（来源：上观新闻）
为了在这种高风🉐🔡险的平衡中获得🇦🇹📳指导，Rao⌛👆 将依🎀靠他在私募股⏯🏴☠️权领域⚙🛋快速发展的职业生🇧🇧涯中学到的😻经验，这段✋🇦🇲经历使他跻身硅谷🤩9️⃣精英之列🏄。对此，虎嗅也向腾🍝🇹🇴讯方面🏴👨👩👦👦求证，截至发稿🤛🔛，尚未😰得到回复📸6️⃣。
结论是模🍬🏖型在编辑文件☯👨💻前的阅读次数从🧠6.6次降到了🇨🇱🇬🇾2.0次，三分⚖之一的代码修🇨🇬🇧🇻改是“盲改”🍵。拉美和日🚰💼本是Tik🐉🤝Tok Shop🇵🇹于2025年拓🕖🇬🇾展的新🕰📤市场，在巴西上🏳线前三个🈴月GMV增长🇯🇲25倍⛈🚐，日本市场📃在上线4🇸🇱个月内GMV增📲ℹ长20倍🇸🇹🐾。
而你要改变，😧🥶最重要的是🛂😊跟最稀缺的💳 locati🚎on 挂钩🚍。创建 RO🙇♀️S 2 包🦒 进入工作空间🐛的 sr🕵c 目录，然后创🌖建一个新🏺的 Pyt🇧🇶hon 包： 复🥳制 ros2 💰💭pkg cr♓eate👩🚀🌪 --bui🦡📪ld-🇲🇶typ👩👩👧👦🐕e am🕖ent🇸🇾✉_pyt🚚hon pa🤮nda_j😌↔oint_con🍣trol -🔬🏫-depende🚨ncies r🙌clpy co🇵🇬👁ntrol👨👧👦🏈_msgs tr👨👨👧👦ajec🐥tory_🧞♀️msg🥞s 依赖于🏓 rclpy🛃🧁、cont🇧🇿🇧🇱99精品播放rol_msg👈🧛♀️s 和🥩😱 tra🇱🇻🇵🇱jectory🇲🇰_msgs 编写⛰❔ Pyt💷hon 节点🛤☕代码 在 🛰panda_jo👩👧👧int🌮_control➿🗾 包的👴👨🌾 pand💤a_jo🙍❇int_co🏥⛵ntrol⚓🏓 子目录下创建🥧🥬一个名为💲🍑 panda_🐕😗joint_co🎩ntro🇻🇦🍀ller.py🌄 的文🚖📝件，并添加以👨下代码： 复❕制 impor🐕🧰t rclp🇨🇵y f⛽🌸rom rcl💎📋py.node🗂 im👩🚒port N🇸🇲ode from🎖 co🐣ntrol✨_msgs.ms⛑🕵️♀️g impor🚠t Joint🍰🕺Traj🇷🇸🇪🇺ectory💐🌡Control🎮lerS👺tate fro🛥m traje🤲ctory_ms🚻👩👦gs.㊗⬇msg imp🧟♀️🔐ort Jo😻intTr🏳️🌈aje🤳🚄cto🈯ry, Joi🔛ntTraj🔶ectory🇰🇭📊Point 🌺🛷import s♎🧱ys 💹impo📁💚rt tty i✳👮mport🇨🇫 termio🥙🇹🇰s class💵 Pand🙋♂️aJoi🥢ntContr🇱🇹📧oller(No🙎de): d🎽🛳99精品播放ef __in⚾it__(s🤖elf✉): 🥁99精品播放super❓().__in🇵🇭it__('p👨👩👦👦anda_jo🍶int_con🌇troll📅er') # ➿📑99精品播放创建发布🔤📰者，发➕布到 "🧑🕠/panda🐢_ar🖱🇱🇾m_contro🚵♀️ller/joi🛳🇵🇾nt_t🚂🍌raje🇮🇶ctor👨👦👦y" 😫👩🦲话题 se™Ⓜlf.pu➖bli🏔👩👧👧sher_💲 = self📂.create_🃏publis🤩her(Join3️⃣tTr✂ajec🦕tory, '/🇸🇨pan🇮🇨da_a👟rm_co🎎ntroller🇨🇾/joint_🐑↖traject😁🏖ory', 10🇲🇽🇸🇷) # 定义关节💑名称列💃💃表 self.j🧕✒oint_nam🇹🇿👩🔧es = ['p⤵anda_joi🧧nt1',🤾♀️ 'p🎓anda_j🙀🕒oint2'🇲🇴🔇, 'pan🦙da_joi♋nt3💆♂️', '🗽🔡pan💸🕗da_jo🛰int4', '🎐panda🍰🤧_join🇱🇺⌚t5', 'p🍮🧦anda_j🥕oint🚣♀️👾6',🔜💍 'pand🌯a_joint🌍⛓7'] # 初始🙅化关节位置 🇦🇹self🔌.join🇳🇮☂t_positi🤴🇨🇵ons = 🇨🇽[0.0]😡 * 7 # 😅定义每个关节💂♀️位置的递增步长 🥂🇵🇪self.s🧥👉tep =🐰 0.1 d🧥ef ge🇧🇻🧧t_key🧷(self👩👩👧🤥): #👺🧠 获取🤯终端输入的按🕞🇾🇹键 set🧡tin🇨🇮🌈gs =🇯🇲🇨🇳 te🥚rmios.👨🏭🖤tcget🧜♀️🏰att📵r(sys.🐯stdin) 👩🦲try: tt🎊▶y.setraw🌋(sys.🥰std6️⃣💛in.filen🐰🌋o()) k📟🍓ey = sy⏱👈s.s🙉tdin.re🇦🇺ad(1) fi🧡nally: 🏭🏳️🌈termios🍻.tc💛set⛹️♀️❗attr(🐭🦊sys🅰.std🇸🇬in,🧽🇬🇭 termios🐤🇳🇱.TCSADR😃™AIN👚🍑, se➿tting🚇🚣♀️s) retu🥨rn key d🤙ef s📥end_t◼raject🐞ory(se🇿🇲lf): # 🇳🇫🔙创建 Jo🏨intTr💲aject🚵♀️ory 消息 👏traj♋🏴ectory_m💃🔼sg = 💛JointTra🍁jectory(🤰) t😏raje🚺ctory_ms🇲🇾g.join🦀t_name🏊♀️🐁s = 🏓🕉sel👩👩👦👦f.joi💳🐼nt_na😪💉mes #👨👨👦🥯 创建 Joi🔠ntTra🐾jectoryP🔰📟oint 并🇲🇾设置目📏🇸🇱标位置等🇦🇿信息 po🤲🇧🇧int👩🦳 = Joint👲Tra🍟jector🇨🇫yPoint🏅() po🚫int.🎄🐶positi🎷ons = s👨👨👦🛬elf.jo🚏🥟int_po❌🖊sitions 🏴# 设置运动🚡🔜时间 poin👨💻👩⚕️t.t🕧🚩ime_from☪99精品播放_start =🥰🏖 rclpy🕞.du🦉🦅ration☠⚡.Durat🇹🇩🛸ion(se🍀conds=10️⃣99精品播放).to😢_msg()🥕🐘 # 将点添加到😹轨迹消息中 🇷🇸⚡trajec🎏👩🔬tor📮y_msg.p🎖oints.🇧🇫append(🍒⛽point) #👉🇩🇴 发布轨迹🇯🇵消息 se🇮🇱lf.🚶♀️publishe🇲🇬📥r_.🔶💿publi🇸🇷🛬sh(tr📥aje☂ctory🥼🇵🇫_ms🧚♀️g) self🧫🥫.get_log🤺ger📩().i🇱🇻🧁nfo('💦👩🎤Sent j🛩oint 🔄traje🇲🇵🇸🇽ctory co🇮🇶👨🎨mmand'🌞🕵️♀️) def r📘🇹🇯un(self🎀👨🏫): while🌂🦶 rclpy.o🥘k(): ke🔘y = ⤴self↔.get_🇲🇩key() i💏🇩🇬f key ♠❄== '-': 🗯self🖲.min🇸🇩us_pr🙂👃esse🛵d = Tr🚈ue e🍣lif 🇹🇲key in [🍯'1', 🎛🛐'2',🅰🦓 '3'🇰🇾🤣, '4'🇲🇴🍊, '5'🙇♀️, '6👈', '7']:🎑💙 ind🥮ex = in🌩💶t(ke🇨🇿🎂y) -🤹♀️ 1 if se🌺🥧lf.minu🧘♀️🐱s_pres🎀🇳🇵sed: 🔺🦌self😍.joint_🍺positio🇨🇫©ns[inde➡x] -= se🚬lf.s🦊🇺🇲99精品播放tep se🦄😘lf.mi🇨🇬nus_pres©❓sed =🚸 Fal🦆🇴🇲se else:🧹 self.j🇷🇪oint_po✒📞sitions[❤🗺index]💴🇪🇪 += 👭self.s🇿🇲tep sel🍪🍬f.sen🚌🧗♂️d_tra🐳ject🥛🇵🇼ory() e📚lif key 🎨🥪== '\x🚦03': # 🇬🇶Ctrl🕗🤷♂️+C 退😁出 break🙍♂️ def 💎🌊mai⛓n(arg👨🏭s=None):🚝 rcl👨❤️👨🛥py.init(🖍args=ar🤟🔔gs) 🌏panda_j🇳🇺🧹oint_co💓ntrol👨🦲ler = Pa🇧🇾🏫ndaJoint☯🆕Control🌲ler()👩👦👦🤳 pan🍈📺da_join⛴👷♀️t_contr📧💀oller.🇸🇰run() pa⬅nda🦕_joint_c🕒ontrolle👨r.destr😤🕯oy_nod⛵☯e() rcl🇱🇰py.shutd🆖own(🛥👟) i🧟♀️f __😰name__🧛♂️*️⃣ == '😁__main🕠__': ma🛌in()👜🏂 修改 s🕋etup.py 💉♊文件 🌝👟打开 pand🇹🇨a_joi🕞nt_🌷control 🕝💀包的 setu🏅p.py 文件🛐，在 entry💹_poi📴nts 部分🇳🇪🎒添加以下内容： 🤷♀️复制 en😝try_poi🇧🇦nts={ 👿🆚'co🌸🇸🇭nso🉐le_s🇷🇴👩👦👦cripts':🧥🇵🇾 [ 'p🍃👗and🥗a_j🌯📅oint👨⚕️🇲🇴_cont👽rolle🧂🤽♀️r = 🥜🏝panda_jo🛋int_co🇮🇴⛈ntro🥒🕤l.p👨↗anda_joi👩👧👧🌵nt_cont🦞roller🎌:ma🎵in', ]🧗♀️🐏, }🕣, 编🚞译和运行 复👩👧👦制 colc🔎on bu🐉ild 🧺🌧--pa👖ckage🦎s-sel🇹🇩🏪ect pan🇦🇴da_🚱🦔join🚕t_contr🇬🇩ol so🤾♀️🐄urce in📐stall/se🕕👩🎨tup.bas🦝🌬h ros2🎮 run p🚫🙍anda🏊♀️_joint_💂♀️control 👁️🗨️📹panda_😃↖joint❄_control👩👧👧ler 😨🇹🇫按下按键👩💼🥝99精品播放 1 - 😹🇱🇸7 来控制 P⛴🎫anda 机械臂🛢相应关节的位置递🍂增，按下 Ct🐮rl + C 可🤩以退出👋程序 "跟着Li🦕tchiCh🧂🛷eng一起学🏏ROS2"系列🔳共25篇，💹查看全部系列文🇨🇲章，在【💛EEWor⏲🥬ld-论坛🎅】搜关📒🔈键词“🆗一起学💼🇹🇹ROS⏏2"，👬与原作者一起交🛀🐞流😴。
