ke🇱🇹y = sys🌦🔣.stdin.🕰😠read(1🌛) f🇵🇷inally:📐 termios🍝.tcsetat🇱🇾🦒tr(sys🧢🌿.stdi📸n, t🖥ermi😡👏os.T🎸CSADRA🕰🇲🇳IN, s🇲🇪👌ettings🇨🇵) r📺eturn ke🤯👼y def s🌟end_tr🔷🖇ajectory😹🚌(self)📗📙: #➗👯♂️ 创建🇧🇮🥉 Joi🕰🚃ntTrajec🏆tory🦜 消息 tr😚ajector🤬y_ms🐦g = Joi🌹👨🚀ntTraje🐩🥎ctor📐y() traj☺ector🕜💟y_msg.j✔oint_⚱names 🍜= self.j🍢oint_n😆ames # 💊创建 Join🇿🇦🧲tTrajec🌂😅toryPo🇻🇬🌇int 并设置🇳🇫🈹目标位置🇬🇺等信息 po🇬🇭int = J🍑ointTr🏋️♀️ajecto⭕ryPoint🔸() poi✊nt.pos📤itions🛳 = self🇶🇦.joint_p🚗ositi🍹ons # 设置🦏🇬🇷运动时间 poi👨🔧nt.time🕶_from_st🏮🧩art📖 = 👿rclpy.du🔡🇵🇪ration🍂.DuratioⓂ🛒n(s🐇99精品国产一区二区青青econds=😐😯1).to_m🇳🇬sg()👶 # 将点添加📇👨💻到轨迹消息🇷🇼中 tr🔚🇮🇷ajector🏓🇹🇱y_msg.⬅points🎓🇷🇺.append🅱🤦♀️(po🇬🇺int) 🇰🇼# 发🤽♀️🦜布轨迹消息🧘♂️ self⚪.publis🤺her_.🚏⏪pub🧻🕙lish(t🇱🇺😿rajec🇷🇸🎵tory2️⃣🏴_msg) s🌮elf.g👨🚒et_logge⏺r()🇪🇬🇿🇲.info🔑🦠('Sen🦴🔕t jo🔘🔇int tr🥗🇺🇸ajec🥓tory c🇾🇪ommand')😖🇮🇸 def r😵un(sel⭕♈99精品国产一区二区青青f): wh🇬🇬🔞ile 🇨🇳🎽rclpy.ok🏩😽(): 🧕key = s🐒elf.g👨👧📛et_ke❇y() i🚸f key🇭🇺🚸 ==💒99精品国产一区二区青青 '-': se🤬lf.🎹minus_pr🚲🇮🇱essed = 💷🤷♀️True 🎏🥗elif 🚼🦖key in 🌝🙇♀️['1',😿🔯 '2',👩👧😍 '3', 💬'4', '5'🧟♀️®, '6', 🍴📭'7']: i🐂ndex🙁🌺 = int🇭🇲(key) - 👩🍳1 if s↘🔗elf.min🥀🐷us_🕋🖍pres🇪🇭sed🇫🇯: self🤕.joint_👩✈️🦕posit🇻🇮▫ions🦛🏞[in🇸🇨🚪dex] -= ⏏self.ste😭p self.👩👦minus_pr✍🍅esse👑d = Fal🥜se el📜🥁se: s🈹🦛elf.j🏀oint_p📰ositio🇬🇷🖍ns[in🏴🆚dex] 💐+= se📺🚲lf.step🈵🔫 self.s🔒end_tr🕞🔼aject♿ory() e🦉lif key😮🌓99精品国产一区二区青青 == '\x0🏴3': # C😴trl+👌🐺C 退出🚨🥘 break 🍩🇧🇩def ma🇮🇴🍌in(args🇳🇬=None🏊🥠): rclpy♊.in🎺it(args🇧🇼🎖=args🌷) pand💌a_j📣🇫🇷oin🎥t_co🍆👧ntroll🇮🇱er = P🇺🇿and🔖aJointC🐯📖ontro💂❓ller() p🇻🇮👾and📷🦸♂️a_joi🛸🐵nt_c🎾ontr🌤🐣oller⭐.ru⚗n() pan👩👦👦da_jo📭🇬🇫int_co🌄ntrolle🇩🇬r.destro🦌y_nod📸e() 🚘〰rclpy📿🌇.sh⁉utdown(☀🥜) if __n🇾🇪♓ame_🐋_ ==🥣 '__ma👩👩👦👦in__🐂': ma🌥📒in() 修改 🇹🇳setup😒😮.py 文件 🇳🇪打开 pa💇♂️nda_〽99精品国产一区二区青青joint♏_contr👮ol 包的 💖😯setup🦡.py 文件，在🍨 en🇿🇲😓try_po🇵🇸ints 部🇲🇹🚋分添加以下内容：🥄 复制 e🇧🇲😦ntry_p📋👥oints={ 🍿🇱🇹'co⚔nsole_s💈crip🐎🆗ts': [ 🥘🇼🇫'pa🎆nda🏨🦹♂️_joint🤡_con🏺trol🖼ler = 🕧🧼panda_↖🇫🇴joint_🤝🦀control.🦈🇨🇳panda_😵join🤢🚮t_con😯🍭trolle📙r:main'✡, ], }, 🏓编译和👡🔱运行 🥮复制 🇦🇫🚓colcon🦁 build 🤽♀️👆--pac🍘kages-s🐏🔑elect 🏊♀️panda_🇬🇼🎷joi🔭nt_cont🇸🇳rol so🥟urce ins🏴🌟tall/⛱setup.b🚊🇱🇦ash r🎧os2 r🐺🇪🇸un 🇦🇶pand🍧🇳🇵a_jo⛓int_co⤵☀ntr👨👩👦👦🌮ol pand🆕a_joint_🈂cont🧞♀️🇵🇦roller 按🇧🇿下按键 💾👩👧👦1 - 7 来♻控制 Pand🕔a 机🛐械臂相🏌🇬🇭应关节的位置递🎇增，按下 C⚔trl + C 🇵🇳可以退出程序 🕘"跟着🈁🇻🇦Litch🇳🇬🤕iCheng一起🥪学RO🇸🇰S2"💹系列共👨⚖️🦄25篇，查看全部🇲🇩🍍99精品国产一区二区青青系列文章，在【E🇿🇼👚EWorld-论🏀坛】搜关键词🔏“一起学🤚ROS2"，🇪🇺与原作者一起交🅿流🇯🇪🕌。
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