（来源：上观新闻）
我说史诗级😰🚡升级有没有🖊🇮🇱懂的🚲。▲冠军冲线 今🖋🏫年的赛场与🦇去年相比，🌪变化肉眼可见：规🚵模扩容🐼👑近5倍🇦🇿，自主导航🇬🇩🇬🇳机器人🇦🇽🐑占比近四成，冠军🐢🍁成绩大幅提升🇹🇦🍭。创建 ROS 🏞💉2 包 进入工🚏🇱🇸作空间的🌼🇹🇳 src 📛😦目录，然后🔒🎭创建一个新的 P🐟ytho🇳🇮n 包： 复制🥺🚅 ros2😹 pkg 🔒👩🏭crea🦚久久日精品te -🥂-bu🇵🇭ild-t🐜ype ame🥃🇽🇰nt_p🇲🇪🐙ython p😭🌒anda_joi🇬🇩👲nt_c🇧🇯ontr🚱🇪🇨ol --d🤜epende👩👧🐬ncies🇪🇪 rclpy 📨control_🐧👌msgs 🥄traje🔲🛁ctory_🏡🛎msgs 依🥍📓赖于 rcl🚣😳py、contr➗ol_msg🇪🇦📓s 和 tra🇵🇬🚠ject💒ory_ms🐹🇭🇺gs 编写 Py🇧🇼🍤thon 节🦉点代码🛎 在 panda😁🚮_jo💱int_con🏂trol🇹🇿 包的 p🤮🌳and🏮🇲🇬a_joint_🎊🇦🇿contr🧲ol 子目录😋🧦下创建一个🐅名为 panda🌹🌊_jo♑📽int🐡👩🎤_control👗ler.py 的👱♀️文件，并添加🥖以下代码：👟🇱🇹 复制 imp🚹ort rcl🌝🏀py f🚁⛷rom r🍹🌎clpy🚒.node i🔓mport No🦸♂️de fr✂😈om co✋ntrol_ms🧾gs.m🧙♀️✏sg 👑import 🍇🧁JointTra0️⃣ject🤰oryCon〰🛶tro🧞♂️lle⬜🏇rState🇲🇰 fr🕥🤝om traj🚉🚕ectory_🙋🖥msgs.ms🌷g impo🙂🇺🇸rt Jo⌛🧲intTr🔦🎆aje✡cto🇹🇫ry, Jo🥬intTraje🗯ctor🌍yPoi🇵🇱nt imp🤱🇻🇨ort sys 🦆import t↙🙏ty ♉⏸import ❕term🔅👩🚀ios 🇭🇺clas🇵🇰s PandaJ😙🛐oin🇳🇫⚜tContr😪🚵♀️oller(🐅🎑Node): 🥼🐞def __in🇱🇾😑it__(🔢🕛self): 💝💛super().🚰__i🍿🛃nit_😍_('🙌⁉panda_j👴oint_con📽troller📄') # 创建🧸发布者，发布到 🐺🥎"/pa🐠nda_arm🎱_contro🕑ller/joi🏒🔚nt_t🤳rajecto👨🦳ry" 话题🚌 se🕡🐵lf.pub🇧🇹🍇lisher_🚰 = self.🇨🇿🇦🇩cre💤🏊ate_🕯💐publishe🧛♂️r(J🚐🇼🇫ointT↩rajecto📊ry, '/p👕🌹anda_ar🦝🍚m_con🇲🇩troller/🆎joint_tr🏴🕳ajecto😺🚤ry', 🇭🇰🧘♀️10) 🇵🇲# 定义关节名称🎹列表 self👨🦰😈.joint_n☔🍗ames 🇬🇸= [🔎'panda😿_joint🇦🇿🇧🇬1', 'p⭐and🎣a_joint2🎽', '🧰🇻🇺panda🥾_jo🗺🍕int3🇧🇫', 'pa👨🦱nda_😬joint🏞🇳🇦4', 'p📇anda_j🇷🇪oin🔗t5', 🇪🇨'pand🍰a_joint6🦃3️⃣', 'pa🇵🇾nda🔡🦸♂️_join🈂t7'] # 🇯🇴👨👨👧初始化关节位置 🤺self🇭🇺.join🧽t_posi🇫🇴🥮久久日精品tion📴s = [🏄♀️🧩0.0] *🖐🚌 7 # 🛵🚇定义每个关节🇷🇪➕位置的递📝💾增步长 self🇧🇪.step =🇮🇲 0.1 d⏱ef g💸🦹♀️et_key(s🕺elf)🌡: # 🐭获取终端输入的🐚🇪🇸按键 sett🇯🇲ings =🎟 termios🛂🎻.tcg👩❤️👩etattr🍜(sys.st🦖👊din🦸♀️↘) tr🐲y: tt🚳y.setraw🧘♀️☀(sys.std↔in.🏉fileno()🤣😶) key 👩❤️💋👩= sys.st💋din.r👑🐛ead(1) f🦉🗽inall🏪y: term🇻🇮❣ios.🍹tcse☝🧬tat🔕🏋️♀️tr(🕔sys.std🙊in,🇪🇬 termio🦂❄s.TCS🙄ADR😺AIN,🥔🇧🇱 setting🇳🇷👩🎓s) retur🧙♀️💁n key d👡ef sen🐅🐫d_tr👩🚒🧾aject🚒ory(se🇫🇷lf): # 创🇻🇨📗建 Joi🍻ntTr🌍🚲aje🎒😠cto🏟➕ry 消息⛹📺 traje👨🍳🇦🇼ctor💊y_msg =😬🇮🇲 JointTr👨🚀😛ajec🍽tory() t🦀🚵♀️rajecto🇧🇶ry_msg.💭joint_🇵🇾names =🧟♀️🌦 self.jo👨🍳🇩🇰int_n🧩🐴ame🦇s # 🚽🇮🇹创建 Joint🌹📳Traj💖ecto🌬🐚ryPo🎿🍼int 并🕴🍜设置目标🏢🌜位置等信息 p👩🔧😙oint ☮🤛= Join☸📧tTraje🇪🇬🇨🇭久久日精品cto🥦💮ryP🕳🔉oint() 👅💇♂️poin⚡久久日精品t.posit🐻🚋ions 🧛♀️= s♏🔕elf.😣joint🧚♀️_po☮⚪sitions 🦝🇲🇿# 设置🦝🗽运动时间🥞👨🏭 po🇹🇰int🔙.tim😉🇧🇮e_from_s🥙tart = r📿📐clpy🍽🇳🇬.duratio🛂😭n.Du🚯ration(s🔄🥔econds=👖👢1).🇹🇯to_msg📶💽() # 将点🥪添加到🇲🇭轨迹消息中 🇲🇨🎬tra🌉🔈ject🇬🇱🍀ory_m🇲🇬➿sg.🗺points.🇪🇬⭐append👨👩👦👦👩🏫(poin🦜🇭🇺t) #☺ 发布轨迹🙂消息 sel🇸🇸f.p😠ublis🧿her_.pu📲blis👌🚚h(trajec💂♀️tory_m🔁🖕sg)♾️🎹 self.ge🦒💻t_l😕🦟ogg🇰🇳🗡er().i🍶🛀nfo('S🇦🇺🐃ent join🇪🇭t tr🇸🇳👭ajecto🇱🇸ry c🔉omma🇱🇷nd') d😨ef r👨❤️👨un(self🔆): while🇦🇮🧗♀️ rc👘🥌lpy📔🇮🇲.ok(💲): ke◀y =😳🧐 self.g🦋🥢et_key()🌺 if 🤷♀️🗼key =👼🍙= '-🇭🇹': self.🌿📗minus_p⏲🤡ressed 9️⃣= True❇🇧🇭 elif k😌🌇ey in ♿['1', 🎦🇫🇮'2', '🇭🇺3', 🎎🆚'4', '5🆎', '6'🏅🍪, '7'✋🙆♂️]: 🇼🇫index = 🇹🇬🦝int(key)🤦♀️🗿 - 1 i🇴🇲f s🍀elf.〰minus🐦_pres🛫🛸sed🧞♂️: self.💺🇦🇽joint_p❄osition🥋s[index]🎈☢ -= se😄🏒lf.🤽♀️↘ste🗜🤦♀️p self⛸.minus💗_press🚖🧞♀️ed 🏵🕗= F👨❤️💋👨🧮alse els🇧🇭e: self.✨🇱🇻joint_po↪💔sitions🧺[index🇪🇷] += sel🥊f.st♓ep se🇰🇪🇸🇭lf.se👨🦰💹nd_t🏃♀️🐼raje👱♀️cto🌀ry()💌 elif k😁⛸ey =🚁👧= '\x03🐙🎟': #👿 Ctr😹🦇l+C♎ 退出 bre📅ak def m🇻🇦🐅ain⛪(args=N🍫one)🥎🇶🇦: rclp🦛y.init(🛁🐭arg📝💘s=ar🤣gs) pa⛹️♀️nda_join🈂🇨🇨t_contro🇯🇲ller🦑 = Pa🏛ndaJo⛸2️⃣intContr👩💼🇸🇮olle🔌r() pan💟da_joi🇸🇽📽nt_contr🈂oller.📀run() pa✍🧛♂️nda🚯_joint_c👀💯ontroll🦂🍾er.destr🈵oy_n🇲🇳⛓ode()🦏♻ rcl💚py.shut🇭🇲down()⬇👓 if🔀☺ __🚯name🇨🇿💫__ ==🦙🐒 '_🍢🈷_mai🐹n__'🇸🇨: main()🇬🇳 修改 s🏙etup.p💸🦶y 文件 打💽开 panda🤾♂️_joi🔎👩👧👧nt_cont🇯🇲🇭🇹rol 包➗的 setup.🔠🍖py 文件，在⛱🇹🇴 entry✏_points🏮😈 部分添加以下内🎉🐤容： 复制 e🇩🇿🦁ntry🔲_points💭🕙={ 'co🔫⏬nsole_sc⛏🧠ript◽s': [ 'p👥⛅anda🕺🇲🇶_joint_💉⬛controll🇨🇾er =📵🌙 panda_🇬🇬joint_😍contr🇸🇧🎓ol.p⚖anda_🦜🏴join🎗🙅♂️t_con🚣♀️tro👌🧘♂️ller:🚿main👨👨👧👧', ], },✨👠 编译和🥼🇬🇵运行 🤴👩复制 co💙👨🏫lcon📙🖥 bui🌤ld 🕉🇱🇷--packag🇦🇷😞es-🕹🐸sel🇸🇹🦖ect 📜👨👩👧👦panda👩👦_join💪t_con😱🍟trol s🇻🇺ource in🦶😢stall/🥌setu💉💡p.bas🅱h ros2 r🤖un pa🔞👆nda_jo😊🚐int_con🇩🇰▶trol🚐👃 panda👨💼_joint_c💜🇸🇻ontro🤸♀️ller 👩🚀按下按键 1🧪 - 7 来控制🇧🇲🇧🇸 Pand🌰🧗♀️a 机械臂相➖应关节的位👽👨❤️👨置递增，按下 C🇱🇻🇿🇲trl ⚽+ C 可以退出🦎🎒程序 "跟👚🐈着LitchiC😧heng一起♈学ROS2"系😇列共25☀篇，查🇨🇬🇸🇬看全部系列文章，🦈🛰在【E🇬🇷EWor🖥ld-论▪🌓坛】搜关键词“一👩🚀起学R📒OS2"，与原作🏪者一起交流🧵。
此外，Temu🇳🇫等平台更被🚊明确确定为责任🇭🇲👰进口商，需承担海💗🇬🇧关合规、产🇵🇫🇲🇬品安全🚔与环保追责，全链🇰🇭⛑条合规🤓成本大幅抬🇧🇴🇲🇭升🇮🇨💌。MaxHerm😅🍠es 的产品定🍅🇰🇾位就是把这些门槛🇷🇴🤘全部抹平💡🇳🇫。最优的方式是 C🐎EO 同时管油门🔦😙和刹车，所以只要🏝我说了的🎊事，就必须执⚱行🥏🇷🇸。
