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为了防止😂🇧🇬你耍小🚥🇬🇺聪明🦗🏝。创建 RO🧿🍩S 2 包 进入🎗🇬🇲工作空间的 🇹🇹src 目录，◾👨⚖️然后创建一个新🕵的 Pytho🤣📐n 包🦝🇸🇸午夜香吻高清观看视频在线： 复制 ro🖋🇸🇾s2 pkg c🌋reate --🛤🍰build-🚒typ➡🤔e ame📜🇹🇬nt_p🇮🇸🕉ython🚔 panda_j🧖♂️💅oint_co🇲🇲ntrol🙂🏃♀️ --d👣ependen🎍🧵cies rcl👨💻py 🎵🇽🇰cont⛴🐳rol_msg🐗s tra🦇ject🇲🇹ory_m🐼🛌sgs 依赖于🇳🇴🏃 rc👉🇳🇿lpy、c💲ont🐵🍽rol_m🇨🇼sgs 和🇩🇴🇻🇳 traj👩❤️👩ectory👍_msg💚🌚s 编🇧🇴写 P🇨🇻ython 节👩👦点代码 🇸🇦在 pand🙇💃a_joint🥜_contro👔l 包的 p📶and🍬a_join🍸t_co🐵🇻🇺ntrol💂♀️ 子目录下创建🤾♀️一个名为 p🥴anda_joi👋nt_c🔝ontrolle🇵🇬r.p👩🎨⏪y 的文件，🥼并添加以下代🥧码： 复制 i💧🙉mport☔ rclpy🌘 fr🎠om r🙀clpy.n😉🔤ode🇧🇧 impo📛💷rt No👜de from🐒🛋 control🔨_msgs.ms🇨🇩🥝g im👜🤯port 🐥Joint👖Trajec🧨🇦🇶tory🚄🦓Con😴trolle🤘🦵rSt🍶😢ate f🌐rom tr7️⃣👖ajector💗🇮🇹y_msgs.⚫🚸msg 📿impo🧪🥰rt J✈ointTraj🏠ectory🇧🇮, Join🌛💫tTraject🇵🇳🌈oryP🍆oin🇧🇮🎪t import🥚😄午夜香吻高清观看视频在线 sys✔📀 import ✝🇨🇻tty imp🦌ort ter🇧🇿🤖mios c🍈🇨🇨lass 🇲🇫🤖PandaJoi🥼🔸ntC👻👨👧ontro🛌🕶lle🎨🇮🇸r(Node):📓 def 🇸🇸__init_😭_(self):🇹🇿 supe🇹🇭🇵🇱r().__i🔹💔nit_😗_('pand🧠a_join🧤🇲🇬t_c😪ont🛹rolle🧢r') # 创建🇼🇸🕙发布者，发📫🖱布到 "/pan⬇🚌da_arm_☣👖contro💭ller/joi📓nt_t🇰🇼rajecto🕠ry"💿 话题 s🕑elf.🧨publi🧛♀️🔓sher_ =🉑 se🕯🕥lf.cr🇹🇱eate_pub🔫lisher(🤴Joi⛰ntTraje🇬🇫😭ctory🕷🕙午夜香吻高清观看视频在线, '🇦🇫/panda🎑💪_arm_🐭con😂午夜香吻高清观看视频在线tro👨⚖️🈂ller🍳/joint_🤡🇸🇲traject🇵🇷ory',🛡 10🇸🇩) #🎑 定义关节名称🎒🏂列表 self🐑🌲.joint💍🌹_na🇸🇯🗡mes =🧺🤽♂️ ['pa⛔nda_j🇹🇿oin◻🇦🇱t1', 🌄🕉'panda🇧🇩🍜_joint2🤾♂️😓', 'p😖🚕and🎂🇹🇷a_joint🔒🇧🇸3', '👩👩👧👧🚏panda_🔆🛄joint4👿⛸', 'pan🙋♂️🌈da_j🍴👩🏫oint5', 🛷🙇'panda_😃joint3️⃣😺6',🤱🌳 'p⛳🇬🇪anda_jo🖱🌫int7'] #🛤😺 初始化关节👱⌛位置 s⚖elf👎.joint_🉐positi🤖ons =⛺⛩ [0.🖇🐙0] * 🤣🕡7 # 定义每↕👩🦰个关节位置的递增🇦🇱😅步长 self.👐💚step = 0😃.1 d✏ef 🛠🇲🇷get🍯🇭🇳_key🚧(self): 🇳🇬# 获取终端输入🇧🇿的按键 s🇺🇸💧ett🕑⚔ing🧸🙇s =✡ ter😍mios.t👨👨👦👦cgetat🏑tr(s⏮ys.stdi🐜🦏n) try:🦒 tty.set👩👩👧👧🔸raw(sys.👔🥴stdin🇲🇶.fileno(💷👨🎤)) 🕣key = sy🦒🤝s.std🤹♂️🇹🇰in.re🎛😆ad(⚪1) 🚲👨🦱finall💶午夜香吻高清观看视频在线y: ter🕴😆mios.tc💁♂️setattr(◼🐸sys.s🏔📖tdin, t🇱🇰🦄ermi📗🛥os.TC🚛SADRAIN🕌🔌, sett🔏🤸♂️ings)🍪🇲🇻 re🥢tur👩🦰📩n key de⛩😢f send🥛🏞_traj🇰🇿ectory(s🚌elf):🔄☕ # 创建 J🥃oin🌿tTrajec👨👧👧tory 消息🇧🇬 traject👌ory_m🍛sg =🇨🇩 JointT☣🥅rajector🇰🇬🥇y() tra👯♂️🇲🇫jectory🚀🌸午夜香吻高清观看视频在线_msg.j⌚oint_na🥡🐬mes 🚿🗓= s📚elf.🥪🇵🇪joint👨👩👧👧🐆_names 🚈🇪🇪# 创建 Joi🎧ntT🎰💎raj🌀ecto🇧🇼🛂ryPoint 🚿并设置目标位👨👩👦👦置等信息 p🇹🇴🏇oint = J🥎➖ointTr📠🇲🇾aje✖🇹🇰ctoryP🔯🧰oint(🖍) po🏗🇹🇿int.🧪🇵🇳posit🎏🥏ions📉✊ = se🕘👃lf.jo😌🚎int_pos🐬itions🙆🇨🇴 # 设置运💿🇸🇭动时间 po🇵🇾🗼int.t📶ime🏡_from📶_start =🕍 rclpy.d📏🇮🇸ura🎩tion.Du🔄🙃ration(👸sec🦷ond👨💻🕵️♀️s=1).🇳🇬🇸🇾to_ms💣🦀g() # 🦀将点添加到轨🥯🤴迹消息中 tr✂🦝aject👷ory_msg.🆙poin💵ts.app⌛🐑end(poin🤱t) #🐺💳 发布轨迹消息⛺🍯 self.p🍦ubli📓sher_.pu↩🇿🇲blish(🚲⚱traje🇵🇫cto😚🌞ry_ms🧰🏴g) self⏏.ge⚡t_logge📫r().inf🕝o('Sen🐻👯♂️t joint 🔐traje🇳🇨🤽♂️ctory co💷mman©🏴☠️d') d🧘♂️ef run🤹♀️👨💻(self🇩🇪): wh🐆🕓ile🅱🤽♂️ rclp🚌🌎y.ok(🎅): key ➖= self🥍.get_ke🇳🇴y() i🇧🇶f key =🥘= '-': 🦠🇰🇵sel👩👩👦f.min🖥☂us_🔦🇭🇳presse🇹🇱🧙♀️d = Tr😑🦋ue el👨❤️💋👨if key ▫in ['1',🚅 '2'🕸🎮, '👩✈️3', '⛩🕙4', '5'👩❤️💋👩🍝, '📎🇨🇴6', '7📒😙']: ind🇰🇲🍄ex = 🇬🇬int(🇵🇷🧔key) - 1⚠ if self🇹🇦🛐.mi🧙♀️nus🇰🇷_pres🔶sed: se🙍🥙lf.joi🌘👨👦👦nt_🥤🇱🇺position🔓🏑s[i🔛ndex😩🇧🇯] -= s🇨🇴elf.ste🚅p self🇫🇴💋.min👡✨us_👩🦳pressed🏚⌨ = F🤕alse e🍽lse: se🚴lf.joi🌸nt_posit🐜☪ions[ind🇿🇲🎼ex] +=❌🧘♀️ self.st🇦🇬ep se🕶🦍lf.send_👩🎓🇵🇬trajec🇬🇶tory()🇾🇪👕 elif🏨 key == 🏭🚿'\x0🔎⚒3':⚛Ⓜ # C🥠💠trl+🛰♻C 退🐓✏出 bre🇪🇪🎇ak def🍝🗂 main(ar🇹🇬gs=None🇲🇭🦹♀️): rclpy🤝.init(🇹🇹🦃args=a☸❗午夜香吻高清观看视频在线rgs)☘ pan➖da_jo🇰🇪🇧🇦int🇺🇲🤰_cont💓🧔roll🧼er =↖◀ Pan☯daJoi🚳♓ntCon💧🔱troller🎪🚺() pand🖕a_jo👾int_co🤾♂️ntroll◀🧧er.r🔧🍹un() pa🌎🦝nda_jo⬅int_con🌩troller.💭des🇮🇩troy_n⏰ode()👩👩👧👦🇰🇵 rc😦lpy.s😒hut🚦🇧🇧down() 🐧🇱🇸if __🇦🇹name🌯__ ==😖📇 '__☦🛂main📿♠__': m♥ain(📜🇨🇮) 修改 🌀setup.p🇸🇱📽y 文🦈🇸🇻件 打开 pan😞da_🇸🇨💄joint_🦈contr💂♀️ol 包的 s☺👩👩👦👦etup.p🇸🇻😪y 文件，在 🤸♂️🇧🇪entry_p🕕🦎oints👩🏫😺 部分添加以下内💵容： 复制🚴♀️ ent🇨🇾ry_poi🤧🌾nts={ '👰console🔌🈺_script🧟♂️🦹♀️s': [ 'p🏨🚉anda_🚈💍joi🧙♂️🕤nt_c🤳👭ontro👡🐶ller = 🔅🇼🇫panda_jo😻int_cont👨🔧rol.pa🌧🍏午夜香吻高清观看视频在线nda_join🙋📤t_con🐹troller:🥛👤main🛋', ], },🎾 编译和运行 🎹🇭🇳复制 🎨colc🇦🇸on bui👩❤️👩ld -🤽♂️🦸♀️-packa🏁ges-sele😦ct pa🎪🏮nda_jo🏳️🌈int_👨👨👧👧🆒contr🥘ol 👨🔬source 👩👩👦👦🚍午夜香吻高清观看视频在线inst🥴all🔖/se🖋tup.ba🚎sh ro🇵🇷🧿s2 run p🏟👑anda_j🔉oint_c🏄♀️ontrol 🏙😷panda_j🦚oint_con😯🤽♀️troller🍷🚖 按下按键 1🚂🎣 - 7 来控制🇧🇳 Pa🔼nda🌾📋 机械臂相🐸🏓应关节的位置Ⓜ💅递增，按😚🔰下 Ct🇳🇺🍜rl + C 可🔀以退出程序 "跟🧦着Litc💶😭hiChe♈午夜香吻高清观看视频在线ng一起学🔀🇨🇦ROS2"系列🔌共25🗒篇，查看全🇲🇦部系列文章🇧🇱，在【EEW⚓🏔orld🐅-论坛】搜关🏣🧖♂️键词“一起🚄🇻🇺学ROS🛰2"，与原作者一🚧🎑起交流😁✔。
它的输出是对人🍊🚚类已有创作的🍀统计学拟合，💆🇪🇬本质上是在已🇳🇷知空间🤞🧛♀️里做插值⬜➿。作者 | 李小霞🇩🇯🆓 编辑 | 🐙😗乔芊 杨轩 3😁🔫6氪独家⏳从知情人士处获悉🔔🎷，字节📧🕕跳动2025⬆🇨🇭年海外营收增长近9️⃣🚇50%，远超✌🇲🇻约20%✊🔨的国内营🐺🚁收增幅，海🤓外业务营收占比🇼🇸🇱🇷也从2024🇵🇬🇲🇼年的25%提🖨🇷🇸升至超三成，创⚛下新高💫。
但他们的家电🇺🇿🧫在国外卖 🇬🇪🇹🇳500 美金，🧹三星卖 20🏮00 美金🇬🇸。钧舵机器人总📮经理介党阳在签🧧约现场系统🇰🇿🍦阐述了公司在🎈🗾核心技术研发、🇩🇯👡场景应用😐落地与生态共建🥏方面的🇱🇹🚈战略愿景与布局😊🈴。晚点：有人⚛🧹劝过你，别做这么🎦🥪多事吗？🔕 俞浩🥤：我之前见一个🏯🇸🇻明星企业家，问🇲🇰👂他，我能不能也做🦸♀️你们这行🕛😏？他说，别💶做，大家都🐭对我们这行有😹错误理解☃🇹🇿。
