（来源：上观新闻）
前几天，Ant🤷♂️🇹🇳hropi🤹♀️💹c 开😋👨🦳源了 cla🇨🇲💫ude-des🇻🇨ktop🎷-buddy，😺💷用一块小🤢屏幕显🎖示 Claude🇲🇭 Code 里🇱🇻🍳 Bud🇨🇫dy 的状态↙。这不是♈🀄一次常规▶的产学🦑🖱研挂牌🕘。如果不解决这个🥝💌问题，这些企🧨业后面做所有🗡品类的投入，都🥺不会比😐之前的主业🧔🇫🇴更大，就无法进〰😹入深海✳。
有一些公司在配😨送机器人上砸了➡👨👨👦几十亿，我🎾们没跟，因为产👈品形态🍂没跑通，👿🗨光这一点就省下🦀🌬二三十亿🚓。创建 🌎👁ROS 2 包🚤👂 进入工作空🇸🇻间的 s🍴rc 目录⏳🇹🇷，然后👩🏫🇲🇲中文字幕伦伦精品创建一个🏬🛐新的 Pytho🇳🇪🚾n 包： 复🏢🌷制 ros♐2 p🔲kg cre🆚ate🐌 --bui🔄🧛♂️ld-type ♏😇ament💇♂️🇦🇩_py😜tho🌯n panda_🔀joint_🧕🇧🇲contr👹👨👨👦ol 🧬👆中文字幕伦伦精品--depen♨🙅dencies🧽🤼♀️ rclpy🕵 control💓🍪_msgs🇬🇱🍸 tr💲aject🧤ory_msgs🏮 依赖于➰ rclpy、c💌ontrol_m🇦🇼sgs 🏸🚘和 traje🇰🇾ctory_m💱sgs 编写🍵 Pyt🇸🇾hon 节点代🍒🛎码 在 p🐖🔎anda_joi🇱🇸nt_con🔳🔆tro🚸🚨l 包🥙的 pa✒🇺🇲nda_🐎🤴joint_c🐚ontrol 👩🦲🚋子目录下创建一↙👥个名为🕢🙀 pa📈🤲nda⛅🇬🇹_joint🦜_control🇮🇱🇦🇷ler.py 的🥾🏺文件，并添加以🏗下代码🇪🇭🏪： 复👒制 im⌨port r🇲🇩clpy🐲 from 🤭rcl📢😛py.no🌡😻de impor🙋♂️🇲🇹t Nod🕓💘e from😭 contr🍿🇨🇭ol_msg🔘🇷🇺s.msg🌓 import🇻🇬🇵🇪 Joi🛫ntTra🇳🇦jectory💊Con♠🍳trollerS🛩⛽tat🍝💴e f👨🚀📣rom tra❌ject🇺🇲▫ory_🌛🌭msgs🤸♂️🇦🇺.msg imp🥉ort Jo🇪🇨intTraj🇬🇲ectory🇩🇬🌮, JointT👨🏫rajector👨👨👧👧🧜♀️yPoint i💌mport s🈯🧟♂️ys i™mport 🗂tty 🤾♀️import🍿 te🔅rmios cl🌤🦍ass 🐟🏺Panda🛣JointCo😓ntrol🖱🗯ler(Node❔🎒): d🔅👩🎤中文字幕伦伦精品ef __🎵init__🍤(self🔨😁): supe🔯👫r().🇵🇰🐪__i💌nit😠🇨🇦中文字幕伦伦精品__('👨🏫panda_jo🎟int🙎_control👕😎ler🦟') 👐# 创建发布者🇭🇺，发布到 🍍🚹"/panda💷_arm_co🇷🇼📨ntrolle🇧🇾r/join🤕t_traje🎈🧘♀️ctory" 话♋题 s🛵🈁elf.pub💧lisher_👨🦳 = s🇬🇾elf.🧙♂️🎸creat📓e_pub🤤lishe🖥📻r(Jo🦸♀️intT🇧🇾raject🧻☃ory,🎵6️⃣ '/pan🐃👨🚒da_🏬arm_🧂contro⚓🇸🇿lle⚛✖r/jo🎖😑int_tr🚥🇷🇺aject🇬🇶ory'😐🦒, 1🐸👨👦👦0) 🥀# 定义关节名称😭🚌列表 self.🕷joi🕧nt_names🆒 = ['p🇮🇹🎵and🇧🇶a_j♓🇧🇬中文字幕伦伦精品oint🌉1', 🤪🦖'pand🦸♂️🇬🇧a_joint2⚜', 'p⛪anda_👨🚀📹joint3🇩🇲🧖♀️', 'pand🐺a_j👐oint4'🤝, 'panda👵⛎_joi👈nt5', '🚸🇾🇹panda🤐🎆_jo🍱int6', '🏓🚲panda_j📓oint7🌐🏌'] # 初始化⚛🏀关节位置 🏹self.j🇳🇴oin🤬t_po🚙sit🇬🇫ions🤛🥂 = 🇬🇶[0.🕳🎻0] 🏕中文字幕伦伦精品* 7 # 定义🏢每个关节👩🏫🍴位置的递🦓增步长 🏀🔴sel🦍f.step =🇦🇪 0.1🎻 def ⚠get_k💽🕝ey(se🇨🇲lf): # 获💩🍺取终端输入的按🍜键 settin🎦gs =🥊 term🇨🇬📰ios.tcg✉🔇etattr(s🕤🔎ys.st😭din) try🚸✏: tty.s⛩🌭etr🧝♀️aw(s⚱ys.stdi🤮n.filen🎁👮♀️o()) ke🥁y =👴 sys.st😭🥛din.read👨👩👧(1) fi🔙📋nally:🚠 termios🛵.tc🍔set🏁att😰r(sys🎚.stdin,⚫ termiℹos.TCSA☢DRAIN, s🥕ett🖇ing🇪🇨😯s) 🕦7️⃣ret🈶urn key 🚦💪def send🥵_traject🎥🙅ory(sel🎎f): # 创🔩😸建 Joint🛸🎹Trajec😼⏱tor📟🏯y 消息 tra⛎🇦🇨jectory_🔇🇹🇳msg🦖⏬ = ♣JointTr2️⃣aject📯ory() tr👾🖐ajector🏬🖕y_msg.🦢🐷joint🔽🇻🇮_nam🌁es = se9️⃣lf.🦃joint_💽names # 😗🇬🇫创建 J👓ointTraj🏢ecto📅🌃ryPoin🌃👖t 并🦠🌺设置目标位置🚟等信息 poi📱nt = Jo🇲🇲intTraje👨👧ctoryPo😅int() ☠🎯point.p🔞ositions👩⚕️😁 = sel🕍👩🦲f.join🇱🇹🇪🇬t_p◻💼中文字幕伦伦精品ositi🖤ons #🇰🇷 设置运动时间 🎌🇲🇵point🙍♂️💭.time_🏺🚜from_s👥tart = 🏒🤤rcl🤩🥏py.dur🧝♂️🖇ation.🇮🇨✴Durati🧤on(sec🔩ond👨🔬⛑s=1).to🥀_msg()〰👨⚕️ # 将点🐩🚦添加到轨迹消息中🕤🤙 trajec☠tory_🏌️♀️msg.po🇻🇮int🥾s.app👬中文字幕伦伦精品end(poin💭🤷♀️t) #👩🦰🇳🇷 发布轨迹♒消息 sel🧷f.publis🤪her_🍿♈.publish🇱🇺(traje😼🛃ctory🤰🙇♀️_msg)🤣♣ se🔄🥵lf.🤬中文字幕伦伦精品get_log🇹🇯➗ger().🇪🇷🤪info('Se📧🈂nt join🐋♈t traj👨👧👧ectory👩🦳👨👩👧👧 co👩💻📥mma🎂nd')🌷🏵 def run👡🚨(se🥴lf): wh🍩ile rc🤦♀️🐾lpy.ok(🇭🇳🎤): key =🈴🆎 self.🤕get🦊👹_key👫() 🌔🗼if key ⛴🇷🇼== '🏁-': s🐆elf.↖minus_p📬🐲ress⏯🤑ed = T🕥🔺rue el🇨🇿👨🔧中文字幕伦伦精品if key 🇨🇲in [💱🔔'1', 🇨🇺🧦'2'🕕🌰, '3👨👨👦👦🇪🇨', '4', 😗'5', '6'🇺🇸🍟, '7']:📪🇮🇪 in🥊✋dex = i9️⃣nt(k🇧🇴♏ey) - 🏦🏑1 if sel👨🔬f.m🥠🍩inus_pr🇽🇰essed:🍖 self.j🧱oint_p📰ositions☝🤼♀️[inde🕷x] -= se🇬🇵lf.st🦆ep self😬.minu🚉s_press🇹🇦ed 😹= F🇪🇸alse els🥩🦹♀️e: self.🇪🇬🛤joint🌊_positio🧺ns[in🔒🍣dex]🍒 += sel🍸f.s🇵🇹tep🇭🇰🧧 self.❤📯send_t👸🍴中文字幕伦伦精品rajector🕞💅y() el👺🇦🇩if key🧯🙌 == '🍩\x03': #🈴 Ct👨🦲rl+C 🧷⬆退出 b🎿reak🌒🇬🇩 def m🍁ain(ar🔭👩🎤gs=No🖌ne): r⏰clpy.ini🔇👨🚀t(ar🎠💘gs=arg👂s) 🤸♂️✳panda_☯joi🌅nt_con💲✝trolle😺r =🐲 PandaJ🇯🇴oin🦸♀️🌱tCo🇱🇷ntroller🦋🥣() pand😳🇸🇪a_joint_🐁🕧con🤽♂️troll🇬🇾🇳🇺er.ru🏷n() pand🎿a_joint📖🇲🇨_cont⛪roller.🛩😒destroy🧗♂️🙍♂️_node(⚾🔷中文字幕伦伦精品) rclp😅y.s🤷♂️🏊hut🛢👩👩👦down👨⚫() if __🤽♀️name📵__ == '🇷🇴😊__main__❄🍏': main(🇨🇲) 修改🇮🇳 se💬🇨🇦tup.p🏭🇰🇭y 文9️⃣👭件 打开 pa🇨🇼nda📕📡_joint_c🦈🏏ontr🎾🇦🇿ol 包😅🇦🇩的 setu🕔p.py 文件🛎，在 ent👨🌾👨👦👦ry_poi🔽🏵nts 部🚎🚶分添加以🤢🛍下内容： 复制🏭🛂 en🤜🛂try_poi🍱nts={ 😑👏'console🙍♂️_script🇷🇼🌞s': [ ⚾♌'panda_📛🍽joint_📒con☃🌝trolle🇧🇧🐌r = pa🕥🖊nda_jo☦int_co👕👂ntrol🤘🇮🇩.panda👟_join⏩t_co✔ntrolle🇰🇳r:main',💁♂️🏣 ], 🍦😠}, 编译和运👫📣行 复制 📨🚽中文字幕伦伦精品colco🏈n bui🇯🇴ld 🔉🇲🇺--p➗🇲🇼ackag🗝es-s🌕elec🛡t p♓anda_jo🥢int_cont🌍🔓rol 🇮🇲sou✊rce 🤷♀️instal🔥l/setu🏭🔐p.bash 🐣👯♂️ros🐖2 run p🇵🇦and🚎👨👩👧👦a_jo🇦🇽🇧🇶int_co👩🌾🦙ntrol🇨🇦 pa🚈🛐nda_jo🤱🈵int_con🤐tro📹ller 🐺🧟♀️按下按键 1 -✅📂 7 来控制 🇦🇫Panda 机械🇵🇼臂相应关节的🔠位置递增，按🗨下 C🗾🙌trl📓😊 + C 可❇🎨以退出程序 "跟⛱🥕着Litc🚅🔴hiC🗻👹hen🍓g一起学ROS🕸2"系列🔼👩👧👧共25篇，查👄👨👨👧👦看全部系🌀🤠列文章，在🚂【EEWorl🇷🇴🔮d-论坛】搜👚关键词“一起🈂学ROS2"，🦖与原作者一起🎐交流🇳🇨。
