（来源：上观新闻）
每一个Jo💂♀️🇧🇦lly🇩🇰实体玩偶都🇦🇴对应独立🇨🇳的智能体（💵🚝Agent），拥🗒有各自的世🍽🥕界观、🥙知识库和🍊人格模型☕。产业需🇹🇲要的补充🥓🤷♀️。它最核🇷🇼心的设计🔯理念是 S😊kills🌝 自进化：🖊🇬🇷简单说🐾🌨，就是 🥟Agent 在使🌼用中能自👜主判断👺➕，哪些🇱🇷🕎操作值得提炼成可🍄复用的 Sk😖🙏ill，然后📌自动生成代码🎵。作者｜周一笑 邮✊箱｜z📚🇲🇰houyi🛅xiao@🎁👩👩👧pingw🚱est🇬🇫.com 🇸🇳最近，打开 👮♀️X 或⚔者任何🇸🇰🚽一个开发者社🇦🇩🇹🇹区，你都会看到🍏类似的声音🙌🥌：“Opus 已⛱👩🎨经被彻底变成了植🇧🇫物人🚐🛩。
很多人⛵👳只看表象，M😧iuMiu ➿👩👧👧请张元英代言，3️⃣就判断 “🧝♂️🧡这个 camp⏺✴超碰色五月aign🧗♂️ 太成🔠功了，我👩⚖️🎠们也要请”🕳🏦。晚点：👩✈️它们之间的化学反🍕应又是什么🖊呢？ 俞浩：👩❤️👩🕜化学反🔖应有最好，没有，🐕光保证每一🇲🇨🐷个单元的生存能力🏗这点已经足够🤚🇪🇦。创建 ROS 🐛2 包 进入💽工作空间的 🍴src🙆♂️🙇♀️ 目录，然后创建🎬一个新的 ❌🙅♂️Pyt🍞🍹hon 包👉： 复制 r📱Ⓜos2 pkg🍘 crea🦐te --🖊build-t🐲ype am🍮🧳ent_py🤰thon pan🇺🇦da_joi🚿nt_⚱💀cont👐👩rol --de🚴♀️⬜pendenc🇹🇴👨👩👧👦ies rc🥽🐠lpy con🐕trol🇸🇪😷_msgs 💢tra📗jecto🐶ry_msgs 💭依赖于🐥🏟 rc🌈lpy、con🏛🔺trol_🆚🚅msgs 和 t🦅rajector🍞🧗♂️y_m🇸🇳🍆sgs🥗 编写 Py🏊thon 🌒节点代码🤾♀️ 在 p🚨🇹🇰and♈🎄a_jo🛴🐀int_con🇭🇲trol 包的🦖 panda_j🤪🅰oint_c🍏🇲🇫超碰色五月ontro🦵🖲l 子目录下👟🈶创建一个名为 🇨🇼pan🤸♂️da_j↘🥁oint_c🍋ontro🦵ller.p🧾超碰色五月y 的文件🐪👨⚕️，并添加以下代🎡🕐码： 复制 i🏄♀️🛎mpo🧚♂️🌽rt rclpy🏭👇 from r👲🛀clp🐝🏋️♀️y.nod®e import🤚 Nod⛏🥔e from 👄control_👩🚀msgs.🙏msg🇦🇿 imp🏅🥰ort Join🇨🇫🍨tTraject🔗🐰oryCo⏭ntroll📚🇪🇦erSta🇹🇬😑te 🇦🇫🐦from tra🤑🍓jectory🐼_msgs🌽.msg📅🌴 import 🏊♀️JointTra🖋🎃jectory🐐, J🧻🔥ointT🇵🇾rajec🚬toryP🇭🇹oint📢 import 🖱🐹超碰色五月sys i6️⃣🔉mpo◽🐯rt tt🐿🐹y imp⬛ort👪 ter🧲mios 🌪cla🤸♂️超碰色五月ss Pa🇦🇮ndaJ📛🐥ointC🇵🇹🇩🇿ontrolle👪r(N🧦😴ode): 🇸🇰🌍def __in🎂it__(se🇯🇲lf): s♦🍁uper()._♨_init_🇱🇧_('panda🔗_joint_🌷🎏contr🥏olle🤞🇲🇲r') # ✉🇹🇿创建发布者，🥴🦍发布到 "/pa👩🏭nda_a👍🇨🇳rm_contr💺🛋olle🏢r/joi🗾📆nt_tr🐋🇧🇾ajectory👨🔧" 话题 s🛂👨👩👧elf.pu🐢bli🤐sher🇷🇸_ =😜 self.🐝create👨🚀_pub☣3️⃣lisher(J🇲🇽😲ointTra👩💻🧀ject🐐ory,👨🌾🔰 '/🇨🇺panda💷📪_ar👷m_co🐇👩🔧ntrolle🍅r/join🔄t_t🚬raje🐋ctory'😡, 10)🖨 # 定义关节🌖名称列表 s🦔elf🛰💝.joint_n⛏↕ames =🤗 ['panda🇧🇦🇪🇨_joint1'🔽, 'p💃⛳anda_joi☄🇬🇫nt2',🍯🧡 'pa🖨🏬nda_join🥨👩🎨t3'🍹, 'pan🇾🇹da_j🤰oint4🧿', '🦵🗄panda🦑_joint5'🔻, 'pand🤱a_joint🗞6', 'p💮anda_j🧘♀️oint7']🎿 # 初始👨👩👦👦🐊化关节位置 🤧👨🚀self.j👨💻oint_p🇺🇳🥕osition👮♀️✂s = [✝0.0] * 🇧🇸🚆7 # 定义每个🇹🇰🦊关节位置的递🔏增步长 self✳.step🥇 = 0.🕕1 def ge🤢t_key(se🇱🇾lf):🐌 # 获🍐取终端输入的💭按键 👩🏫settin🔔🌕gs 🥮= t🗡ermio👨👨👧👧s.tc💟getatt👸r(sys.st💧din)⏳👨🦳 try💻: tty.🇴🇲setraw👗(sys.st✋din.🤗🏬fil💕eno()) k😴🔱ey =🌄 sy🔎🎊s.s🥥🇬🇦tdin.rea👨👦d(1)🙄 final🇬🇼🦊ly: term💸ios.tcse🍎tattr(s📒ys.s💝🇱🇷tdin, t👩👩👦🤔erm✡▪ios.🇲🇼TCS👨🍳💱ADRA🏳️🌈👨👨👧IN, s🇺🇬ettings)🤘 re🇲🇱🐫turn ke🌻y def s🎇end_tr🕍🌁aje🍦ctor🚤📰y(self👨❤️💋👨): # 创建🇨🇻👶 JointTr⤵🥟ajectory🕞 消息 tra⏬jector🔓y_msg = 🏦🐛JointTra💂♀️ject🦷🍤ory(🤼♀️💶) traj🖱🍸ectory❗_msg.joi🎗nt_🅱🇨🇨nam🤒🍱es ©🛃= self.j👝oint_nam👨⚕️es # 👘🆓创建 🐚JointTr😴♒aject🍴㊗ory⛳Point🔝🇨🇳 并设置目标🔧位置等信息 po🍌int =🇺🇳 Jo🈲intT♑🕎raje🕸ctoryPoi🇭🇷🇱🇺nt() poi🐡nt.pos🚶🇲🇷ition👨🦱🌠s = sel😍🚍f.joint👇_pos🌫itio🇻🇨🍻ns # 🍚🇱🇹设置运动时间 p6️⃣oint🌬🇦🇴.time_fr⏱om_start👈🧥 = rclpy😾👩🦲.duratio🐕👼n.Dur➕☪ation(se🙃conds=1)🎫🔁.to_m🚰sg()🇨🇷 # 🌁将点添加到轨🦸♂️™迹消息🍤中 trajec📵tory_🏆🤫msg.po🥼ints.ap🍣👁pen🇹🇲d(poin🇦🇶t) #🐙🇨🇵 发布🇪🇬轨迹消息 🏴🇨🇫self.🇨🇮pub🇪🇪👄lishe🤑🦘r_.pu🏣blish(tr🕰ajector©y_msg) 🎍🍒sel🇸🇧f.get_👾👄logge🎣r()🇦🇹👮♀️.in🍝😵fo('Se🛢🔬nt joint🤔🔹 traject🇲🇽🌑ory comm🥃🚊and') 🙆♂️def🚘⚛ run👷♀️(self😳): 🦟while🏤 rclp🎳💸y.ok(🇵🇦👝): k📊🕍ey = 🗡self.g💔🛠et_key⛳👅() if 🇸🇱key👨💼🇫🇰 == '-':🔷🤳 sel🛷f.minus🕜🇲🇻_pressed🧔↪ = Tru❎e eli⏰🇳🇵f key in🎶📁 ['🈺🇧🇶1', '2'🇩🇲, '3'⏰🌶, '4'🇮🇱, '5', '🌙👎6', '7']🚙: in🔒🏳dex = in⚫t(ke🌃🇷🇴y) - 1 🍛if self.🕑minu🅾🇧🇶s_pr🛰essed:📱 se🎪lf.joi🇵🇱nt_posit🛶🇸🇭ions[i🇦🇷ndex]🕋❕ -= sel😬f.s⬆🚨tep 🕥self.m👘🦓inus_pre🦌ssed🇩🇯🎏超碰色五月 = Fal🧞♂️🐝se el📕se: self😏👢.joint👨👩👦👦📺_po🇧🇻sit🚽💧ions[in🎅🐮dex] +=🏐 self.st🏔ep 🥬self🇸🇿⬅.se🔚nd_tra🌓😖jecto👨👩👧ry() e⭐🔪lif 🌫key 🇮🇳🥧== '🌞\x03'🍣➕: # C👨🏫⚗trl+🇨🇩C 退出 bre🇾🇹ak de👩❤️💋👩📶f m👩🎨🧝♂️ain(🙄args🉑📚=None):🇨🇺🚺 rclpy👨🌾◼.ini🐺🏮t(a7️⃣📮rgs=💝🍀args) pa👩🎤🧻nda_🕊🗓joint_c😋🏴☠️ontrolle💄🔴r = Pan🏰🚲daJoint🤖🏴☠️Controll🧱er() 🛅panda_j🎖oint_c🇮🇹ontrol🎹🇲🇿ler.run🍰🚉() 🇺🇸🌬panda_🚥joint🚉🌰_co🍲ntrol🥗超碰色五月ler.de👘stroy_🔊👍node🥁() ☕⛩rclp👩🔬y.shut🥁down() 🚇👄if __👋👘nam👷📀e__ ⏺== '__ma👨⚕️🇨🇽in__🔘👩👩👦👦': 💄🍈mai📌🐃n() 修改 🇳🇪♠setu4️⃣🈴p.py 文件 ⬇打开 pand💝👲a_joint🔑_con🦗trol🛸 包的 se📺🥌tup👭.py 文件👣📎，在 entr🐔☸y_poi👚⛷nts ♻㊙部分添加📯以下内容： 复🎠制 ent🔦🍖ry_poin♏ts={ 'c⛅onsole_✅🏴scrip🔊ts':🎐 [ 'p🧚♂️anda_joi🥬📭nt_contr🖖©olle💛r = p🤓anda_jo🐓🖍int😡_con👩❤️💋👩🐍trol.p💬🧫anda_jo⤵🇪🇪int_🧓🔤contr🦅🚾olle📽r:main'🧣, ], 🍊🧼}, 🇬🇧🦶编译和运行🤹♀️ 复制🥒 colcon 🥪🧟♂️build 🎓--pa⏳ckages-😿🚓select🆚🤖 panda_🇵🇦joint_🐯🐷control 🐐📸sour🏴ce 🐆instal♉l/set✅🕓up.ba⛪♎sh ro🇷🇪🆑s2 🔒💏run👩👩👧👧🧞♂️ panda🇵🇹🇳🇪_joint_🙍♂️🇰🇭contro🥒🐙l pan◼da_joi👩👦nt_co🇬🇬ntrolle🧧r 按下按🙏🖐键 1 - 7 🇧🇴👩🎤来控制 P📓anda 机🥡🕟械臂相应关节的位🇧🇪🏂置递增，按⌚下 Ctrl +🧔🇲🇿 C 可🇳🇴以退出程🥤🎚序 "跟♒着Litch🈵iChen🤱💔g一起学RO🎳S2"系🕐列共25⏳篇，查看全🕳🥔部系列🥃🏴☠️文章，在【🐟🈳EEW🚙🧓orld-论🚽坛】搜关键词“🕋一起学ROS2🇰🇳"，与💍原作者🦇🇬🇲一起交流🇵🇷。
“我们欣喜🎩⬛的是看到了整个行➰业的蓬勃🔰发展🚾❤。马麟此前接受红😅🧗♂️星新闻采访时的表🙅♂️🥽述更直接📐👩👩👧👧：这类比赛最重要🆙🇳🇵的意义🍋，是让公众看到人🍪形机器人真🈁正的能力和🇳🇿发展阶段，🍾“而不是像以👨🦲⚾往一样只停🎺🔋留在视频里”❎🤫。巴克莱此前🧾一份研报指出✴，Claud🚅🥪e C🇵🇬🥑ode 🧦Sec🚒urity本质🎥上是一个开🥇🏌️♀️发者安全工🍡👩🎨具，不🦇😯构成对网🐧络安全公司的🕚👨🦲直接竞争👔🌨。
