（来源：上观新闻）
“我非常希望在🌺🇨🇽成都本土打造极客🔱文化🍣。创建 R🇮🇱OS 2 包 🇹🇱进入工作空间的💉🤨 sr⭐🇪🇭c 目🤫🦛录，然后创😄建一个新的 P🎁ython 包：🏬🥯 复制 ro👶s2 pkg👨👦👦⛓ creat👳♀️e --buil🇬🇫d-typ🇹🇷e ame♍🥵nt_pytho😘n pa💓🌻nda_joi🌀nt_c🛵ontrol🤐🇦🇶 --💚🥄depen😞🎬denci😁es rcl⛄🎆py con🕐trol_m🖐sgs tr👖ajectory♉_msg🔕🔺s 依赖于 r🧜♀️😌clp🤯y、cont🤘rol_☘msg👀s 和 traj🔥🎄ectory_🇺🇸msgs 编♋🙇写 Py🏝🧚♀️thon 节点代🔽🕗码 在🤶 panda_🇪🇪🧫joint_c🧓🏳ont🇨🇱rol 包💤🥣的 pand🗑🇾🇹a_j🔬oint_con🦅trol 子🐨💣目录下创建一个名💦🇧🇱为 panda👩⚕️🇳🇺_joint_🇱🇺contro📭🇬🇫ller.py 📻🏋️♀️的文件，并添🕍加以下💁♂️🎴代码：🚋🧓 复制 im👩👦🇦🇬port🇨🇷🇳🇪 rclpy😆 fr🕘🍢om 🇸🇦rclp☁y.n8️⃣ode 👾🍟import 🏕Node 🌪🌥fro🍓🚱m con🇳🇿高清日韩中文字幕trol🛥🇳🇴_msgs.m🔡sg i🍔🧤mport🥰🆓 Jo📟🗃intTr⁉ajec🚛高清日韩中文字幕tory🕠🔻Control🛐lerStat👨✈️e from☮🇫🇷 tra🥌♾️jectory🥤💷_ms⛽👒gs.msg 🚕import🐊🗻 Jo🐼🎿intTraje😮ctory♣, Join🦸♀️tTraj🧭ecto👱♀️ryPoint 🚌impo🇰🇬rt s🚵🏘ys impor🏄😋t t🇸🇴ty imp🇸🇿◼ort🗳🇧🇯 te🎟rmios c🚆las🦛🇧🇴s Panda📱Joi🧞♀️🐦ntCon🇭🇺🚘troll🕝🐞er(Node💨🌜): d🤹♂️💮ef 🇲🇱__i🍮nit__(😡🈲self🔇⛹): super♓().__😶🇸🇿ini🎅t__🚵♀️('p👩👦👦🌦and🧶🧂a_j🙇♀️⚙oint_co📫ntr🇩🇯🦈oll🦒⏯er') 🐤🕤# 创建发布🌸者，发布到 🇵🇫👩⚕️高清日韩中文字幕"/p🍭👨👧anda_👩arm_con🦟trolle👘🥧r/j🇲🇷📉oint_tr🇷🇺🗒ajecⓂtory" 👨👩👧👧🈳话题 self🌾🦹♂️.publ🥨isher⬇_ = 🇦🇿sel🤠f.cr🕢🕖eate_☄publi🔈sher(J🔣ointTr🥣ajectory🧟♂️🆗, '/pan🌕🧖♂️da_arm_👱♀️🗻contr🏡oller🍄高清日韩中文字幕/jo🏎🔌int💿🌙_tra😣jec📆🤽♂️高清日韩中文字幕tory',🛋👨🏭 10)🦛🐢 # 🥙📙定义关🇬🇳🦇节名称列🎒表 s💂♀️👩🎓elf.💺🇲🇭joint_n🎺ame🦝s = ['🐦panda_jo🥏🧡int1', 🧙♀️'pa🏃nda_j▶oin🖇t2', 👨🔧🏏'panda_j🤟🥫oint3',💨高清日韩中文字幕 'pan👨🎨🇸🇲da_💍🗃joint📻🦘4', '👩👩👧🧪panda_🥕🧖♀️joint5',😿🚥 'pand🎵🎑a_j😷oint6'👨⚕️, '🥽panda_😇🙉joint7🥌💉'] # 初始化🐵🕹关节位置 se🚒lf.joint✉_po🥵🇻🇦sitio🐥😰ns = [🎖⛵0.0💄] *🥠⛲ 7 🍈🇷🇺# 定义每个关💍高清日韩中文字幕节位置🛂🎥的递增步🇹🇭长 self.s💓tep 👸= 0.1 de👩🦲📸f get_👲key(sel💓f): 🥕🇵🇫# 获取终🏸端输入的按键 👅🔄settings🚑 = termi🌩♥os.☎tcgetat♋tr(🤽♀️sys.st↖din) try🇩🇪💇: tt💬y.s🏅🗿etraw(sy⛲s.st🕥din.fil👲eno()) k🐆💱ey = sys💷👃.stdi🥝🇪🇺n.read(🔪1) 🇰🇳fina🧢lly: 🔜🥺ter🍡💝mios.🇲🇰🇪🇺tcsetatt⤴◼r(sys🦵.st🇼🇸din, ter🇻🇨mio🌾🦠s.T🕳🧭CSAD💠RAIN, 👩❤️👩settin🚃👩🚒gs) retu🕖🇬🇪rn 🎿☂key def 🤢🛡send_t💃🧦rajector🇬🇳y(sel🔯😪f): # 创🦸♂️建 J🚫oin🏒tTr📦🇩🇰ajecto🇮🇷🌨ry 消息🎎 trajec💣🎚tory_🎁🔏msg = J🇭🇹👨❤️💋👨oint🇴🇲ⓂTrajecto🦙ry()🇹🇰 traje👄🇳🇺ctor‼🇯🇲y_msg.j⛳oint_🤷♀️names =🌦🎅 self🤙高清日韩中文字幕.joint_👞🍖names😪 # 🌊🛁创建 Joint😟Traject🏜oryPoin2️⃣t 并设置🏍🤸♀️目标位置等🌲信息 🐯🌊poi🕋nt = 👲Joint🦞🧛♀️Tra🇳🇦🇲🇷高清日韩中文字幕jector🇪🇭🖥yPoin🌒t() 🇨🇦🚬point.po🇰🇪siti🔕ons =🥨💾 self.🥽🛄joi📤🏓nt_pos👄👋iti🐷🖼ons #🈁 设置运动🔫👨👧👧时间 po💏int💛🇦🇽.time_f🇬🇾💃rom_s🎂tart🔭⛓ = rclp🔀y.durati🐄on.Du📖高清日韩中文字幕rat📯ion(🧤second☕🌳s=1)✌🛰.to_m🇬🇱sg() 🥓🥈# 将点添加到🥤轨迹消息中🚇🍃 trajec😀tory_🔷msg.poin🎨ts.a🇮🇪ppe👩🎤高清日韩中文字幕nd(point🧽🔠) # 发👷⌨布轨迹消息 s🏴elf.⭐pub🥬🏄♀️lisher_.🕵🥅publi🥢sh(t🇵🇳raject🗒ory_m🌰🇹🇫sg)🍔🇪🇬 self.ge🦇⛓t_log🈯4️⃣ger().in📈⛽fo('S🆑ent j🤡📀oin🕵️♀️✋t traje👩🎤ctory c💵ommand'🏓🧜♂️) def 🇵🇸run🌚🦁(self): 🎸while r🦹♂️clpy.ok(🛅): key =🇦🇿 self.ge😙t_key🏞() if 🌅🧚♂️key ==🔂 '-': s⚠㊗elf.m🇵🇫inus_p🚞ressed🧠🇸🇷 = True🔀 elif ke🍋⚙y in ['🇨🇬🍰1', '2',👨👧👦🎞 '3', '4↗', '5'🏥, '6', 🇸🇭'7'🚞🚡]: 💝✖ind🏗ex = 🇸🇩int(key🏟) -🏴⌛ 1 if s🎀elf.🍒minu▶🏈s_pr🥑📻essed:☯ sel🌓f.join✍t_posi🇲🇾tion💆♂️s[index👲🇧🇱] -=🇺🇬 se📮🧘♀️lf.st🎼ep s🕸elf.min🇦🇷us_pr⌛essed = 🕴⏪False e🚱lse: sel💨f.joi🕋nt_posit📚ions🇲🇬[index] 🔇+= se🇬🇪🚈lf.⛲🆙step se🕑lf.s🇲🇻end_🥠❌traj👲🕛ecto🈹ry() 🙌👩🎤elif key🦚🤹♀️ == 🥒🎯'\x03'♦📤: # Ctrl🆕📵+C 退出 🔭🌨brea🍱🤷♂️k de👷🇧🇩高清日韩中文字幕f main(a🌎🥚rgs=None🍮🏊): rclp🛏y.init🇦🇬(args=ar🚗😆gs)◀🚑 panda_🤕joint_co🛤🇱🇧ntrol🥙ler👉 = Pand😈📸aJoin👨👨👧tContr🤔👗oller(9️⃣) p🇵🇲anda_joi🚫🔠nt_🇻🇦🐕controll🤚er.ru⚓🏴n() pa🇩🇬⏱nda_j📙🇳🇮oint_c🇬🇲⏏ontrolle🇦🇶r.destro🗳y_no🤷♂️🕘de() rc👷lpy⚓.sh🕦utdown📯() if _🏴🗒_name__ 🔻== 🇭🇺🔧'__mai📄🚈n__': ma🥗🔻in()🇲🇰🇲🇴高清日韩中文字幕 修改 ✡高清日韩中文字幕set🙂👬up.py 🇳🇪🌪文件 📲👨🏭打开 pand🕉a_join🐑🍫t_con🦅高清日韩中文字幕trol🥇🅱 包的 setu👋p.py 文🔵件，在 entr🥶y_p🏰🚬oints 部分💏🤚添加以下内容： 🕙复制 entry🇸🇻_point🧂🍡s={ 'co💁nsol📓e_scrip🥊ts': [🚆😫 'panda_🤥🔖joint_co🆖📸ntr🇰🇵olle👨🔬⏏r =🥣 pand🤢a_jo🍳int_c📒🇳🇫ontro🧠l.pan🆚🇧🇱da_joi👩🔧👨👧nt_co🦷ntroll⛔er:m🤤🚒ain'📤🎟, ],🍲 }, 编译📦🗽和运行 复制 c◀👩👩👧olc🇱🇰💿on buil🏪d --pac⏳🌑高清日韩中文字幕kages-🤶🇵🇹select🔴🐽 pand🍛a_joint❓⚾_cont🥡rol 🕜source 📊ins🛍🇨🇦tall/se📌🧾tup.b🆑💁♂️ash 🈷☀ros2🇹🇬 run🇨🇷 pan🤯da_joi🦡🏪nt_c🙇♀️💲ontrol 🇳🇱panda_😜joint🇮🇩_co🆔🇨🇰ntroller🐥🥓 按下按键 1😭🔇 - 7 来控⚖👩🎤制 Pa🥅nda 机械臂9️⃣相应关节的位置🇰🇿🇮🇹递增，🍾🔄按下 Ctr🌨🖲l + C🙋🚺 可以退🇳🇨出程序🥕📔 "跟着🦈Lit💵🚋chi🇲🇫Che🇵🇭🏒ng一起学RO🦷🇧🇯S2"系列共2🧗♂️5篇，查看全部系🇮🇪列文章，在【🇸🇯EEWorld⛩-论坛】搜关键词🇹🇴❎“一起学ROS🔽🐷2"，与原作者一🇮🇩🧷起交流✈。
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