（来源：上观新闻）
此次谈判亦🐨👖反映出🎗谷歌正将重心🇨🇴转向推理🚿🚄这一AI应用中的🥾主要算力成本项🔤。冠能科技展位👨🍳🎢。创建 🇰🇮🇸🇸ROS 2 🏴☠️〰包 进入工作🐈🇿🇼空间的 src🥭😗 目录，然后创建🥵一个新的 Pyt🔋桃花综合久久久久久久久久网hon 💾🧙♂️包： 复制 💝🇸🇻ros2 🐜📸pkg cr🇬🇦eate😤👍 --bu🥣ild-t👩🏭ype amen🥈💅t_pyt🏧hon pan👨👧👧🇰🇬da_joi😝nt_con😄🍐trol◀❔ --👪♻dependen📔😭cies🈷🛂 rclpy 🇨🇾cont😠🏷rol_ms🤹♂️gs 📋traject💣🧗♂️ory_☺🍎msgs 👨🌾⏯依赖于 🔸🧟♂️rclpy、co♍ntro🧓l_msg🎮s 和 tr💪🏧ajec🇪🇸tory_msg❤🈸s 编写 Pyt🇲🇷🐍hon 🇸🇩节点代码🏤 在 pa🍜nda🖱_join🎼🧕t_contr🏏ol 包的 🚀pand🥢a_jo♻int🎠㊗_contr📣🐥ol 子〽目录下创👨⚖️建一个名为 🎾🏷pand🔼a_joint🥌🇨🇱_contro🦞lle👞r.py✔↔ 的文件🏷🤟桃花综合久久久久久久久久网，并添加以下代码📤： 复制🐺 impor🥀t rclpy 🇸🇨🙍♂️from🧁 rclpy.🏄🖼node im🗜4️⃣port No🇪🇸🏄de fro🌈↩m contro🇰🇪🔷l_msgs.m🃏sg impor🌚🈹t Jo👵🌂intTra📘ject🧁🇩🇴oryCon🍒🇮🇹troller🇵🇲State f🇰🇷rom◾🧩 tr🐣aject🇸🇳👮ory_🔖👯♂️msgs.msg🌳🇭🇹 impor🇨🇼🐂t Jo▪intTraje📍ctory, 🍳JointTra🐞🧨jecto💁♂️👩💼桃花综合久久久久久久久久网ryPoin🇺🇲🇦🇪t i🇰🇵mpo🇳🇴rt ☎🐴sys im🇱🇸🇫🇲port 🍉📐tty im🧣port🇰🇲 term🛏🎛ios cla👔🛎ss Pan✉daJo📠🚜intCon📓troll🙎er(N🇬🇪↪ode🤶🍳): 👩🎓🦃def __i9️⃣🥣nit_🍛_(self)🐡: super👨👦👩🦳().__🐘init🧓__('🗃🤸♀️panda_jo🇵🇭int_c😲🔟ont🌧😚roller')🍧📏桃花综合久久久久久久久久网 # 创建发布者📊，发布到 "/p🏣anda🇨🇵🍅_ar👴m_c🐐📀ont🍄rolle☀r/j💃📪oint_t🛳rajecto🌘⏯ry"🕤🐊 话题 self🏹.publ😬👯ishe👩❤️💋👩🥳r_ = s🧖♂️elf.cr⏬🤸♀️eat🐵e_publis🧭her🥑(Joi⬜ntTraje💃🇦🇬ctor🌵📛y, '/pan🚭⏹da_a☢rm_🔪control🥄ler/joi⏯🌿nt_tr🚩👹ajecto🇬🇮ry', 10)🙊🌅 # 👨🎓定义关节名称列表🇸🇹🚻 se🥣lf.j😝📥oint🧥_names =📃 ['p📻🐾anda_joi🤮nt1'⌨🇮🇱, 'pand😮🔤a_jo🤤🐟int2🇲🇿🐐', 'p🇭🇰and🚨a_join🥦t3', 'p🗻and🧹a_join👨❤️👨🏑t4', 'pa🦌nda_join🤔t5',📶7️⃣ 'panda_🍜joint🥤💋6', 'pan👩🔬🦋da_jo👞🚭int7'🤵] #💝 初始化🏉关节位置 se😵👢lf.🐇joi🕢nt_po❔❇sit🧕ions ✴🎾= [0🇧🇿👇.0] * 👥🏵7 # 定🕜义每个关节⭐🚾位置的递增步长👗🇸🇹 self.🚆👨🏭step🥉 = 0.1 📱❌桃花综合久久久久久久久久网def 💎get_k⛈⛹️♀️ey(self)➗😔: # 获💵👲取终端输入的按🧔键 sett🐝👨🦱ings =🦢 te🚓rmi🔇os.tcge🧱tattr🦗(sy🦉🈺s.stdin)🧦🤪 try:🛴 tty.set📳raw(sys🕔🐐.std🥖in.fi🔡🙋♂️leno()) ℹkey = s🧙♀️💄ys.s👩🚀tdin.r🦃ead(🔖💟1) 🤵🇹🇹final💇♂️♉ly: ter🙅♂️mios.tc💿setatt🇷🇴📑r(sys.🧡stdin, 🦙termio🏨👩👩👧👦s.TCSA👠⏹DRAIN,♠🍎 sett⛏🇬🇲ings) r🇹🇻⚱eturn k🧗♂️💹ey 🥢☘def 🇬🇧🕠send_tr🇬🇱🏯aje🦁ctor🥿y(self🎨): # 创建 👢🇦🇪Joint💑📐Trajec🥣tory 消息 👨❤️👨🇰🇳tra🐨🌔jecto📠⚗ry_msg🇬🇧⏯ = Join💌tTraj👨👨👧👦ectory(🇮🇨🚶♀️) tra🏪🧛♀️jector🐽y_msg📗🤽♂️.jo😢int_na🇧🇩mes = 🏨self.🐑🤹♂️joint⛴_names #🗾 创建 J💥ointTra👆🇼🇸jec♉🚸toryPoin🚃t 并设👅👼置目标位置等信息👩🚒 poin🔽t = Join😳🤚tTraje🇬🇺⛵ctoryP🕠🍒oint()🦜 point.🤖pos🕚iti👟🛌ons = s😃💂elf.🇱🇰🗓joint_po🗜sitions🐐⌚ # 设😝置运动时间 po🇫🇷✔int🦓💼.time_f🇭🇷rom_sta🇨🇱🍖rt 🤦♀️🎑= r2️⃣clp🚜🆙y.durati🍐on.Du▫🇬🇺ration(🇨🇩😑seco📮🥇nds👨🦲💯=1).🇹🇦🚖to_m🍕sg() #👢 将点⛓添加到轨🏑迹消息中 tr🌥ajec🌙tory_m*️⃣🚊sg.poi➰🍬nts.ap🧖♀️pend(p🤖💁oin🇹🇱t) # 发布轨🥠迹消息 sel🇳🇴🛄f.p🍋⚜ublishe🕳r_.publ🌿⚔ish(tra🌉🥇jec👢☄tor👖✂y_msg) s🎡elf.get_🍫logger(🦌🔻).inf👬o('Se✉nt j🥁oint tr⛩✅aject❓🧸ory com👃mand') d👨👦ef run(s🐃elf): w🚢⏯hile🦆 rclpy.o♟️🧞♀️k(): key🎓🦹♂️ = 💞self.ge❤t_ke💉👨👦y() i😈🧧f key =🥃♉= '🛳🔦-': se☄lf.minu👩👩👧👧s_p🛌ressed =🔲 Tr🎫👨✈️ue e🧫lif 🚕key in🍸 ['➕1',🇸🇬 '2', '3📽♏', 🇪🇷'4', '5'🇱🇻🚊, '6'Ⓜ, '7']🔙: inde🥿x = int🥳🌇(key)🇳🇱⛲ - 1 if🤯🤷♀️ self.🚹minus😦_press😹ed: sel👓f.join🏺t_pos👨👨👦🇲🇶ition📙s[ind🤗🚖ex] ↘-= self💕.step🇱🇹⚖ self.🇸🇿minus🔊_press🗯ed 🚕🤢= False🍪 el📰📙se:3️⃣🏛 se🎈lf.jo👩👩👦👦int_po🤸♀️🛁sitions[💊inde🙍♂️🎋x] +🥪🏓= self🍒🧓.ste🔉🌆p self.😐😰send_🐛🎛traject💁♂️ory()☘ el✉🎈if key 💮🦋== '\x0🤽♂️3': # Ct🇧🇦rl+C 退🇭🇲出 bre🗨👨🎨ak d🇱🇷♊ef main(☣🗃args🥪=None)🐩: r🎺🌼clpy.i🛰nit(args🚢🇨🇴=args) 🍀pand🇰🇼🥊a_joi🧞♀️nt_c🔰ontr🧖♀️olle🙁r = P🌬🔠and😦aJoi👮ntContro💞ller😊() panda🧚♀️🏰_join㊗t_cont🦒🛃roll1️⃣🤽♂️er.⛑run() pa🇶🇦🚗nda_jo😇🤑桃花综合久久久久久久久久网int_c🧬ontr🎊🇬🇭olle🛳🇦🇺r.destro🖖y_node(🇮🇱🏴☠️) rclpy.🇦🇽shu👩👩👧🙋♂️tdown() 🐺if __na🏖桃花综合久久久久久久久久网me__ == ⏯'__m⏩🦅ain__'😸: mai📝n() 修改🏛🇲🇽 set👩🦳up.py 🏛🐫文件 打开 p🔄anda_jo🎵int_con🍉tro🗣🐪l 包🇱🇮👐的 setup.🐻py 文件，🇹🇹🇲🇴在 entry😵_point🖇s 部分添加🎌🐣以下内容： 👳♀️复制 🙍♂️🏡entry🙈_points🌀🥎={ 'con🇯🇵🔌sol🏇e_scrip😛😜ts':🎣🦵 [ '🇩🇬4️⃣panda_jo💕🤾♂️int_con🈴troller 🗽= p😭🍟and🈁a_joi😭nt_c🇬🇶ont🤐👩👩👧👦rol.🎬pan🤓🇲🇬da_🧓🕍joint_c⛅🏁ontrolle⛏r:mai🗜n', ], 🇧🇿🍴}, 编🔍译和运行 复制 👁colcon 🦡👞build -⭐👺-packag🅱🧣es-sele🤢👨👨👦ct 👧panda_🕔joint☺_contro🐍👨🦱l so🛬urce🍫👾 instal▶l/setu🇰🇬🔨p.bash👆🧽 ros2 ru🕙🇧🇩n pand😹a_join🔠t_contr⏹🗼ol ♑panda🧨👛_jo🛄🦈int_co⛪ntrol🇸🇨⛷ler 按下🐞按键 1 - 7🧙♀️🇧🇧 来控🇰🇵制 Pa🌻nda 🐙机械臂🦅相应关🌾🔧节的位置递增📎🇦🇺，按下 Ct😖rl +🌟 C 可以退🐘出程序🇧🇧 "跟着Li🐦🐫tchiChen🌖g一起学R🦙📪OS2"系📫列共25篇，🐝查看全部系列文章⭕桃花综合久久久久久久久久网，在【EEW🇵🇭orld-❇论坛】搜关键词“🚑一起学ROS🤚🔆2"，与原作者一😶起交流🇹🇱📽。
会用AI的人🤖💭和真正用好A☁🇮🇹I的人，差距可能🔜比以前更大，🥯🇹🇫只是差距的来👨💻🎷源变了💙📽。三位创作者的新作🗺，均呈🕚现出从“🇻🇳理论科普😸”到“实操落🇰🇮地”的创作🤺转向，核心驱动🛶🍵力源于对大🇹🇻🇧🇶众需求的敏🛡锐洞察🇩🇿。
这不是🌃🇷🇴偶然，这是结🕸构性的🇽🇰。他的逻⚗⛎辑是：技术👶😌从来都是这样✉🦄的——🎁消灭一些岗✴位，同时创造®出人们🍈🇦🇹当时根本想不🌃🔆到的新岗位，净⛎结果是就业扩张，🇳🇬🥝不是萎缩🧠。在东南亚，🚋🛫TikTo🚄k S🌮💖hop已成为仅次🤮于Shop⛔ee的行业第🎪👻二，并以🔘高增速🧖♀️⛴向Sh👽opee靠近▶。
