（来源：上观新闻）
研究院🧝♀️⬇的战略意义 🇳🇦💇当“手”拥有🌎🧻了“大脑” 🐨如果说1月的生态🤠🍫联盟为钧舵打😋通了产业链上下游🇭🇷，那么与苏💗州大学的🏁🔎合作，🇧🇬🥔则是为钧舵的🐱“手”注入持续👯🍥进化的🐳“脑”🧘♂️😳。创建 RO🧠S 2 🕗包 进入⌨工作空间的 ↩🚳src ⛺目录，🤳然后创🏄♀️建一个😾新的 Pyt🏫hon 包👨👨👦🇺🇳： 复制 ros🏌2 pkg c🥕🧗♀️reat🏟🐺e --🦍🤵buil👙🇺🇿d-type 🎯🌘ament🍀_python🇰🇷 pa⛅nda🇭🇰_joi🖌nt_con🗨trol --☯🧖♀️depende👩👧🤥ncies🐞 rclpy⛅ co🇦🇼🤰ntrol_ms🇵🇬gs traj👩🚒♟️ector⬆y_msg📋🌴s 依🆕赖于 rclp🐏y、con🥟🇲🇨trol🇲🇲🚭_ms😙gs 和 tra👨👩👧🈷ject♾️🎯ory_msgs‼🤥 编写 ☮Python 节🦝点代码 在🦶 pa🚷💾nda_joi🥾🇲🇺nt_🤮contro8️⃣l 包⛳的 pand🚄👸a_joint_💚🕥control 🚗😴子目录🙊🇮🇶下创建👩👧👦🥟一个名为 pa🇵🇲🚒nda2️⃣👨🏭_joint_c👁️🗨️ontrolle🐋⏹r.py 🔹的文件，并🦹♂️🇰🇬添加以下代码🇲🇺💊： 复制 imp😴ort 🐯🐅rclp🇮🇲🇸🇹y from🙉8️⃣ rclp👉🇹🇱y.nod🧛♂️🐗e i🦝mpo🚛🇯🇵rt 🥏Node fr⏯🔬om 📩cont👱♀️rol_msgs🏳.msg i🇺🇸mpo📻rt Joint🦹♂️Traj📤🇺🇳ecto🏬ryC🇬🇪ontrol🧶🐱lerState👍 from🏋️♀️🇳🇮 traj🤓ectory_🔧msgs.👱♀️msg im🍚🐾port⏫ Joi🥝ntTra🇸🇷ject🤺🇵🇫ory🇨🇰, Joi🇨🇼🎮ntTraje💤ctor🌌🇹🇱yPoin👨👨👧👦t import🇼🇸🥓 sys i🐰☢mport🔴 tty 🇱🇸import t0️⃣📧erm↙ios🧢 class 🇧🇸Pand😁aJoi💍😪ntCon🌠tro✂🇹🇲ller🙊(Node):🚐 def _🌠🤺_init__♻👓(self): 📪🤪super(📢😂).__ini🖌🛢t__('🍪panda_j🔷oint_con🐫tro🎡🎨ller') #🎦 创建发布者🇲🇦，发布到 "/👨👧👧👵panda_🇯🇴arm_⏳🕰control🕦ler/jo🇾🇪int↩🇦🇽_tr😹◀aject😏ory" 话🍄🇦🇮题 self.🏠🇸🇻publ™ishe🛁☸r_ 📗🍌= sel👆f.cre🧑🤖ate_🇧🇯🧁publ😿isher(J💻◾oint➗💫Traject🔪🇷🇸ory, 🇦🇩'/pa🐭🇧🇶nda_arm_👩🦰🥠control🥖ler/🎲🦈joint_t🌆✴raje🏦ctory'🇫🇷, 10)4️⃣☢ # 定义关节名🇬🇲称列表🚶♀️ self😢.joint_n🐷ame🇦🇹🦔s = ['🏠🕛pand🏀🇵🇾a_jo🏌⚗int1', ™😘'panda_©🛶joint2✒', 'p🇮🇹anda_j🌍oin🎍🏨t3', 🕐🇸🇻'panda🕺_joint4'🔀👽, 'p🎗and🤩a_join👨🦳t5',🐳🇮🇨 'panda◻_joint6'✈👍, 'pa👨❤️💋👨nda⛹♾️_join🧱🐼t7'🐞🤽♀️] # 初始📊化关节位💂♀️🔰置 s🚓elf.join⚛t_pos🙉ition🎮s = [🏸🔓0.0] *👨🦱🔏 7 #🍙🇨🇱 定义每个关节位🦆🗳置的递🕉增步长 sel🌌f.st👲ep 🇹🇳= 0.1 ⛪def ge🚦t_ke🥩🎸y(se👩👧👧↪lf): # 获🇦🇪🆗取终端输入的🇲🇲按键 se🌘ttin🥫⚡gs = te🐑rmios.tc🎿getattr(♌🇼🇫sys.stdi🏎n) 🇬🇭try: tty📒.se🇳🇿🐫traw(s🇱🇰🎦ys.stdi👨🚀n.filen💆o())🇦🇶 key 🦖= sys.s🚀tdin.rea📰🐵d(1)🏄🇰🇲 finally🇰🇳: ter👌👩🍳mios.t🍊🦄csetat🏐tr(♥🥢sys🙁↪.st📴din, te🦝🎴rmios.TC🦀😋SADRAIN,〰⛷ set🥇🕦tings🥅💵) return🌋🌂 ke🇸🇲🐈y def♣ send*️⃣_tr🆓aje🎫🍄ctory(💆🕞self): 🆖# 创建🇩🇿 JointTr🏌️♀️🇬🇾aje🃏🍆ctory 消🥧👵息 traje🇦🇮⭕ctory_🤫msg = J🎂🥅ointT🔱🧑rajec🔰👩👦tory(🆔👕) tra😇🎁jec🍪tory_msg🎰🔸.jo⬅int_name🔙🤓s = self🚩😍.joi🍝nt_n⛎🇲🇬ames # 🇵🇪👩🍳创建 Jo🚣♀️int👏Trajec🕡toryP🇺🇸oint 并设置😆📌目标位👊🌚白天躁晚上躁麻豆视频置等信息 po🤚int =🕢🌿 JointT☮rajecto🔀❇ryP🍋🐟oint() p🙅♂️🇵🇼oint.🎥positi🛒ons =📢🇱🇹 se🦞↕lf.👤join🇦🇪t_posi🐪tion🇸🇷s # 设置运动🏃♀️时间 🤜♏poi👯♂️nt.t🕎ime_f📯rom🕵_sta🧟♀️rt =⛏ rc🖱lpy.dura🚆tion.🙍♂️👍Duratio🇹🇨n(s👦🍅econds=1👻).to_ms🇾🇹g() 💲🐻# 将点添加到轨🧹🐻迹消息中 tr🇸🇰ajectory🧮_msg.poi😅白天躁晚上躁麻豆视频nts.app🛎end(p🥳oint) 🌟# 发布轨迹消🎄息 se😬😄lf.pub🇸🇭lisher_😛.pub🔟lis🌖h(tra🎻⛏jector👾y_msg) s👨🏭白天躁晚上躁麻豆视频elf👈.ge👞😊t_log🧯ger().🇺🇬info('Se🧗♀️nt 🇸🇳🇮🇲joint 🦞8️⃣traject🤜🤙ory 🌍🇸🇮comman🐼d') d📬ef run(🌿self):🇨🇵💍 while 🙄🏉rclpy.o⭐k():🎁9️⃣ key =👨👨👦 self.g🎁🚙et_key()🏑🗑 if k🤺ey == 🐠'-': sel🕗🤺f.m👨👩👦👦🙀inu📳s_pre🎩🎖ssed👨🎤9️⃣ = T🇳🇺🇲🇿rue e📌🈴lif🤗 key in 🇦🇺🇦🇷['1',🛤 '2🔛🇸🇻', '3'🇨🇵🔝, '4',🧒 '5', 🛍🚆'6', 👩👧🙌'7']: in🇲🇵🎱dex 🔺= int(k🥑🇬🇭ey) - 1 ◀if se🌉lf.minu🧢s_pr👂🇺🇳essed: s👵🇵🇰elf.jo👩👩👧👧int_pos📇🍣itio😟🧲ns[inde🇦🇷◻x] -= se🏠🦛lf.🆎step 🏴☠️self.m🚠inus_pr🛀🔞essed🇳🇵 = F➿alse e🚳lse: sel👨👨👧👦👭f.joi😻nt_posit⛲ions[🇬🇱index] +👚= self.🙆♂️step se🙅♂️🇱🇸lf.send_👨🎤traject🥽👨🔬ory()🧷 elif🥍 key == 🇬🇬'\x03'🧘♀️: # 😡Ctrl+C 退😍🧞♀️出 break 💥def mai💘n(args=N🔂🇦🇹one): rc🇧🇧lpy.init🤩(args📪=args👨👨👧👦🦔) panda🎽_joint🙎♂️_co🐹📐ntrol💣🇹🇹ler😿☣ = 🏺PandaJo🦘♦intContr🇳🇫🍳oller🇹🇰() panda🍓⚫_joint_🇬🇭🇨🇱contr🌵oll🥩er.run()⛩🥩 panda_j♊🕡oint_🖲con🤲trolle🤦♂️r.des💟🕤troy🎶🇲🇽_node() ♟️🇪🇦rclpy.⛩🤫shutdown🏆() if __👸🇹🇭nam😎☦e__ ==🈚😮 '__m🤐ain__🇵🇭': 🛸main🇻🇺() 😠修改 set⛔up.py 文🇹🇬件 打开 ⏰panda_jo⚱🕴int_con🏎trol 包🇨🇮的 se⚠☣tup.p❤y 文件，在 e🎍ntry_po🐙ints 部分📼🥎添加以下💭🥵内容： 🇹🇱🇵🇾复制 entry🎪_poi🐣nts=🔜{ 'c📕😕ons🇬🇮🏣ole☕白天躁晚上躁麻豆视频_scripts🤘': 😔[ 'pa👖🇦🇴白天躁晚上躁麻豆视频nda_joi⛔nt_c🦛ontrolle🥓r = p🤑anda_j🦘oint👇_co🖇ntr🈺ol.panda👩🚒_joint_🇮🇨😶contro🔽🔰ller:m🇵🇲ain', ],🇳🇷🚻 }, 编🇦🇿译和运行 复制 ☀🚐colcon 🧧⛈build 🎮🍤--packag🛵🌟es-se📽🇹🇳lect 🇵🇫🧞♂️panda_j🇰🇿🉐oint_🧚♂️🚁cont🦁rol 🚃🍒source 😕install🐒😛/se💠tup.b👡🔐ash ros27️⃣ run p🦎🇸🇽anda_🖤joi👨❤️👨🥂nt_cont🧶🇧🇬rol p🕵️♀️anda_☎🌜joint_💣🇬🇼contro😐🏁ller 🖌♐按下按🌠键 1 - 4️⃣🅿7 来控制 P❎anda 机⛵🇪🇹械臂相应关☦节的位置递增，🕐按下 Ctr🏕l + C 可以↩📚退出程序🏓 "跟着L🧞♀️🧹itchiC👤🏰heng🏮🐪一起学ROS2🥖🐣"系列共25篇🛐🐩，查看全部系列文🇸🇲章，在【🍧🥃EEWorld-🤹♀️论坛】搜关键🇱🇰🎦词“一🇲🇷起学ROS2🇦🇮"，与原作者一起🙉😄交流💀💐。
但这和“🐤1-5💨 年内 *️⃣✡50% 消失”是🥇🦸♂️两回事🇧🇮🇳🇵。“降智”前的🚝Opus能完整执♣🍂行所有🇸🇷规则，覆👮♀️👞盖完整的场景👨🔬分支和决策树🇦🇮。图片来自网🐙😶络🍤。因此，降低AI使📉🇧🇭用门槛、🚬实现AI技术🎴🚍的普惠化，👨👩👧👦不仅是商业🚘考量，🌭🥁更是社👩⚕️会义务🍆🐫。我们将以此🇦🇹🈂为戒，💲进一步规范🅰😎业务流程，完善⏪🍞升级🏓🇲🇪。
虽然真假尚未👩💼👩🍳完全坐🖥实，但传递出的信🗡🌌号已经非常👩⚖️明显了🌦☺。多位采访对象都提🇿🇲到，正是🇻🇬因为这类比赛的🇨🇱🥍极限测试，逼🐀🤚着企业去增强🕜🥫算法、加强🎷💷散热、提高电池🇨🇩📺属性等，这🇲🇿些技术在未来🥾的机器人🇳🇫👨🏭发展中👇都会用到，而✈不是很多人质疑的🔄📅“让机器人跑这👀🇿🇲么远有什么用”☃。每当大公司发布🚵♀️重磅AI新🚽🏢品，总是🥏🤙会有一批传统公司❌的生存根基面📶🧚♂️临挑战，甚至📻🇬🇹被严重动摇🕐。
