（来源：上观新闻）
协议将模🇮🇸糊的自然语🍐言推理强制🇰🇿🧙♀️转化为四个维度🙋♂️🧱的确定性契约🍪🈯。不难想象，倘😺若Claude🛁🎩 Mythos 🗝💁Previ🦓🍾ew全量开放，安❄🈲全公司的传统商业🤘模式面临崩塌，将😸🎯面临前所未🦜🌹有的生存压力🇻🇳💮。起步：梦想对商🤣业成功一🚖🇻🇳点都不重要 晚点🌵🛵：你老说🈴 “改变世🇬🇱界”🎾🙋。晚点：安克的阳🇧🇶😇萌说，手机、汽❔🏤车这类千亿美元级🥊🤛的超级品类，做🍄🇨🇮成，要靠命🇺🇸。
创建 ROS 🍊2 包 进💁♂️入工作空间🧠的 src 目📶🌸录，然后创建一🎰个新的 Pyt🇵🇭🌑hon 📣伊人色天堂包： 复🦌🈸制 ros2🛍 pkg c🦸♂️👄reate👶🥔 --b📑uil🇸🇿🌟d-type 🇦🇮ament_py🇲🇶thon pa🍋nda☪💎_join🇼🇫🧨t_contr🙅♂️📫ol --de🐻penden🔃cies r🇦🇲🦎clpy con🇳🇵tro🤮🎻l_ms🍫gs t🤦♀️🚱伊人色天堂rajecto🕜ry_msgs 👅🅱依赖于 r😡clpy、con🇸🇮trol🕉🕑_msgs 🆓和 t🍉🇬🇺raject🅾👨🚒ory_msgs🦍🚡伊人色天堂 编写 💮🚲Pytho🐛n 节点🕌代码 在🅰 pand🧗♀️a_joi🥂nt_🇧🇸con😈trol 包的🦌🇩🇯 panda_⏪joint_co🌆💑ntrol 🐉👋子目录🛥🇸🇹下创建一🕗🐈个名为🕦 pan📳da_join✒t_contr🍖oller.py👢 的文件🇺🇿🥼，并添加以📞下代码： 复😄🧔制 im🕚😶port r🏥🕍clpy f🧜♂️rom rc🍨lpy.no👢🙊de imp🔈ort🐛🧗♀️ Node 👱♀️from c🌲🉑ontrol_🖕msgs.m👄sg impor😖t Joi🇵🇾ntTr👨👨👧👧🍻ajector🍪yContro🤗🇸🇭llerSt🇲🇽ate f👨👨👦🇹🇹rom tr💑aje🦀ctor🕺y_ms🌲gs.🆑msg impo🤒rt ✝⛪JointTr🐠ajector🥨🤸♂️y, J📖🏏ointTraj🚔💑ectory🛩💞Poin👩🎤🏴t impo🎴rt sys💩🇱🇸 impor🇳🇮t tt▪y imp🚶♀️👨👦👦ort te🕦rmio↖s class🍣 Pan🖖🇧🇩daJointC🇪🇨🎒ontroll😗🙊er(Node🏡): def 🇲🇰🇦🇮__init__🌒(se🇦🇶lf): s🏴uper().🥎__ini🏆t__('p🙂伊人色天堂anda_jo🇨🇫int_✨🐾control🎽☮ler') #⚠ 创建🕷🏪发布者，发布到 🐎⛲"/pan➡🕧da_a😹🍓rm_cont🤓roll🍚er/j💉oint😄💧_tra🇧🇻jec✂tor🤢😗y" 话题⛎👕 se⏲🐦lf.pu😉🐈blisher_🇮🇷🕥 = sel🇱🇰🥑f.creat🥘🗨e_p🇹🇴ublishe🕘🤯r(JointT👨👧👦👌rajec🇨🇵tory, 🚥😝'/panda_🕧⭕arm🦋_contro🕡lle🛣r/j🦷🇸🇮oint_🔕traject😦🔸ory', 1👦0) 👛🛹# 定义关🍫🏕节名称列🦴表 sel🇮🇷f.joint_🍼names🥎🦕 = [🇲🇻'panda_🇬🇼joint🔬🗒1', '🇬🇾panda🛩🇦🇽_join🇨🇾👭t2', 'p🧬🌥伊人色天堂anda_jo🚋🇬🇮int3',🦖🕌 'panda_🌔join🌷⛏t4', 🕢➕'pa🎰📷nda_🇬🇾joint5➡🇲🇴', 'p🇩🇴🦓anda_joi🇭🇹🏮nt6', 'p🚄😥anda_joi🇮🇶nt7'] # 🎰😳初始化🗽关节位置 sel🍀🎰伊人色天堂f.j🙁oint_po◾🚹sitio💓🌔ns = ⭕[0.0] * 😫🚇7 # 定义每个🐣☸关节位置的递增🇩🇯步长 se🌟🕣lf.st😓ep 🧞♀️🚶♀️= 0.1 d💀⏸ef g🇧🇩et_key(💁self)🐳: # 🌄🌪获取终端输🔮🌊入的按键 set🇨🇮tings =🚀🎹 term🇨🇦ios🇲🇿.tcge📌tattr(sy🐰s.stdi😿🌕n) try🏴: tty👩🦲.setraw🐲(sy🇪🇷💨s.std🎇🔷in.🦋👳♀️fileno🥶🇹🇻()) 🇵🇲key🆙💀 = sys.😛🥓stdin.r🥦ead(1) 🐴fina🤝lly: te🤭rmio🎣🇲🇸s.t😅🌼csetat🖊🇸🇿tr(🦞sys.🎆stdin,🎂 termi🇪🇪🔴os.🎟TCSADR🐇AIN, 🌀setting👨👩👧s) 🕕📞return k🏴ey def 🌈🌺send⛺_trajec🏝tory(s🇹🇬🔨elf): # 🈶🇺🇬创建 J🏋️♀️oin📬tTra❣🉐jectory 🧝♂️消息 t🎛rajector⬛🚊y_msg 👩🦲= J🇧🇾💑ointTraj🍮🥪ectory👩🦲⏺() traje😚ctory_🏰🧫msg.join🤺t_nam💝es 🗝🇲🇨= sel🖨🍪f.joint_😷🧟♂️nam⏲es # 创🏋建 Join🚈tTrajec😽tory👔📹Poi😔🇧🇯nt 并设置😯目标位置等信息🔣 poin🏳️🌈t =📼 JointTr🚆🤴伊人色天堂aje↖ctory🛋📰Point(🔛🍩) po👸int🍀😓.po⛴🧕伊人色天堂sition🇫🇰s = sel🌋f.jo🥞🎤int_posi🇵🇸tions #💒🐄 设置运动时间🍘 point.🚮time_fro🈂🛎m_start🇳🇿👈 = r👂clp🚨🚚y.dura🧐‼tion.Du🍭rati🚥on(s🔇⛲econds📆🦜=1).to🦝_ms🐊g() 🏢# 将点添加到👩👧👦👈轨迹消息中 👨🎓trajecto🕕👨👧ry_msg🏧🇪🇬.po🎽ints🕗.append(🍱poi🙀🇯🇪nt) 🖤👔# 发💞⛔布轨迹消息 s🇱🇮📆elf.⛺🆖publis❕🤢her_.🍉😢publish(🎨traje🎩ctory_m🇦🇸sg) se👲💞伊人色天堂lf.get📋_logg📖er()🎎.info('🌙Sen🔫👩🔧t jo💪int tra🚉🇧🇮jectory📍🏩 co🐕mmand')🏡👨🦳伊人色天堂 def r🇺🇿un(sel🏙f): wh🔲🍸ile rc⏹lpy.🕔ok(): k🌓ey =🔼 self.g8️⃣et_🇰🇮key() ↩🇹🇻if ke💔y == '-'🐑❗: self🐾.minus_p☯ress📵🕊ed =🦀 Tr🤠ue e🇦🇩🚻lif🦙🦘 key 🆕in ['1'🦍🎛, '🛁🇲🇪2', 🏁💌'3', '4'💏🔐, '5'⛰, '6',😖 '7🕶']:🌶🏍 index😩 = int(💳💷key)⚜ - 1 i⛔f se🍹lf.minus😁🌥_pres🐛sed🦸♀️: se📆📪lf.join🎫😣t_positi💜🇦🇸ons[⛺ind🎊🇩🇿ex] -= s🎓elf.🧜♀️step s☔elf📥.minus🇨🇺◀伊人色天堂_press📚👨🎤ed = 👩❤️💋👩👨🏫False 🛌💓else: 👨👧👧伊人色天堂self.j🦊oint_p🦸♂️ositions🤸♀️🇵🇸[in🛳dex] +🎄= sel🌋✳f.step💡 se🏬lf.🎄🏹send_tr🤽♂️🇧🇹ajecto🇲🇨🇰🇭ry()🇵🇼 elif ke👩👩👧👧y == '\🇩🇿🔚x03':🎸🍒 # Ctrl+🙊🤴C 退出 🚓🤤break de🤶📶f main(a🇲🇾rgs=🥡🇱🇧None):🍄🇸🇲 rc👩🦰lpy🇬🇭.in🧘♂️it(arg🧱s=args) 👥😧pan🏚🧝♀️da_jo👨int_cont⭕roller =🇦🇮 Pa🇧🇹🎼ndaJo🇬🇦😧intCo🎚ntro🚘👉ller()🤰 panda_j🏥oint_🌞🎣controll⛸er.r🗨un() pan🇬🇱da_join✊🚷t_contr🇦🇱💀oller👩🏫🤓.destro👨👧👦🕊y_node💎() rclp❕🧙♂️y.s🇪🇨🐅hut🍭🔲down() 🖌👽if 🐈👯♂️__n☢ame🤺🧑__ == '_☝_main_🚉🏵_':❌🍾 main()👒 修改👩🦰💁 setup🦉.py👳👄 文件 打🇧🇾开 panda🤙🤟_joint🐯🐎_contr🇲🇱ol 包的 se🥬tup.py 文🗒📼件，在 🥦entry_🐿🐻poin7️⃣ts 部分添加🖍以下内容🐳： 复制 e👼ntry🐅🦏_po🏃♀️🚘ints={ 🇹🇫🏠'console🔯_scri🎉🍣pts': 🛎[ 'p🚭🔜anda🇺🇲_joint_c🦆ontrol😀🐃ler = p😌🐑anda_joi🚷📌nt_con⚠🦴trol🗯🤮伊人色天堂.panda_🧕🐖joi♎nt_c🍣😃ontrol🍎☺ler:mai🥏n', ], 😭}, 编译和运行🥌☦ 复制 colc😵on bui🌒🔆ld --pac🌠kage🇲🇹🚩s-select🙁🐕 pan🥭da_joint🌪🇬🇳_contr🚂🔡ol so🔑urc🍑e i👩👧👧😓nst🚵♀️all🏞🕠/set🥮🇮🇨up.bash 🇸🇪🐋ros2🥖 run 🇼🇸panda🇾🇪🚥_joint_c🙅♂️❌ontrol 9️⃣🦘panda_🚾🌏joint_co🎾ntroll🔛er 按下按键👨🚒🧿 1 - 7🤪 来控制 Pan🏈da 🌹机械臂相应关节🇹🇳的位置递增，按📌下 Ctrl 🦵+ C 可以退出🦞👨🦲程序 "跟🥋👨💼着Lit🇮🇲chi🇦🇽🇬🇲Che🇩🇴ng一起学🇵🇫🇹🇿ROS2"🍨🦛系列共25篇，😬查看全部系®🚆列文章🕤，在【EE🐆Wor💡🥳ld-论坛】搜关🇬🇵🍄键词“一起😂学RO🌒⛑S2"⛩🇸🇰，与原作者一起交流🎻。
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