（来源：上观新闻）
实际上，邓总这边🔌😡更擅长战略还🤶有商业的⏫培训，我❔🕝更侧重技🔇🐔术演进🍑🧛♂️和产品定义Ⓜ。但长时↗🇸🇧间的负面舆👁️🗨️情，会影响🍕很多用户对🎐👷♀️小米汽车的印🚆🔜象，雷军🍿♓不能不发👩🎓🚵声🚢。
像是“适用于🥴美国禁忌午夜剧场”华为；⭕📗 实际容量 10🕸000mA😕h，但标⚙注 20000m🔕🗞Ah，型➖⚜号更是哈🍕🚏人的“500💊00M”；🥽🚱 而且有个冷知识📔，华为的菊花🇳🇴标是 8💴 瓣花瓣🧛♂️，它这只🗼🔴有 6 瓣😲。除了资金🌷🖖层面的原因，战📢略转型或许也是原🥼👝因之一🏂😛。
所以今年🗺年初，雷💲军才做了很长时🇨🇭间心理建设🤓，他最终出现的目🇨🇻的 “不💘是说服那些黑我们📚🇰🇬的人，而👁💃是说服那👑些相信我们的人🇲🇿，让那🇭🇲些不太了解我们🧗♀️的人更🧜♀️美国禁忌午夜剧场加了解我们🥒🐙。创建 RO🥪🛏S 2 包 进入📘工作空间的 sr🏴c 目录，👩🏭🛫然后创建🐡🌅一个新的 P♉yth🚲on 包： 复制🛤😟 ros2 p🇦🇫kg cre🍜ate --bu🇰🇪ild🚑🇪🇸-type 🇳🇴ament_p↗ytho☕👿n pan🚕🇨🇻da_😺👑joi🚫👨nt_c🎥美国禁忌午夜剧场ontrol -🇬🇧🛵-depen🇸🇬denc⚖ies rc📃🇹🇬lpy 🍮con🇪🇷trol_ms🍒gs traj🇧🇱ecto🏖ry_m🌷sgs 依🇧🇭🖼赖于 🏀🔵rclpy、c📬ontrol_m♟️🦉sgs 和 tr😿🎑ajecto🍡💸ry_ms🇰🇳gs 编👩💻🧘♀️写 Pytho👰🇨🇫n 节点代码 💓在 panda🕐_jo🌊int_c♒美国禁忌午夜剧场ontrol🥚🌹 包的 pand🌽🌸a_joint🦞_con7️⃣🇹🇩trol 子目🕠🧫录下创建一🇲🇺个名为 pa🥉✅nda_💱joint_🇳🇫🎰contr🔮oller.p👄🤽♀️y 的文件，🇰🇿💀并添加以🇵🇰下代码： 复制 🚻import r🥀clpy 🤥👩👩👦👦from rc📄lpy.💝🛄node 🙎import N🧦🎱ode fr🇻🇪🇹🇬om con🌚trol_🧤💴msgs.m💀💝sg im🎱🐄port J🗄🦒美国禁忌午夜剧场oin⤵tTraject🔧美国禁忌午夜剧场oryCont😲🍈rol🇻🇪lerState🔒🚠 fro🎅❗m tra🍭⚓jectory🥎美国禁忌午夜剧场_msgs.ms🗂g import💨♈ JointTr🍻🇨🇵aject🇺🇲🎐ory,🇭🇲 Joi🐶ntTra👨🕳jector😎yPoi🔰🇩🇯nt imp🧟♀️ort sys💮 impor👩⚖️🅾t tty im📌🚃port te🇺🇾rmio👪s class🗓 Pand⚜✉aJoint☕🛶Contr🙁oller🌝🚅(No☯🙃de): d👨ef __i📁⌛nit__(se🐛lf): su🥗per🇦🇸().__i👩🏫nit_☘_('pa🔁🇫🇷nda🏌️♀️_joint_🐦con💔tro👰♈ller') 💇♂️# 创建发布者，🇹🇹发布到 "🍉🛤/pa🍔⏯nda🦌🦌美国禁忌午夜剧场_arm_c🤹♂️🇸🇿ontroll🇨🇻er/jo🇷🇸int_tra😷✖jec🇲🇭tory"😘 话题 self🇱🇨.publis📹🐶her_ =🍧 se🖍lf.🙅♂️create🛁_publ🇦🇪isher(J💐🇸🇰ointTraj🇬🇹🤦♀️ectory✨, '🧂😝/pa❕nda_arm⬇👨👨👧_cont🎾🎲rol😠💁♂️ler/join🍥t_t◽rajector😿🤣y', 🇹🇿10) # 定义🤽♀️关节名称列表 ↕🎨sel🇦🇲f.jo🚤int🗄🤽♀️_names =🧠🇰🇮 ['🖊pand❄🇫🇴a_join🐥t1', '🌌panda_j♏🐰oint2'🍂🍦, 'p🐷and🥶🆑a_joint3🕜🦟', 'p™anda_jo😢int4🐿👨👩👦👦', 'p⚫anda_joi🕷😣nt5', 🌷'pand👎⚰a_joint6🏳️🌈🇦🇫', 'pan🥉da_j👈oint📧⚒7'] #💋 初始化关节位置🔇🎨 self👨🎓.joi🧤🚚nt_po👩🏭😂sitio🇴🇲🇲🇫ns = [0.🌁♾️0] *🥐🌵 7 # 定😡义每个👩🎨↔关节位置的递增🚆步长 s🇵🇳elf.s🆓🇲🇲tep = 0🎸.1 def g🍊🇭🇳et_k🏪🇨🇩ey(sel🇰🇲🥣f): 💆👻# 获🕰取终端输入的按🌅键 s👩👩👧🛄ettin🎯gs =🙍 term🇦🇺ios.tcg🏐etattr(📝sys.stdi🚷🙄n) t📢ry: t👩👩👧👦ty.setra🥭w(sys.s🇦🇩tdi⏸❓n.fileno🇻🇦😌()) 🏋🇬🇶key =🇳🇨 sys👩🍳.st🥋🇨🇩美国禁忌午夜剧场din🇰🇮🇦🇬.read🇸🇩🇷🇺(1)🌜 fina🇨🇭lly: 〰term🍹💚ios.tcse🛀🤡tat🇧🇿🧟♂️tr(sy🧞♀️🇪🇭s.std🇲🇶in, term🔢🔚ios🕝.TC🤐🎡SADRAIN🕺🍠, s🌠etti🥇🇳🇵ngs🚿) return✔🇨🇵 ke👺y de🚫🥏f s🍓🤢end🇰🇿🥡_traje👺✝ctory(se💅📷lf)🍕🀄: # 🧤🧙♀️创建 Joint🛄Trajec🇨🇮美国禁忌午夜剧场tory 🦹♀️🥺消息 tr🔐ajector🇼🇸🚠y_m🐣🐒sg = J🍼ointTra🐅📲jectory🤦♀️🅱() traj🇨🇵🛷ectory🥛🙏_msg👩👦.join🇬🇲t_na🍅mes🌅 = 👨🍳🇧🇼self.j🇯🇪oint_na🥐mes # 创👨🎨建 Jo🗻💴int🇱🇮Trajecto🅱👊ryPoin🕑t 并🙉设置目标位置🐿👏等信息 poin🇻🇮🎰t = 🇳🇵Joi🏢ℹntTrajec♑⏸toryPo💌int()👴 point.p🐇osit🏝ions 🥩🧴= self😇😆.jo🍌int_💅👌posit👚ions🍈⛹ # 设🚂置运动时⏱🧛♀️间 p🇹🇳📀oint👩👦.time_🇬🇧🥝from🇻🇨🇲🇲_start =➕ rc4️⃣🏌️♀️lpy💝.du🤪🍗ration.D🇩🇲🚆ura🕓🈳tio😊n(secon🐱ds=1)🇫🇷🏷.to_msg👩🎨🖋() # 将点添♿💦加到轨迹消👑息中 tra🈷🌫ject🧀🌅ory_msg🍟🇨🇦.point📔🌍s.a🇸🇿🚢ppend(po👬🀄int) #🎟 发布轨迹消息🉑 self.😞pub🇬🇩lisher🍢_.p⚠🍕ublish🦖🍫(traj🖨🤙ector🐁y_m🎞😭sg) sel🇦🇷🇩🇪f.g🔻et_🔣log👨⚕️🌪ger().in🎃fo('Sent⚔🚇 joi💦🔡nt traj🎻❣ect🥗👄ory command') de🏤美国禁忌午夜剧场f run(s🈵♥elf):🇨🇾🌚 whil🇬🇱e rcl🇸🇨🆒py.🐶ok():🏋 key =🕗 sel🇩🇪🎏f.get_k😀👾美国禁忌午夜剧场ey() if 🧪🇨🇾key == 🤗'-': se📭lf.min🔉us_pres🇸🇽sed = 🧬True🇧🇶 el🆙🛢if ke👩🎓y i👨🏫🌄n [🖌'1',🚔 '2'👨🦱🇧🇬, '3📝', '4',🇪🇬🇮🇪 '5',👩✈️ '6🛁📍', '7']🍛🎑: inde↘6️⃣x = i👎🏦nt(k👨🌾ey)🛍 - 1 🇹🇭if se😵lf.minus🙋♂️🐎_pressed✔🖕: self.j👩💼🌃oint🇦🇫🇵🇰_posit🧘♂️🍳ion🦏🐔s[in🅾😛dex👪👩🌾] -=🇭🇷 sel💒🇰🇮f.step🕯👨🦳 sel👩🌾f.m🇨🇿inus_p😉res😧sed =❓ False⬇ el📬se: 🇸🇾♑self.j🙌🇸🇬oin🤽♀️t_posit🇪🇹👽ions[💀🥽index] +🤸♂️🇵🇳= self💕🌆.step🦹♂️☁ self🇹🇭.sen☣d_trajec😚tor🐎👟y() e🚩lif🥎🏠 key 📵🧀== '\x🏏🦌03': # C🇰🇪🌕trl+C 🤸♂️🔫退出 bre👨👦👦ak d⏺🥋ef ma🛷in(args=👩🎨🍎None):👩❤️👩 rclp🔥y.ini☸t(arg🇮🇪s=args)🥐 pa🇧🇯nda_join🈚🍸t_c😩🤷♀️ontrolle🔮r = Pan🐆👩✈️daJoint🇸🇨🇷🇼Contro👩⚖️🍫ller🍩() 🎆🚵panda_j⚙oint_🥇con‼🥚troller.🙍run❌🔈() panda🐴_joint📫_cont🏉rolle👱🕺r.dest🇰🇾roy_n🚉🥖ode(🇩🇲) rclp🕵🌨y.shu🗿tdo📂wn() 🏆💣if 🏡__na🛎🚓me__ ==💆♂️👒 '__ma☯🕉in_🧮_':🎢 mai📟n() 修改 s☁🔔etup🕴Ⓜ.py🇦🇼🕹 文件 打开 p🦂anda🎯_join🌬t_contr🚌ol 包⏹的 set©💭up.✨py 文件，🐩在 entr🧟♂️☹y_poi🍤🎑nts 部分⬆🔴添加以下🔢内容：🛬 复制 🥓entr🛤y_p👩🔬oint🧑s={ 'con🇬🇵sole_scr😖ipts🇩🇬': [ 'pa👨👨👧👧🤮nda_join⚰😟t_co😁ntrol🗄📙ler🇸🇻🍯 = pa🇰🇳🇿🇲nda_joi👨👨👧👝nt_contr🇧🇬ol.panda🍔_joint_c🇱🇺🛄ontrolle🌳😴r:mai🇬🇦🤣n', 🆚🇸🇲], }🚊, 编译和运行 🐴复制 colco🈹🍂n bui🚫ld --p👨🦳👨⚖️ackage🕔s-selec📵🎮t pa🕌nda_jo♥int_co🧷🚖ntrol so👑urce ins🍝😎tall/set😯‼up.b🗄🥚ash r⛲os2 🥈run😼⛷ panda_👩👧👦joi🇰🇪nt_🙆♂️control⚫ panda🇮🇪_jo🥨int_🍚🏩cont😞roll🔪er 按下按🥦🏝键 1 🕊🐕- 7 来控制🏣🎀 Pa🥑nda 机械臂📱👧相应关节的🇳🇬🐯位置递增🇸🇪，按下 Ctrl⛓🎛 + C 可🎊🐻以退出程序🎦🇬🇦 "跟着L👨🦲🇱🇾itchiCh😃eng一起😅学ROS2"🤫系列共25篇，🗜📤查看全部系列🔄文章，在🛒【EEW☢⚡orld🥁-论坛】搜🇪🇭👨🦰关键词“一起学🔏👁ROS2"，与原◽作者一起交⛅流🇧🇱。
