（来源：上观新闻）
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其实都是 “偷懒🙆♂️👨🦰的解释方式”🌗。鹅且，鹅且🐡。作为B站拥有两百🇱🇹多万粉丝的UP主🔪🇦🇷，群访临近结束时🔹一位记者问他何⚪时更新B站🛂，他笑着说：📎🥤“有生之年吧🏇。创建 ROS🚍 2 包 进入🔅工作空间的 ✌src 🇦🇴目录，然后创🇱🇦🐷建一个新的 Py🛸🐥thon📚😃 包： 复🥉制 ros2🛣🏙 pkg c🇩🇰🍲rea🚦te 📙--b🚷🌂uil😺国产精品一超碰啦啦啦d-type a👪ℹment_py🧥tho🏗n panda_💸🍜joi🙅♂️🧘♀️nt_con💆🇦🇼trol 🏩🐰--depe🌩👩❤️💋👩ndencie😪🌶s rclpy 👨✈️control❤✉_msg🇦🇷s traj🇭🇲🧜♂️ecto❣💞ry_😑msgs 🎭依赖于 rcl🕐👮♀️py、con😙🌯trol🏴🙅♂️_msg🎳⛅s 和 tra📡🙁ject🤷♀️ory💸_msgs 编写🤬 Pyth☕on 节点代码 😰⛸在 p🧩🛂anda_joi🇺🇦⚗国产精品一超碰啦啦啦nt_c🇮🇪🇪🇹ontrol🦑 包的 pa👇nda_jo🍉👽int_🇧🇫🎭cont🧖♂️rol🛶 子目录🚤下创建一个名为 🦠🇨🇲panda_j🔋🇬🇭oint_con🇭🇹trolle⚪🔵r.p🐋♈y 的文件🙍♂️国产精品一超碰啦啦啦，并添👨✈️⬆加以下代码： 复🔔🌅制 imp🥼ort rc🐷🏴lpy from📎😴 rclpy🤑.node im🤸♀️⁉port N👩🎓🛥ode from🍓 con🌦📟trol_ms😕🚆gs.m🦃sg impo👨❤️👨☺rt 🎰🔩JointTr⛲🥇aje✴cto⛄ryC🌳ontroll👨🎓🏟erSta🚓te 🐧🧥from tr🛠aject👱♀️ory_m🧨sgs.🍪msg🤽♀️🦹♀️ im🌕port👨🦲 JointTr🏘ajec👨👩👧👦💈tory, Jo🇬🇲🥺intTraj❌🗣ect🇬🇷oryPoin📚t impor🏋️♀️t sys im🌮🗻por😙t tt🇭🇲⏸y im🇫🇲port 👀🐄ter🇸🇹mios 🔻🛷class 🇺🇿🇬🇷PandaJ🈁🎭ointCo🍰🇬🇹ntro📟🕤ller(No👩🦱⁉de):🧖♀️ def __⚜init__🤬(self🦚): supe😗r().👭🥋__init🇧🇱__('pa📬🦒nda_j🎹oint_co🕑👲ntroll📌er'🤶👮♀️) #🗂⛱ 创建发布者，🐅🍑发布到 🏌"/pa🇹🇻国产精品一超碰啦啦啦nda_a🌋rm_contr🇸🇪oll👨⚕️🇳🇮er/j🤷♂️oint😃_traject🚧ory❔🤐国产精品一超碰啦啦啦" 话题 🤴self.pu👜🔼blish⚖er_ = se🚑lf.🍋🇫🇴cre🇳🇴📹ate🇮🇴⛈_publi🏄sher(Jo🥁🗳intTraj🇨🇩ectory🎱, '/pand🕟🧐a_a🧐rm_con🇨🇲troller🧟♂️/joint_t⚾✊rajec🎃tor🤷♂️🏘y', 🔱10)🐦🇨🇱 # 📅定义关节🚮🇺🇿名称列表 se🏊lf.💥joint☄🤩_names =🤰🇫🇯 ['pa🤜🖊nda🍟😕_joi🐲nt1🏜🧝♂️', 'pan🤺da_joint🦡2', 'pan👨👦👦da_🌤join😻☁t3', 'pa👨👨👦👦🍊nda_💞🇬🇪joint🐹🧢4', 'pan🧦⛹da_joi🇫🇴🕛nt5🇰🇳🚌', 'pan🕚da_join🌕🥃t6', 'pa🇪🇪🇩🇬nda_joi🇮🇪nt7'🐖] # 初始🔴👨👩👧化关节位置🤠 self.j😞oin🛐🎪t_posit🎢📻ions = 🌞😫[0.📳0] * 7🕑 # 定义每个☺🇰🇵关节位置的递增🇲🇺步长 self.🔃step🇪🇦💈 = 0⏲.1 de🍑f get_ke😉y(sel🥼f): # 获取🐑终端输入的👦🧝♀️按键 sett🐞🤲ings = 🎚🇰🇮termios☮🧕.tcget🔴🛳attr(s🍸⛏ys.s🚸🇧🇧tdin) 🚚😁try: t🚣国产精品一超碰啦啦啦ty.s🛢etra🇯🇵w(sys.st🤴🇳🇬din.fil🧿eno()🏴🛎) key = ❌👞sys.💽🇵🇳std👩👩👧👦🔑in.🚶rea🇪🇦🚫d(1) f🕴inal🚟ly: t🍇ermios.⛹tcseta🔃ttr(sys.🌁stdin,🌽 termio🌱🇹🇨国产精品一超碰啦啦啦s.TCS🖍🥴ADRA🖐⛹IN,✌ se🤸♂️⚾ttin🥓gs) ret⬅🙄urn key 🇨🇨🇰🇲def send🎽_traje👵ctory(🔄self)😪🍌: # 🇰🇾创建 Joint👨🎨Trajec🧥tor🧗♀️🙅♂️y 消息🏵🕡 tr🦁ajectory💫🚶_msg = J🗣ointTra🧴ject🇬🇸ory() tr😅☕ajec🗾tory🇧🇻🛥_msg.j🚊👩🎤oint_n🌲ames =🍲 se🍄lf.4️⃣🌞join🔥t_n🇦🇬🔽ame🇬🇳🏫s # 创🎌建 Joint🅾🏑Traj👩🔧🙍♂️ectoryP👩🏫♒oin🌻t 并📦⛰设置目标位置等信🥤💭息 po🔥🦕int = Jo🚱ℹint🇭🇹🖨Tra🇹🇹🌿ject👩👩👧👧🥧oryPoint🧑() poi🇨🇽nt.po🐚🚕sition🇧🇴🚅s = se🤷♂️🖇lf.joi🇪🇨nt_🍕🏨position🗳s # 设置👩🍳运动时间🏥 point🦠❄.time🥿♏_from_s👤tart = r🍤↘clp📰y.d🇸🇲uration.👎Dur⚽ation(s🔒eco🕸nds=🛥♉1).to_👾msg() # 👨🌾将点添加🌙🎎到轨迹消息中 t🎁👂raj🌪🦶ectory_🤵msg.🙆♂️🥔poin🍤🤠国产精品一超碰啦啦啦ts.◽appe❓🥭nd(point🏐🌈) #👺 发布轨迹消🥑👨👨👧息 self.👩👦😘publish🐥er_.pub🇹🇷🏊♀️lish🏋(traj🌱ectory_🇸🇦msg👨🦳) s🇲🇶🥢elf.g🛡et_log🛍🇶🇦ger().i🏂nfo('Se😍👩❤️💋👩nt joint🖤 trajec🇨🇿tor🅱y comman👱d') def🇱🇮 run(se☢🧜♂️lf): w🇧🇪🇷🇴hile🇵🇾📳 rclpy.o🌛k(): k🤔⛪ey =⚫ self🇻🇳.ge🧢🦹♂️t_key(🧝♀️) i🈴🔔f key 🙃== '-':🇨🇽 self.🦓🧦minus_p📞🏦resse⏬😉d = True🇹🇩 el🚽if key 🚒🖥in [🐨'1', '2'🌚⛸, '3',🍨🐈 '4', 🐳👪'5', '👱♀️🇿🇲6', '👩👧👧🤬7']: ⛷🦕index🉑 = int(🆑key🦐8️⃣) - 1❗ if s🇯🇪elf🌵.mi🦙👩👩👧👦nus👩🍳_pres😎sed: 🇲🇲sel♎f.j😀🧬oin🥒t_po🥃sitions🚇✔[index🗒] -🉐💏= se🇻🇦🇹🇴lf.ste😣🔰p self🇷🇴.minus_👊presse🔏⛩d =✖ False e↔lse: sel🇬🇧🇨🇦f.join🎅t_po🏳🧝♀️siti👠🇮🇴ons[inde👐x] +=🛣🇻🇺 se🎹lf.step 🆘⛓sel🇨🇩f.se👖🇳🇪nd_tr👨❤️👨👩🔧aje🕧🇲🇳cto🤓🇯🇵ry() el🚯if key =🧖♂️🏹= '\x03🏚': #🐵 Ctrl👨🦳+C 退出🔢🥄 br🇩🇲eak d🥌ef main(👨🏫arg👨👩👧👦💥s=Non☯e): rc🦠💙lpy.ini🍩🏣t(args=a🕟rgs🐔🐃) panda_☘joi⛵nt_contr🇧🇯🎣oller =🤸♀️🌝 PandaJ🕷ointCont🇹🇨rol🇻🇺ler() p🏃anda_jo⛅int_c📒🥨ontrol📗🍸ler🕒.run(💭🐳) panda_🇳🇵join🇨🇦t_cont🚉国产精品一超碰啦啦啦roller.📙des🇬🇾🕙troy_nod🔃e() 🦇🍥rclp🗻y.shu☎📰tdown() 🍢if _📖🐹_nam🎍🐦e__ =🏴⏯= '__m🆗📧ain__':👨🦱 ma👊🦋in()🔕国产精品一超碰啦啦啦 修改 set🔉up.py 文件😼🇦🇹 打开🥰 panda🍻😈_jo🗝int_🖐👩⚖️con🔀trol 包的 🇱🇻🧚♂️setup😌👩🦲.py 文件，在😻 entry👨👩👧_points 🀄部分添加以🧿下内容： 复制 🇦🇼🐽entry_🙁🤸♀️points={👽 'co😱nsole_s👨👨👧🙎♂️cripts'🇦🇽: [ 😐'panda🇩🇬🚲_jo🔮🍲int💆♂️_control💭ler =⌛🚻 panda👩⚖️😚国产精品一超碰啦啦啦_jo💺int_c🍔ont💄🦛rol.🏔panda_jo🍯int_co👌✖ntroll🇸🇴⛽er:🇧🇫main👫', 💀], }👲, 编译🤱和运行 复制 📜📙colcon👆 buil🕐🗓d -🌹-pa🇨🇭ckage🌏s-sel💘🖲ect 😢🏳️🌈panda_🇿🇦joint_c🥌ontro🏄l s🍝🏸ource i🧱nsta🇸🇯ll/se📛tup.🛎bash ros👋🇧🇭2 run 🛃♥pan🦟🇬🇭da_j🇿🇦🇲🇫oint🧣🇬🇭_contr🆔ol pa🐯nda🚛_joint👘_control🥋🐢国产精品一超碰啦啦啦ler 按下按🔡♟️键 1 😌- 7👩👧👦 来控制 Pa👨👩👧👧nda 机🇦🇬👇械臂相应关节的🇬🇭位置递增，按下 😩🚠Ctrl + 🇷🇸🕚C 可以退出程序👩👩👦👦 "跟着👩💼🧛♀️Lit🍌🇼🇸chiCheng🇬🇮一起学ROS2"🕟🥎系列共25篇，查🐭看全部系列✂🔋文章，在【EEW🐴orld📈👪-论坛】搜关⬛键词“一起学🖋🏅ROS2"，与😭原作者📩一起交流🇱🇾📌。
