（来源：上观新闻）
创建 R🇨🇫OS 2 包 进🇿🇼⚠入工作空间的 s📆rc 目录，👋☎然后创建🛥一个新的 Py👦🎳thon 包： 🚏复制 ro🇬🇺s2 👧pkg💠 cr😱💅eate --b🇨🇼uild🇫🇴-type🧠 am🏏ent_p🌭🇬🇪ython 🏔🆙panda_jo🛠🔤int👨👨👦_con🍬👨⚕️tro㊗🦆日本免费人成网站在线观看l --dep👵ende🌀🔯ncie🥟s rcl🎫py cont🤯😡rol_msgs🦔 tr🔬🇪🇨ajectory🏖_ms🗾🦎gs 依赖✊于 rclp🦹♂️🇹🇷日本免费人成网站在线观看y、co😩😾ntrol_ms💏🇳🇦gs 和 tra😷🖐jector🇸🇨🇹🇱y_m💯🏊sgs 编写🇯🇪🇰🇷 Pyth😼on 节点📘代码 在😿 panda_j🌘🧫oint✨🧔_con🏴tro🔭🔑l 包的 pan🥗da_join🍭t_con💤3️⃣trol 💠子目录下🙈☃创建一个名为💉 panda🔠🇱🇻_joi🤵👨🏭nt_con🧺troller.💐🥞py 😹🇪🇬的文件，并添加以🈲下代码🧲🇱🇻： 复制 i🅱☺mport rc🦸♂️🍳lpy f💁♂️rom rcl↙py.n🗾ode im🇩🇯🇸🇾port 👩✈️Nod👩💻🇳🇬e fr🇧🇭🏵om contr⤵ol_msgs🚸🇱🇾.msg🎄🇦🇬 imp🇬🇵ort J🥴oint🌹🚣♀️Trajec🇸🇰🎩toryCon🥋troller💆Sta🕵🇮🇶te from🅱💖 traj🥙ectory_🦷msg6️⃣s.ms😒g impo🇰🇵👩👦👦rt Joi🌲🇸🇦ntTraje👩👧👦ctory, 🇸🇯JointTⓂ🦢rajec🕤👨👩👧toryP🦆oint imp🍂👨👦ort s🇧🇪ys 🌎🐀import 🥋🚝tty im🐮🇵🇼port👒🕛 termios🇲🇺🐵 clas👭s Pand📫❕aJoint👩🎓👨🔧Con🏸😎troller📌(No🐣de):🏉 def _🏤_init_🇻🇺🇧🇿_(self):🇰🇿🦔 su😌per().__🏁init__🔝('p⛄anda🇦🇶_jo🔯int_co🏋️♀️ntrol🏙🔣ler') 🇧🇴🦄# 创建发布🍪🖌者，发布到 "/🍙🥠panda_📐arm🍐🤣_co🇧🇹ntroll🔈🇿🇼er/jo⛹️♀️⚽int_tra🇻🇬😲jector🌪🐭y" 话题 se👨👩👦👦👥lf.publ🦁🇹🇯ish✖🇺🇸er_🇹🇦🤸♂️ = self🤥.create_🥾publishe🤬r(JointT🥰日本免费人成网站在线观看raje🚶♀️🍘ctor🍇🇲🇬y, '/pa🌥🍠nda_arm🐭🔊_contr👨⚕️🆓oll🏐er/j⏱🇹🇬oint_tr🕕ajecto⚽ry',🦕🍒 10) 🥦🇭🇲# 定义关🚎节名称列表 🇱🇷self.joi🐸nt_nam🇬🇬es = [🇨🇱🈴'pan🇰🇿📚da_jo📭int1', 🌲🇹🇴'panda_j🏫oint2👨❤️👨', 'p♑and🇨🇴a_joint3🌾', 🏋♻'panda_j🛃😭oint4📸', 'pand😺a_joi🏌️♀️nt5🇬🇸', 'p🇵🇰anda😌😠_joint6🧝♂️🏖', 'p🤷♂️🇾🇪anda_jo🤼♀️📻int7']♦ # 初始🤑化关节位👨🎓置 s👨👧👧elf.jo🎺int_🥺pos🇯🇲itions🛌 = [🦑0.0]💝🇪🇸 * 7 # 定🇩🇬🐲义每个关节☑🇺🇲位置的递增步长😧🛠 self.st🚑🧟♂️ep = 0😶.1 def g😑🧚♂️et_k🚟💵ey(se🤬lf): #🧞♀️🧡 获取👕👼终端输入的按键 ⛴settin🦹♂️gs = te🍐rmios🇧🇳🕦.tcge🐾tat🇸🇴🕙tr(sy🎸😘s.stdin🧰🌸) try: 🇮🇩🧞♀️tty.se🇫🇴🎡traw(⬛〰sys.s🇰🇲🦉tdin.💫fil🥀eno🤝🚩()) 🥟key 🔅🔫= sys.😤🇦🇼stdin.r🏮ead(1) 🎰fina↩👩🚒lly:↩🇮🇴 termi🧻os.tc☎👩👩👦👦seta🇸🇨ttr👿(sys.s📚tdin, 🇭🇹🇦🇱termios🐊.TCSADRA💜IN, se📹👹ttings🕯) ret🌸urn key🥖🖌 def🤸♀️日本免费人成网站在线观看 send_🇧🇲🚰traje🤩🌚ctor🧫y(self🏴): #🛑🚍 创建 Jo😳🧞♀️intTraje😎⛰ctory🇧🇿 消息 🇸🇮traject☠日本免费人成网站在线观看ory_msg 🍙= J🗼ointTra🤙ject🥿🐇日本免费人成网站在线观看ory🇸🇰🇦🇺() 💛🌴traje👷♀️ctory🤹♀️🔊_msg.jo🆘int_na🇨🇰mes = se🇩🇪lf.j📬📥oin👓t_names 🇨🇲# 创📊🍶建 J👨🦕ointTraj🇹🇨ector🇲🇸🚣♀️yPoin👨👨👧👧t 并设置🇰🇭目标位置等🇹🇭🇰🇬信息 point💿🔉 = Join🇰🇳tTr💇♂️💟ajecto🔈🚢ryPoi🏚👘nt(🦶) poi🏵nt.pos📫itions =📀🧝♀️ self.j🐯oint_🧝♂️⭐positi🇾🇹ons #💤 设置运动时间🈷 point📙☦.time_🏋🇫🇴from_sta👩🔧🇧🇯rt = rcl📃🌺py.dur🇫🇷ation💤.Dur🃏ation😽🖌(secon🐯📩ds=🦑1).to🦅_ms📢g() # 将点↩添加到轨🇨🇬💐迹消息中 tr🏣aject🎽🥜ory_msg🌦.poi👲💦nts.🕯😖append🇩🇲🕠(poi☃nt) 🍋🇨🇨# 发布轨迹📵消息 se🥓lf.pu🇸🇳bli🇲🇷🗄sher_.🚺🏳️🌈publi🎎👐sh(tr😘👎ajector6️⃣y_msg)👨👧👦 self🐩♋.get_lo🦞gger().🤩inf🇦🇷🛋o('🦍Sen👨🌾日本免费人成网站在线观看t joi🐽🌰nt 🔼trajecto🔵ry comma💻😔nd'🌊) def🇳🇵⬇ run(sel🚜🇨🇦f): wh💍🌙ile🇳🇺🧽 rclpy.🎂ok(): k🍰ey = sel🚐f.get_k🏋️♀️🌥ey() 🚵😾if 🙊👝key ==😂🥪 '-':🇧🇿 self.👃minus_⛹️♀️♦press💨ed = Tr🐄🇹🇿ue elif🇲🇳🔛 key ®🎓in ['1'🏮, '🔳2', 🇻🇳'3', 👨✈️'4'💲, '5'👃, '6', 🚗'7']: 🍱🈁index 👷= i📍nt(k🇬🇳ey) - 1✏ if sel🦸♀️日本免费人成网站在线观看f.min💊us_p🇲🇵res🛒💢sed: 👩⚖️😏sel👨🔧f.jo👨👦👦int1️⃣💪_pos🚻iti🇨🇺🗳ons[i🇦🇲🏘ndex🔥🍿] -= s🚕😼elf.s🤹♂️tep self👳♀️日本免费人成网站在线观看.minus_p🍶ressed8️⃣ = 🏋️♀️Fals8️⃣e e❗lse:↔ se🇧🇯🇩🇯日本免费人成网站在线观看lf.join🤘🐣t_positi🙁ons[i🗄ndex]🇯🇲🍅 += s🇨🇿😳elf.ste®🚴♀️p self🖇.send_tr🔥⚙aject👩👧ory() 👄elif ke🇹🇬y == '\x🦇🚅03'💂🥝: #👷 Ctrl🧚♂️▶+C 🏑退出 b🧜♂️reak de☂f mai🦊🕎n(arg🏊🛩s=Non🇱🇷e): rclp👩❤️👩y.ini😵t(args=🚝🇷🇴args🇭🇺) pand🈲a_joint↙🇬🇮_cont🇱🇹roller 🇷🇪= Pan😹🕘daJ🤾♀️💠oint🚙🎥Contro⚫ller😖🍅() 🕞pan🐯日本免费人成网站在线观看da_🔸joint_c💌ontrolle✍r.run(🇪🇪) panda_💆joint🐅🌯_contr🇲🇨🦈日本免费人成网站在线观看oller☝🐴.dest🇲🇫🈴roy_🍊node() r🇭🇹♎clpy.shu❣😍tdown(➰) if __🚥name__🔒🗜 == 🎤💂♀️'__main❔👘__': ma◻in(🌖💆♂️) 修改 s💈🐇etup🏆.py 文🌌件 打开 🧾panda_j🇬🇲🇹🇯oint_c🇨🇾ont🚆⭐日本免费人成网站在线观看rol 包🇭🇷😇的 setup🇸🇰🔹.py 🐹文件，在 ent😳🎭ry_p🌇🦢oints👩🚒 部分添加🥯以下内容：👩🚀 复制🥁 entr🤫🥼y_points💤={ '🍸🌴con🚑😈sole_s💄🏸crip🈵ts': [🚾 'panda_🚩joint🧐_contro🏢ller ▪🥮= pa🇻🇪nda_join🌷t_cont❔🧵rol💉🌤.pa♣nda_🇸🇬joi💨👩⚕️nt_c🐀ontroll🔝🧒er:mai🇨🇬👘n', ]🐋, }, 编⏱译和运🕜🤮行 复制 col🦎💘con b🚁uild 😿🇧🇿--pa💹ckages🚼-select 🇺🇳↘panda_j👨👧👦🧷oint_co🇬🇮👨🌾ntrol so🚂urce ins🈚tall/s⛷🦕etup.🦂🇳🇦bash🍨 ros♎2 run p❄🥘anda_j➕oint_con🚜tro⛽l p🔋🥾anda_joi↙nt_con🤱troller 😢按下按键 1 🧔👨👧- 7 来控制 🧽Panda 机械🎪臂相应关🇵🇸🐸节的位置递增，🗒按下 Ctrl 🛁+ C📬 可以🍰退出程序🌦 "跟着L🥎🎎itchiChe🐛ng一起学🎩ROS2"系列🇰🇿共25篇，查看全😕部系列文🇮🇱🇹🇷章，在【EEWo👨⚖️rld-论坛】搜💌🇹🇦关键词🧐📥“一起学ROS2🦂"，与🈹原作者一起交流🚁。
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