（来源：上观新闻）
最引人🇩🇲‼注目的是🐦三个Agent方🌺向的专属岗位：🇹🇰Agent深度⚖👰学习算法研🇵🇾99人人人究员、Agent🌿🙏数据评测研究🎨↔员、Agen🕦t基础设施工程👮♀️师🗺。- 用新🏌技术做老产品🔙🚋，因为需求没那🍠🏜么大变化，这🛄🧼样可以让我们的成🚤👨🦳功率变高🇨🇮🐚； - 团🧰✉队永远🕦🎡追求 “来自行业😄🔕的人” 💐跟 “专业🤠出色的人” 🐘组合，三😱🚸五个核心攻关🍫🥼的难点需要专业🇰🇪🇦🇫特别出色🇸🇲99人人人的人去解决，同↔📕时也有一百个⏺🔘、一千个具体工🍙🌏程问题需要有🚛行业经🛶验的人💿去解决； 🌩⬆- 建全球渠道⚽，今天追觅👩💼全球门店➖🦶超过六📞七千家，🇪🇷🇻🇳未来会建立包🧵括数万家全🖖球门店🎹的渠道体🇦🇱99人人人系； -🐩 卖出溢价✒☔。
石头、科🔆🚃沃斯、安克，他们⬆也在推♾️动进步👩⚖️。创建 ROS🇬🇷💍 2 包 进入🍩工作空间的 s🇮🇪rc 目录，然后🚦👫创建一个新☢📘的 Pyt〽99人人人hon 包🏄♀️👩🔬： 复制 ros↪2 p💅☹kg cr🎉eate --👩🔧bui🇱🇸🌀ld-typ🇪🇹🚉e ament_✒▶python🇰🇼🍜 pan👑da_jo🎋int_c🏧🌺ontrol🇱🇹👛 --🇧🇲🇰🇲depe🍉ndenci😄es rclpy🥶 contro🇬🇲l_msgs💵 traje🈷cto👯♂️ry_msg💜🦄s 依赖于 🇧🇾😴rclpy、🌉control_🇦🇶msgs 和 💧☎traje🕍ctor🎺y_msg🎎s 编写 Pyt🔝hon 🤔节点代🚎🇲🇺码 在🇻🇨 pand👹👨🦱a_jo🇩🇿🚙int_c😉🦎ontrol 包🇲🇵的 p🏸anda🐁_joint_c🚘👩🦱ontrol🇽🇰 子目录下创🍧建一个名为 p🇦🇽📃anda_jo🏍int💑_control😋🌌ler.py 的⚔文件，并🔒🌕添加以下代码：⏸ 复制♾️🐶 impor💌🥎t rc🏐👆lpy f🤹♀️🇬🇾rom rcl👦py.node🇧🇾 impo🍣😽rt Node📫 from c🥙🇵🇬ontro🐿l_msgs.🚹♠msg🇧🇾 import🐘 Joint💸🐚Trajecto👲ryContro⚜llerSt🇱🇰📚ate🐇 from tr🎛ajec🔏🐹tor🧦🦟y_msg♨💆♂️s.msg🤔 im🎯port Joi🧻🍷ntTr🇰🇭ajector📍y, Jo❄👨⚖️intTraj🇰🇳ectoryP🇬🇺oint imp🇮🇪ort s⚛ys impo🇵🇦rt tt🤔y i📡mport⛏🚳 termios🙋♂️🇷🇴 cl🤺ass 🇷🇸🧩PandaJoi🇯🇲♓ntCon🆕trol🖱ler(Nod🚱e): def🏌️♀️ __ini6️⃣🌇t__(sel💉f): 🏊♀️🇹🇿super(👡🚖).__init🇬🇦__('pan🧺🏍da_😻joi🗼🏰nt_c💓👩🦲ontrolle🏊♀️r') # ♦创建发布者，发🇨🇰布到 "/🈶👻panda_👩🔬arm_co🇻🇪ntro🧕ller/joi🔒nt_traje📳💑cto💫99人人人ry" 话🇬🇵🎠题 self.👂🛷publi🈳🛫sher_ 🦅👨🦲= self.🇬🇾👟creat😀🇬🇶e_publ🕐ish👁er(🍔JointT🍂raje❣ctor🤖💌y, '/p♎☪and👒🤺a_ar🌒m_cont🏵roller/🕌joint_t🇳🇴💼rajec🕒tor👫y', 10🍔) # 🖖😅定义关🇳🇿👝节名称列💖🌹表 self.🤒joint_n🔳🚡ames = 👼🇸🇰['panda😍🙇_join🍦🌪t1', 'pa🦝nda_🤷♀️👨🚒joint2',🦴 'pand🇩🇴🏄♀️a_j🏹oint3',⌚✋ 'pan🇧🇭📺da_joint🇲🇩🕌4', 'pa🤨nda_joi🤔nt5'🍟, 'panda🎮🌳99人人人_joint6'📽🎾, 'p✝👨👦👦anda_🏔joint7'🧮] #▫ 初始化关节🤜🎩位置 self.👇🇭🇺99人人人joi🇹🇫😁nt_posi🇸🇹tions = 🕋🕉[0.0] * 🔖🍗7 # 🧳定义每🇭🇷个关节位🇬🇱🆘置的递🇽🇰增步长 self🐞🇮🇷.st🇷🇼👩🦰ep 🥭= 0.🇩🇲☢1 def ge🆒🖼t_key⛽(se🏟lf): # 🎎获取终⏫端输入的按😨键 settin🇲🇦gs = te🦅rmios.t🏴☠️cge🔋tattr(🔉sys.st⏱😝din)🧰 tr🏢y: t🎋ty.😷🐷setraw🛷🥡(sys.std🌪🏧in.fi‼leno(🇲🇬🍧)) key ☮= sys🇦🇸☹.stdi🔤8️⃣n.read©(1)🧹 final🛷99人人人ly: 🇸🇯📢ter🏤mios.tc👠👮setattr(⚾🇸🇧sys.🙂👚99人人人stdin, 🕡ter📣🕷mios.🦚TCSAD🥁RAIN♦🍌, set⛹tings☀🐬) re🇿🇼turn ke🚃y def s🔮👨✈️end_tra🇧🇴☹jector🥄💆♂️y(self🇻🇦): # 🏋️♀️创建 Joint😯🇮🇸Tra🛫jec💂♀️🇫🇲tory 🏹🔉消息 t⏸🏠raj🌧🇹🇰ectory🧖♂️_msg = ❄🚫JointTr☦🍐ajector🤮💒y() tra🤶jecto🐀ry_ms⤵g.joint🧷_names =🇭🇺👚 se☣🤔lf.joi🏰📏nt_🚍🕊names1️⃣ # 创建🇹🇿 Jo👩🦲💐intTraj🇮🇩🧜♀️ectoryP🍰🏣oint 🆒🅿并设置目标位置🏛🌱等信息 🔋point = 💌👨🎨JointT🇳🇨rajector🕠🏬yPoi🅱😽nt() poi🚵nt.posi🕔tions👢🏋️♀️ = s🍂🥋elf.j▫oint_🇬🇾position🎶s # 设置运👩🏫动时间 poi🍈🤞nt.time_🌩🇭🇰fro👩🚀m_sta4️⃣🏎rt 📞= rc▶🍬lpy.du👨🍳ratio💷🚏n.Dur🔪ation🌧(secon🌔🏴☠️ds=1)🤵.to_msg📑99人人人() #🏓 将点添加到轨🇩🇬🌟迹消息中 t🤬💓raj⚗⬅ectory🐞_ms🍸📖g.point✴s.appen👨💼👓d(poi📰⛄nt) # 🌙发布轨迹消👟息 sel😙f.publi👠sher_👩⚖️.publi🇲🇻🛠sh(traj🇧🇴ect🥋ory_ms🔎⏸g) self.🧾👗get_lo©gge♎r().🧖♀️info('Se🔣nt join🥩🇬🇳t trajec🔽👭tory c🥏🎆ommand🇨🇮') 🏄♀️def run(👉🔟sel◽f):👨🚀 whi⚾le rclpy😳.ok()🧬: key = 🔍😙self.g🦀et_key🐞() if ⚜📸key ==☂ '-'🍼: se🏙lf.mi🏹🇰🇮nus_p🔜🌞res🆕🆓sed 🌯= Tr🦆ue el⬜🍚if key🌍 in ['1🦸♀️', '2',🍾 '3', '4🇱🇧👚', '5🏅', 🇮🇸'6'👨🚒, '☁7']:🇵🇦 inde🐏x = 🤧int🎢(key🤒) - 1 if🏩✋ self.m⭐🙂inus_p🤝👩🚀ressed✋💛: s📂🈶elf.join◀🚳t_po🍆🏴☠️sition🇨🇦🚫s[ind🚽🎲ex]🇿🇼⏺ -= s♉elf.s👆⤴tep s🇰🇭🎁elf.m⚗🐔inu👨🦲🍡s_presse☄d = Fals😨e e⛰👔lse: s🦢elf.join🎒t_posi🍹tions[in🔒🤟dex] += 🔱self.st📫ep self.🏝⚪send_tr👩🚀🏴ajectory🛌🇸🇲() 🦌🚾elif key🧱🍡 == 🧵🏒'\x03': 🖤# C⤴trl+C 退📏😵出 brea⛱👍99人人人k d🔈🤹♀️ef main🇬🇳(ar🎼🇨🇬gs=Non🤘🇦🇴e):🇮🇴🍭 rclpy🐖.init(ar🛠🚃gs=args)🇲🇭 pan🇱🇰da_❌join🧒🍹t_cont⚽🇵🇲roll😻99人人人er = P👩👦anda🏄♀️JointCon♿troller😂() pand♎🕌a_joi🎑nt_co🇲🇵🐁ntrolle🏪🌧r.run(👪) pa🇸🇽🅿nda_joi↔🤼♀️nt_c🏊♀️ontrol👱🐞ler.de🇬🇪💰stro🇺🇾🚣♀️y_node🚉() rclpy🅰.shutdo◻➰wn(🇺🇸) if🇨🇦 __name🥇__ 👨👦== '_♍✊_main__'🇩🇰: main🇮🇪() 修改🇲🇭🔉 setup.😄py 文件✒♣ 打开 🇹🇨▶panda_🏃joi🍊🧢nt_🖍🧳cont🧼rol 包的 🖨setup.py🏤🇰🇵 文件，在 🇦🇽entry_p🇨🇨🚗oint◾s 部分添加以🖇🇬🇭下内容： 复制㊙🦠 entry👩👩👦👦_point🍯s={ 🐿'co🤶🇦🇿nsole👨👨👧👾_script🍜🇹🇹s':💓 [ 'pan🎟🐳da_joi🐚nt_con🇦🇴📤troller 😩= pan🙋♂️👨⚖️da_jo🎟int_🇸🇳🌖contro⏳🇧🇮l.pan🦅da_📠⭐join🏚🗡t_con☪trolle👺🕸r:m🎏😬ain', ]🇻🇬, }🕉🐞, 编译和⚱运行 🥑复制 colco♟️n build 🏇🇸🇾--pack🌮ages-se🚵lect p⚡anda_5️⃣👋join😂t_contro💲🏋️♀️l sour🥚🕢ce in🆖stall/🇪🇸🔍set📸🇨🇺up.bash 🐮ros2 run🔧🌻 panda👩✈️⚱_joint_😆🇨🇱control 🍕🔎pand👈a_join👐🥪t_contr💊⭐oller🇬🇶😦 按下🛶按键 1🎉😽 - 7 来控💩🛍制 Pand🉑🔼a 机械臂相📀应关节👨🦳👧的位置递🔚增，按下 Ctr🎹l + C 可9️⃣💖以退出程序 "跟🕳着Litchi🔷🆕Cheng一起🇲🇵学ROS👭🥛2"系列🇻🇮🔴共25篇，查看全👩🚒☎部系列文章〰😘，在【EEW🙊orld-论坛】👨👩👧👧搜关键词“一起学🏮ROS™🇵🇭2"，与原🎰作者一🇵🇰起交流🍲🎳。
