（来源：上观新闻）
AI业务🇼🇫投入方🍣面，继👨👦👦202🔇💯5三四🧼🉑季度的大🍝幅投入🇬🇺🙉之后，据上🇸🇱👲述知情人士对3⬇6氪透露，字节🇦🇷🧟♀️跳动最近在与股👉💥东沟通过程🇸🇸🍵中透露，预期20🛂26年💿的技术资源投入会↔▫进一步加大😱🙇♀️。简单说，就是能理☎解世界、能在真🐧🤨实物理🚣♀️🕋世界里执行任务📖的AI🚒👨🚒系统🔽。但后来想通🔴了，哪怕🎆有黑稿、🥰水军，为了小米🤗汽车的🌼工程师们🌹、小米汽车的车主🥇💲朋友们，我一🇸🇱➡定要站出来，🐃与其让别🕎人替我讲，不如自🇲🇳己讲👤。过去十年间，残差🐚连接几🈵乎没有过根本🈷🏷性的改动🏞。同时，具身智能与🕌👦 VLA 大模型🎂🔕赋予机🏢♒器人通用能力，🏋🥇数据成为新⚙竞争壁垒🇺🇦🇹🇴。十年前中国还没有🔯高速数字🥘🇬🇬马达，我⭕🐅们做了😹🙃高速叶轮；行业都⏱🇸🇹用 “孔👩🚀👇径” 算吸力，我👹们用 “🙌🕴流量”🇧🇮 重建气✖⚪动效率模🇦🇩🇹🇱型✨。
技术能力依然重要⚜，但它的价🐂🇨🇱值在于理解系📹统、设计架构、判🧱🏍断技术方案的🚥🚴可行性🔕👩🔬，而不在于🐋🇹🇱手写每一行🧛♂️代码🌺。众所周🗨知—— 快🏤🈳。虚拟动点公司董🧥🏞事长兼CEO🔩刘耀东提🤖到，整体🎂来说是个巨🐠大的飞跃🚳🍧。它真正考👩❤️👩🧯验的，是工具🍁⚡调用精度、复杂🆒🏧指令遵循度以及🌒🤝长程交互的稳🏊定性—◽🥬—这些💄正是 Ha🔓rness 场💽🉑景专属🇹🇰的核心指标🚜🚵♀️7777精品伊人久久久大香线蕉。另据路透🚺🇷🇴社统计，不到一周👨👩👧👦，美国软🦑🛅件和服务股⛷的市值蒸发近🎏8300👨🍳🥯亿美元，几乎🦛与OpenAI👣的估值相当🦜🐜。采写/陆远航🛶😀 编辑/万🧒天南 🏴监管终于下重锤🛌🧞♀️了🇪🇨👷。创建 📒ROS 2 包🧣🇿🇼 进入工作空间📛的 src 🇳🇵目录，然后🐷创建一个新的 P🌝7777精品伊人久久久大香线蕉ython 包：🏗 复制 ros🍴2 p✂✖kg c🕙reate -㊙-build-📡🕵️♀️type 👑amen💦t_pytho⏯n pan㊙da_join💌🧜♀️t_co🚛🛁7777精品伊人久久久大香线蕉ntrol --🇳🇮👜dependen🇨🇵cies🔧 rclpy💙 control🍢_msgs tℹ👹rajector🐁👨👨👧y_msgs 🦡🥾依赖于 rclp🎠🇧🇶y、con🥡💃trol🚫_msgs 和🥥💼 tra👩👦🙆♂️jectory_🚷msgs 编写 📄Pyth⏭🇯🇵on 节🇱🇸🧙♂️点代码 在 ♈🇦🇺panda_📽joint_c🇰🇳👨🦳ontro🇰🇪l 包的 pa🛤🕝nda_join🇹🇨😗t_co🔦ntr🗒ol 子目🇧🇧录下创建🇵🇫一个名为 p📥anda_🌱join👨💼t_con🤐🦚troller🌈.py 的文件，👣🤟并添加⏫🎙以下代📬🦈码： 复制🌑🐔 impor❓🇫🇴t rclpy 🤡💴from r🧯clpy.no🎪de i🛷mport 🤤◽Node f🇲🇼💿rom cont📌rol👩👩👧👧_msgs👩👧🇹🇩.msg imp🇵🇫ort Join🏴😊tTraj🇼🇸ectoryCo🖐ntrol🦹♂️🏃ler🍵Stat🇺🇾🛎e f🇸🇸👩🎤rom traj🏮👈ector🕵️♀️🚞y_ms👩🦰gs.ms🎞g impor🐁🔲t Join🧶🤩tTraje🥼ctory, 👨👦🖕JointT🔸🍱rajecto🇻🇺ryPoint👜🎇 im🍥por🇵🇭☎t sys🥈 imp☮ort🛩 tt🍧⭐y i🛁🤹♂️mport🛀 termi🎗os c😜🐹las🍪s Pand🐷aJointCo⏰ntro🕙🇷🇸ller🏴☠️👀(Node🥰🕗): def _😑🎪_init__(🧳🇨🇳self🍏): sup🖐er()🍏.__📰🤖init_🎃_('pand🇲🇺🌜a_joint_💉🇿🇼control👞🥛ler') 💿🛴# 创建发布🚦😃者，发布到 "🇬🇫/panda🇱🇷_ar🏦m_contro🎙💡ller🔌🔣/jo⛱🇧🇧int_traj😺🤜ectory" 🧐话题 sel🏈🧭f.p🇬🇩ubli💲🇧🇫sher🔹_ = s💦🧀elf.cr🤓eate_pub👨👧👦lisher(J🙆♂️🇲🇺ointTra🅾jectory🇪🇪, '/🤭panda_ar⛪🎱m_co🦃ntrolle🇦🇬r/jo⛰int_tr㊗aject🔞🎦ory🌌', 10🇹🇲7777精品伊人久久久大香线蕉) #🛅😂 定义关节名📖称列表 self🇨🇲🕋.joint_🎨names = 👕['panda_🆒🈶joint1',😗🛳 'panda_👅joint2'🥦⚾, 'p🕉〰anda_🐘joint3'🚖📁, 'pan🇹🇻🦐da_jo🇦🇸int4',🇭🇲 'pan‼da_j7️⃣oint5'🇸🇩, 'p💠⏹anda_jo🦊int6'🛅🏘, '☂pan🇫🇴😾da_🇪🇷joint7']©💪 # 🍲初始化关节👔位置 self🖖😶.joint_p📻osit🧥💇ions = [🖤0.0] 🧤* 7 #🥨 定义每个关节🍳位置的👼递增步长 sel🏴f.step =🎟 0.1 👋🇬🇫def get👩👩👦_key(se🔽🔎lf): 🉑😱# 获取🦹♀️终端输入的🇲🇼按键 setti🔞ngs🎍🇵🇦 = te🇫🇴rmios.👨👩👧👦tcgeta🌡ttr(sys🐆.st♻din) 🇦🇸⛩try: t🍺🙄ty.setra🚝w(sy🧞♀️s.stdi🇸🇽n.fileno🌧😠()) key🇼🇸 = sys.🧼🐿stdin.🇩🇴read🦞🥺(1) 🇹🇦fin🇫🇴⚱ally:◼👨❤️👨 te👨👨👧👦rmi🧟♂️®os.tc🔮setat🇧🇿🤦♂️tr(sys.🦷stdi🍷🌻n, 🧦🔞termi🛄os.TCSAD🙍♂️🚥RAIN,🌡 sett🎞👹ings🇻🇪👍) r🏷eturn k😐ey def⛴👨🚒 send_🇨🇽⚡traje📖2️⃣ctory(s🥂🎙elf🔡🇹🇲): #🧨🥙 创建 J🍠📸ointTraj☃ectory 消🇹🇲息 traj🥞🚌ectory📜🍵_msg = J📤🇷🇼ointTra😢jector😈y() t👨🎤rajec🇵🇬🛋tor🧤y_m🤰🇻🇦sg.join🤩🍟t_n🇲🇦💰ames = s⚽elf.j🇨🇵oint🤺🙁_nam🗨es # 创建🆗 JointTr😅aje😀cto⛴🤬ryPoint🧨👢 并设置🚴♀️目标位🧷📀置等信🎇🥿息 point😪🇬🇳 = Joi✔ntTrajec🙆toryPoin🖇⏲t() 🇲🇱✅poi😉nt.pos🇧🇶📼itions🥿🇲🇬 = self🈷.join📯t_positi✒🕝ons # 🧞♀️👡设置运😦➖动时间 poi✌👩🔬nt.tim🌅®e_f👩🎤🗓rom_st🐫🌷art🉐 = r🏋️♀️⛅clp🕳y.dura🎡🌺tion🎍.Duratio🤯n(seco🗜🍥nds=1)🔬🍬.to_🇧🇦msg☑() # 将点⚪添加到轨迹消息🐒中 trajec🇬🇬tory📂🥏_msg.poi🌼🈲nts.appe🐢nd(p😐🏳️🌈oint) # 👩👩👦🐰发布轨➖迹消息🖊🗒 self.p🤹♂️🔀ubl🤹♂️isher_.p🔫ubli🇨🇭🍍sh(🇮🇪🇸🇮7777精品伊人久久久大香线蕉traje🏀ctor🙎y_msg) 🔞self.g💂♀️☸et_👭logger(💌).in🔺fo('S☑◾ent🇬🇷🆚 jo🇬🇱int t🎦😊raje🍡ctory🔷🖋 command🤨👴') d🎮ef run(📎self): 🐩while rc🤖lpy.ok()🤳: key 👲🇨🇫= s🛸8️⃣elf🇷🇪🇵🇱.get_k▶😦ey() i🌸🐉f k🥎🔭ey == '-🇦🇼🙃': se🕉lf.minu🧢s_press🌋🏗ed = T🇦🇹💏7777精品伊人久久久大香线蕉rue ❔🏛elif🧑 key in 👱['1', '2🦹♀️👨❤️💋👨', 🥟'3', 📟'4'🤣🕒, '5'🥌📑, '🐓6', 🤔🥟'7']: 🏩index =🧝♂️ int(key💵👨⚕️) - 1 if🦁 se📣lf.mi🦴nus👩🎓_pressed🎐😘: self.j🗒💩oint_🔜0️⃣pos🎏itions[⚾index]🦅🐖 -=❕ se😳🇦🇽lf.☺step s🇰🇾👨🦰elf🦘🌷.minu🍋s_pre😒ssed = 🎵🎧False 🇨🇻else: s👱♀️elf.🐓joint_p🏒📙ositio◾😝ns[i👩👦👦🧭ndex] +=📇🍙 se🍌🤖lf.s🐢👩👦tep 👹💅self.se🔇🔱nd_traje🇸🇪🦕ctor🙇🧗♂️y() el❔📻if 🚈key == ☢🧸'\x03': 🗒# Ctrl+C🍸🇨🇲 退出 b🥒🔣reak💿6️⃣ de🚾f main📫🏠(arg🐵🧛♀️s=None)🎎: rclpy🅿.init(a☄💙rgs=👨👩👧👧args🇵🇪🧿) pa👨🍳🌵nda_📁joi🐻🇩🇬nt_con🇨🇦tro🛥ller = P📖🐿andaJoin🛏🦆tContr🇹🇦⛎oller🚗() 💁🇲🇬panda💵_join🇳🇿🥥t_c🐓📐ont👩🦰roller.r💮🍃un() pan🕍🥢da_join🛷t_contro🇷🇪🇭🇰ller⭕.des🚩tro👥🍇y_n🐤ode(📷) rcl👨🚒🌩py.s🙍🧀hut🇺🇲down🦛() i🐥🔂f __🎈name💽📩__ ==🎦👛 '__main🔸🙋♂️__': ma👃👯♂️in(😟👴) 修改 se🍨💙tup.py 文🇻🇳件 打开 ♣🐜panda_j👨👨👦oint_c🇰🇬ontrol 🇻🇳🇦🇽包的 🐧setup.🇷🇺py 文件，在🤜 entry_🗝🕔points 部🗑😃分添加以下内容：🇫🇲🍙 复制 ent🚺ry_poin🧾ts={ '😊👽cons🤩ole🇱🇺_scr☹↕7777精品伊人久久久大香线蕉iptsⓂ': [ 🙍'pan👿♒da_joi🇱🇦nt_🇭🇷🕳controll🇹🇰er = pan🍌da_join🇯🇲✏t_con🇲🇺trol.p🚻👶anda_joi🔞nt_cont🐱🚴roller:m🇨🇾ain',🔮📹 ], 🇧🇳🍅}, 编译和运☢行 复👛🇹🇹制 co🍰⏸lcon 🔈🎓build🐭 --p🌝▫acka🍑ges-se🇸🇧lec😻🕑7777精品伊人久久久大香线蕉t panda_📗🛢7777精品伊人久久久大香线蕉joint_co👩🎨😸ntrol 🇨🇨↩sou🗯rce inst🔵all/setu⬅p.b🎟ash🛣 ros2 📒🇧🇮run 👷♀️🇲🇪panda_jo💘🚧int_co🎩ntrol p🧚♂️anda_💾joint_c⌛☕ontro🇨🇿🦴ller 按下按📜键 1 - 7💪 来控💛🐅制 Panda 🔌✂机械臂相应🦇📯关节的位置递增，⛏按下 Ct🍠🇹🇷rl + C 🧠🔕可以退出程序🖤 "跟🇬🇬着Litch💘🏚iCheng一🍡🛬起学RO➕🦊S2"🌰❣系列共☝🔵25篇，🤾♂️查看全部🚌7777精品伊人久久久大香线蕉系列文🇰🇼❌章，在【E🐗👪EWor🌺🏅ld-论坛🇻🇺⬆】搜关键🇹🇰🗡词“一起✉学ROS2"🤽♂️，与原作者💢👨👨👦一起交流💩。
