（来源：上观新闻）
五年之后，他们给📰🐴 Li👩👩👧👧🛥ght😡 Phon😘e 2 换了一块🔫☸墨水屏🇳🇷🆗。但超快充🙋♂️⏲。针对上述👩🔬数据，36氪向🦕字节跳动相💒关负责人🤤💇♂️求证，截至发稿未🧁获回应📒🇳🇵。通过融资引🛸🇨🇰入外部👳🥜股东，有📎助于公司治💔🤴理结构的规范♒化，让D👗eepSeek成🤦♀️⛸为一个更具🔷🏏开放性的🚟🍂生态平台，而🍅非梁文锋个人的🇬🇷“私人实💶验室”🥂🐰。
单一上下文架☂🥽构将所有历史记👶🤹♂️录直接塞入提示☃词，容量😕🤴扩展性极差，🗽🤯模型在背负沉重历🇮🇪💢史包袱🀄的同时还要🍉🥦消耗大量算力去解😕🧸决当前🎵🙎步骤7️⃣。"我觉👗🇲🇽得他很聪🕟另类首页专区明，"Bran🔁😄d 回忆道🇲🇽。今年可能🎽会逐步开源百万小🐟时量级的具身数🐬另类首页专区据，明年⛲🕯可能要上千万👩🎤，这个在行业😅🇲🇨里也是遥🤨👔遥领先🤦♀️另类首页专区。
俞浩：管理从🌷来不是一个问题，🎚管理能解决的都🦁🇳🇱是优化问🏮🧗♂️题，你没去⛰⛳做带来的损失才是🏍💑最大的问题🇸🇱👨🦰。创建 ROS 2🐋 包 🇸🇩进入工作⬛空间的 💟🕤另类首页专区src 目录，🌚♍然后创👼建一个新的 Py🆑😝tho🐦n 包🤪： 复制🧵🐺 ro🕵s2 pkg c🚮reate📂🇰🇾 --buil📤d-t🐨📽ype 💊ament🆓🏌_pyth🍙🌯on pa🇨🇭📴nda_jo🛀🚪int_cont☯⛺rol --d😋💁epen↩dencie🍻🇦🇱s r🇲🇹🕌clpy🙀🇨🇲 control🚪🗻_msgs 🌍🌿trajecto🇧🇾🧢ry_ms🛃gs 🕴🇵🇳依赖于 r🇴🇲clp🐶y、contr👬ol_msg🎞◽s 和 t🌤rajec♨tory😡💾_msgs🇵🇳🇷🇺另类首页专区 编写 Pyth🇱🇦🐃on 节😩点代码🕙 在 p🕳🗣anda_j🧔🎓oint_c🚢👨👨👦👦ont🍦📸rol 包的👁🔍 pa🇧🇯nda_j😆🥥oint_con👲🌦trol🇬🇳 子目录下🍹创建一🇳🇱个名为 pa👨🔧👸nda_jo🇳🇺😌int_con🇧🇼⏳trolle🍅r.py 的文件🔏，并添加🤑📄以下代码： 复🇲🇵制 imp😏ort 🥞👨👨👦👦rclpy🛅💜 from r➰🇨🇨clpy.no🇸🇹🇦🇴de impo🚀🛳另类首页专区rt Nod📲e f📙rom c🚇ont🇲🇶🇵🇰rol_ms🦏❕gs.msg i👩👩👧👧mport🙁 Join🇲🇷👩👩👧👧tTra🖖jector🍤yContr⏩🔲ollerSta🌂te from🐉 tra🏣jec🚴tory_msg🎃🇫🇷s.msg i🚕🇩🇬mpo🐽rt Jo🥶intTr👩🏫👞ajector🏖🇳🇿y, Joi🖋ntTrajec📦toryPoi🇮🇱👗nt impo🇧🇲rt sys i🇲🇪🇫🇰mpo🎴📼另类首页专区rt tty 🌼import 🇬🇭🔄term🏉ios cla🛂🕵️♀️ss P🌞😢andaJoi🧱😊ntCont🎌roll🇮🇸er(No🧑🚁de)💾➰: def _🍞_in💶it__(se🍦🏺lf):🇬🇾🕴 supe💆r().__i🍇👨👩👧👧nit__('🐡pand🏸🔺a_join🌼t_con🛵trol🇮🇷🇪🇬ler') 🏩🦸♀️# 创建🍝🏋发布者，发布到 3️⃣"/pan👌da_arm🇰🇷_control🇩🇴💢ler/jo💶🎲int_t⤴rajector🥝y" 话题 se👸lf.pu🔣blisher_👞💁♂️ = se🐝🇭🇲lf.c⚖🦈reate_pu🎞blishe☠🛵r(Jo🏡int🚂🏙Trajecto🛃🥚ry, '/pa🏚🎧nda_a🏩📦rm_cont🇲🇽roller🤗/join🇻🇬t_trajec👨💻tor🇱🇹🅱y',🥴📦 10💓) #🚻🔤 定义关节名称列🏌🃏表 self.🦕😿joint_na🐈🍸mes 📷= [📒🇩🇯'panda_j2️⃣oint1😝', '🐱panda_👀🇨🇨joint2'🎮☣, 'panda🆗🇹🇫_joi🆎🤰nt3', '🇰🇷pan🇮🇴da_joi🈺🇳🇺nt4🕵️♀️🌋', 👩🚒🍓'panda_j🇻🇬oint5'⚜, 'pan🇸🇴da_jo🦝int6',🈶🤯另类首页专区 'pa🈯🈲nda_joi◀📋nt7💉'] # 初🇹🇬始化关节位🕶👩⚖️置 se🧑👨🦱lf.j😎⛲oint_p🦊👨🔧osit🇩🇯♏ions = [⤵🇧🇲0.0] *📲💡 7 #🥶🙎♂️ 定义每个关节📵位置的递增👑步长 🙇♀️⛴self🇧🇻.step 🔈= 0🤖.1 def 🏢get✖💀_key(sel☑👨👨👦👦f): # 获取🧝♀️🅾终端输入的按键 🏢setti🥭ngs = t👩🚒ermios.t👩⚖️↩cgetatt😛r(sys🌌.std❓in) t🐻ry: t🥖ty.set😷raw(sy🅰🎱s.stdin.🤕fileno(〽☢)) key🇻🇮🧟♀️ = sys.s🇮🇲✈tdin.rea💊d(1) fi🚕🆑nall🚛☦y: termi☠os.tcset👩🦱🚣attr(sy🕹🦜s.stdin,🤚 termi🧲os.TC🐪🇰🇿SADR🍩另类首页专区AIN🇻🇺, settin🇸🇪🇸🇪gs) 🖥return 🐹key def🎓另类首页专区 send_tr🚘ajectory🥛(sel💆🍍f): # ☘创建 👲JointTr💑ajecto😩♏ry 消息💆 tra🔨🌯jector🇵🇪🕰y_ms🧓g = Join📜✔tTr👨🎨ajec🚖tory(🔂) t5️⃣raject🇮🇩👹ory_ms🕺🇩🇲g.jo🕎int_nam🛐🕠es = s🏁elf.join😮👛t_names🤛😞 # 创建 Jo👡intTraj🔧📮ect👩另类首页专区oryPoin🧹t 并设置目标👱位置等信🍬🇲🇨息 poin👨⚕️t = Join🦏😨tTraject👨🏭🇵🇬oryPo👨🔧int🎪👝() 🐾🔢poin🛒🕝t.po🦀sition🍸s = self🐾.joint_👳🎎pos☀itions #🦈 设置运动时👩🏫🥖间 po‼int.tim🙉e_from💞_start⏺ = 📕🥀rclpy🤺🎦.durati🍯😱on.D👨👧👧ura🏨另类首页专区tion(sec⛏onds=1😎🏭).to_m🗾sg() 📬# 将点添加到🧻轨迹消息中👩🏭 trajec📡tory_📩🛋msg.po🔭🇮🇪ints.app🔼☯end(🚿™point)🌎 # 发布轨迹消✂👨🚒息 s🐬🏣elf.pub💽🇨🇳lisher_.🥵publish🇩🇲(trajec🇭🇳🇰🇷tory_m⏺sg) s🎦另类首页专区elf.get_👸🇰🇲logger🖇().info🆘🤢('Se👭💴nt joint🇺🇦🍿 tr📍🌤ajec🤕tory c🍎🇬🇱ommand'🎐👤) d🐠ef run(🎩👠self): 🦇😝while 🌝🇳🇦rclp🚌🗳y.ok()🇿🇦: ke🇹🇯🥮y = 🍊self.g🏏🦸♂️et_ke🍢y() if 🍃👩👩👧👦key == '👁️🗨️🇨🇭-': se🔩💰lf.min🇻🇳us_pr💯😥essed = 🇷🇼🗻True e🌚👨👦lif 🧀另类首页专区key i❌n ['1⏮👨🎤', '2⚰🤲', '3'🚸, '4', '👙5', '6',💓 '7']: 🏏inde👖🙃x = in〽🍝t(key🎚🖨) - 1 🎇ℹif sel👩🔬f.minus⛑🏈_pressed🥊: self.↖joi🇲🇪🌫另类首页专区nt_posi💾🌶tions👩🦱[ind☘🇧🇦ex] -= 👡🆓self🍮🧥另类首页专区.ste🚇😽p sel💭f.minu🎫s_pre🇮🇴👂ssed🇰🇷🍑 = False🏹 els🦹♂️🌃e: se👨💼🌯lf.j⭐🈲oint_4️⃣pos💑💴ition✨s[index]🏚😍 += se🌼lf.👵step🇱🇺 se👨👩👧🦄lf.sen🇨🇬d_t🇳🇴raj💋ecto🥏ry()🚊🏍 eli🤘🇫🇮f key ==⚡🦘 '\🇸🇪🚛x03🖨': # 🇻🇺🇧🇫另类首页专区Ctrl+C ↪退出 br👬⏪eak ⛷def m☠🎄ain(arg🇸🇮🈹s=N🤷♂️one😪): rc🤡🤶lpy.🇧🇪ini🇱🇰t(ar🍠🏁gs=a🇳🇵rgs🤫) panda🌺_jo©💂♀️int_co🍈🦍ntr⛵♈oller =💬 PandaJ🕸ointCont💂roller()🛋 pa🌹💂♀️nda_🥭👩🦲joint⭐🇸🇯_contro🌄ller🛐🏹.run() 🔕🇾🇪panda_j🙉❣oin👩💼t_contr🕗🛤olle🗒📵r.d⛸estroy_🚵♀️nod🌊e() r🛀🌪clpy🇲🇷🇸🇲.shutd📴🔢own()🎋 if🕢🇱🇮 __n🚧ame__ ==🦌🔙 '__ma👰in_☁_': mai🍳n() 修改 😯🇮🇴set🇧🇱👫up.py 👩❤️👩😩文件 打开 p😦🐋anda_joi🧖♂️🔩nt_con🇨🇵trol ◻包的 setu🥗🍶p.py 文件，🥉🕘在 e🥠☢ntry_p😷🔤oints 部分👩🚀💗添加以下内容🇪🇪： 复制 ent🧂🔡ry_po🌟int🖊s={🗣🇲🇵 'consol🥠e_scr🤥ipts': [🆎 'panda_🈂joint_co☸ntro🎐lle📲👵r = pan💳🎷da_joi🍯🌮nt_🛢🛷contro🙎♂️🔵l.pa🧖♂️nda☪🎳_join⏭🇲🇪t_co👩💼🍻ntroller🥪💿:main'🧸, ], }💣⏮, 编译🎐🏯和运行 复🇦🇴👨👧👦制 colcon🍍↩ bui🥍ld --pa🇲🇼⬜cka🇻🇬💆♂️ges-sele🇬🇲ct 🕒🧨panda_jo🔦💩int🍓🕶_contro🌁l sou🇧🇪🐂rce🐁 insta🌳🇲🇻另类首页专区ll/😨setup.b🤸♂️👩👦👦ash ros28️⃣ run pa🚢🏸nda_j🚟oin🔸t_c🐇🇲🇷ontrol🗃 panda_j📿oint_co🐂🈳另类首页专区ntr😾oller 🧞♂️按下按键 1 -🧹🥽 7 来控制🙅♂️ Panda 🌕🅱机械臂相应关🚗节的位🌐♨置递增🧞♀️，按下 Ct🏎rl ☪🔗+ C🛃 可以退🇲🇫🇭🇹出程序 "🗜跟着Litch🇱🇻iChe🧚♂️🌂ng一起🐟学ROS2"系4️⃣列共25篇，🇰🇳查看全部☺系列文章，在🔞【EEWorl🇦🇱↗d-论坛】搜关👩✈️键词“一起学🏹💑ROS2"，与原☎🤸♀️作者一起交流🖥。
