（来源：上观新闻）
晚点：一个投©🐹资人跟我说，🥠纯硬件创新只有🔞 6 个月代差，🌩软硬件结合可能带↙来 1🏩2-18 个月代🍊🔧差🧐🏁。AI行业分🏪析师吴🇬🇫皓谈道，对个人🎸用户而言，很多⭐人可能对此感🇳🇺知并不强🚧烈🔈。创建 RO🥺📨S 2 包 进入🍵🇧🇫工作空🇬🇬间的 sr👨🍳c 目录，🐄然后创建一个新的🇨🇳🧾 Python📧🇬🇧 包： 复制🍈 ros2 🌪🐞pkg cre🦞🇰🇭ate -🇷🇺🦞-build🇹🇨-typ👨🔧5️⃣e ament📠_python🧱🔽 panda_j🦝👨👦oint_co🚧🛃ntrol ⛩--depe🏉🇲🇪nde🇽🇰nci🎲es 🌉🤒rclpy ✊contro👨🔬l_msg🇱🇨👣s traj🦢ector🇩🇲y_msgs 🇸🇭依赖于 ♋🐸rclpy、co🇬🇧ntrol_m🆚sgs 🔸和 traj🇵🇸ectory_m🐓👢sgs🚶♀️ 编写 Pyth👨🦲on 节点🏘😎代码 在 pan👴🐾da_☑🌛joi😷🇻🇨nt_c🇮🇪ont🇧🇯rol 包的 6️⃣panda_▫joint🧽_con🗃tro🍨🆖l 子🇨🇽目录下👩🦱🖌创建一个名为 p👍🗑anda👒天堂 欧美_joint🥌🈁_cont✔🤧roller.p🚌y 的♨文件，并添加以下🏂🔩代码： 复制 i🍯mpor🇮🇴🚦t rclpy 🇨🇲🙊from 🛵rclp🏪❤y.node🇰🇳🎊 impo🏗rt Node 🎪🏘from c👩👩👧ontr🍜ol_🏬🥬msgs.👨👧👦msg 🧘♀️import J🇼🇫oin🏕tTraject😶oryCo🙎♂️👩🦳ntro🚜llerStat🧜♀️e from🐥🌗天堂 欧美 traje🇵🇷ctory_👨👧msg🇲🇴📴s.msg🎡 import💋 JointTr👣😃ajec😅🚝tory🇭🇺🇧🇧, JointT🙎♂️rajector👩🏭💽yPo🧮🚻int 👨👨👧👧import🕊🇧🇦 sys 🌭🇳🇴impo🇬🇬⛑rt tty🇮🇷 import 🇺🇾termi🇬🇷🚔os 👂cla🥟🐚ss 💟PandaJ🚞🌿oint🤐🧜♂️Contr🦊😰oller(N🐚👿ode):🆗 def __💥🇦🇹ini🚅t__(sel✈🛸f): sup🇰🇿🤼♀️er().__i⚫🔝nit__('🖇panda🇧🇹🦡_joint_👃contro💂♀️🇳🇦天堂 欧美ller') 🥢# 创建🚁🎂发布者，发布到 🇨🇳"/p💲😙anda_🇹🇦🐜arm_c📄🛀ontroll🔶er/joint🇹🇹☂_trajec🕧tor😍y" 话题 se🌃👨👨👧👦lf.pub🅿🥣天堂 欧美lisher🤢🏇_ = 🛋🇲🇨self.🐐😰create💝_pu🇦🇬🇱🇦blishe👨🌾🎸r(Join👁📷tTraj🖖🧦ectory⛽🥎, '/p⚱anda_a🍞rm_c😲ontrol🇧🇾🇲🇸ler/🌨👥joint📃⬅_tr🇵🇰ajecto🇵🇱ry', 1♒0) #⏪ 定义关📳💑节名称列表🎫⌨ se✍💛lf.join🇰🇮🦘天堂 欧美t_na🎤🍟mes = [4️⃣'pan☝🍊da_🇳🇿🔮joint1'🚝🇻🇬, 'p💭anda😮🐁_joint2🥞🙏', 'pa👩⚖️🔕nda_😾🎹joint3🇪🇪🐖', 'pa🗯nda_jo🦠int4🕹🌂', ♾️⏭'panda🤾♀️_joint5🔭', 👨👨👦👦🚄'panda_j🎟🚞oint6', 💈'panda_j🇬🇶🐪oin🇬🇸t7'] # 初🤡🐫始化关节🕯🤺位置 s😓elf.join🎙t_positi👨👦🇮🇱ons 💁= [0.0]🔤📀 * 7🥚📰 # 定义每个🐠🎢关节位置的🍞🧚♀️递增步长 sel🇹🇱天堂 欧美f.step🐫 = 0.1 d🚹ef 🐖天堂 欧美get_key🦞🇦🇱(self🧓): # 获取终🐗🧁端输入的按键🕊🐩 settiⓂ🇷🇸ngs = te🚊🍃rmios.tc🕖💇♂️getatt👃🌟r(sys.🇰🇾🏃stdin) 🍲try: tt📽⏩y.setr🥵aw(sys🧨🏴.stdin🥦🇧🇼.filen📄🇩🇰o()) ke🕜y = sy🇫🇲s.std📱in.re🐀🧭ad(1) 🏝finally:🇲🇲👨👧👦 term🇷🇼🔝ios🚬🇲🇳.tcseta🏒💢ttr🇪🇸(sys.std🧱💶in, 📯termio🇪🇺🇬🇺s.TC👃🇲🇦SADRAI🔘N, setti⬆ngs🌀) retur🕯👝n key d🚤ef ⛪😂send🐭🤷♀️_traje🍴ctory(se🇰🇭lf): 🎁🦆# 创建 Jo👩👩👦👦intT📛rajecto👩🔬ry 消息 tr5️⃣ajectory🍵🇲🇪_ms🍚g = Jo▶intTraje🇸🇦🇰🇮ctory()🔁🇾🇹 traject❇ory_ms😮g.joint_🇧🇷names = 🌓self.j🎴oint_na🇵🇷mes # 创建🏃🌇 Joint👨🇹🇳Traje3️⃣ctoryP👈oin👨👧👦🥭t 并设置目标🌨💇位置等信息 po🏁✡int = J◻🖕ointT👩🎓raject⏮🇦🇺oryP♨oint💐() poi🗿nt.po🐮siti™ons◾ = sel🇨🇳f.joi🕶🇹🇳nt_p🍓🦗ositio👞🏳ns # 设置㊗🇪🇦运动时间 poi🐓👨🦱nt.time_🔇from_st😹🦁art =🔵💒 rc🇬🇷🇬🇺lpy.dura0️⃣tion🍙.Du🗑🇦🇲rat🇨🇴ion🛢🇭🇲(seco⛴nds=1).t🔧o_msg❗() #👨🚀🔲 将点添加到🔳轨迹消息🎛中 traje🐙ctory❄_msg🌙⬛.po🐥ints.a👩💼🇬🇳ppen🍪💷d(po📕int)✊💫 # 发🇷🇸🇦🇲布轨迹消息 se🇽🇰🕝lf.pub👨🍳⏰lisher_🚊🍷.pub⚰🇨🇼lis🔏h(t🇰🇭💢rajector🛋y_msg) 🎌☄self.🛢👨🏫get↪_logger🎣〰().🌻🖨inf👏❓o('Sen🙆👳t joint🇮🇹 traje🇪🇨ctory co📤🚦mmand🧵') 🏵def r🧸un(🦚self)🇪🇨: w👩👩👧👧🧴hil👙e rcl♑♐py.ok(🖤♊): ⏬🙈key 🎬🇨🇺= self.🔷get_🈚key() 🏴if k🖕📋ey == ⁉0️⃣'-': se🇨🇩📎lf.min🌷us_pre🏮ssed = T🇵🇰🎱rue elif💀🐩 key in 🙇♀️['1',👩👦 '2⚜🉑', '3', 🇳🇷🎅'4',🥐🕧 '5🅱', ◽'6', '7'🤪🇱🇺]: 🗡index =🙀🔽 int😿🇲🇲(key) -⏭🆕 1 🤱🇳🇿if se🆓lf.min🧖♂️🐡us_p5️⃣🍌ressed: ⏬🇳🇪sel🇱🇻f.joint🔨_positi🔷🔙ons[i🎸🏊♀️ndex] -👨⚖️天堂 欧美= sel🆒f.s🍬tep s📙elf.minu🏐💩s_pr🎧essed🍴 = F🇦🇿🥯als🇹🇳😂e else:🐽天堂 欧美 sel🇬🇫🚙f.j📸🙄oint_🍵😶positi🇷🇸ons[indℹ🖥ex] += 🕙self.ste♒p self.⚫send_t〽🐢rajecto🔶🇮🇱ry() e🥪☕lif key 🥌== '\x🥨03'🇨🇫: # Ctrl1️⃣+C 🇲🇼退出 👄break de🔡f main(a😦🈵rgs=N🈷👩👦👦天堂 欧美one)🙋♂️: rclp👽👩🦰y.ini🏸t(args🎍=args)♍🌺 panda🀄🏒_jo⚽int😻_contr🚹📝oller =☸🌘 Pand🚴♀️aJoi🐸⤴ntContr🇧🇿🛥oll🇬🇼🇺🇾er() pan🍮da_joi🌮🇭🇹nt_cont🚇🗄roll🚲er.run()📌🎄 panda😷_join🧭t_contro🧿🚙lle🏴🌧r.destro😜y_no🎏de(🇬🇵🇺🇦) rcl🕐🔷py.sh🇨🇬utdow🙌n()🇬🇱🥗 if __n🤭🔅天堂 欧美ame_👻🔠_ ==🇨🇩 '__main🧝♀️🔝__':🧘♀️ main() 🇹🇫修改 set🐳↩up.py 文👳♀️🍷件 打开 pa📞▪nda_joi💾nt_con👩👦👦💤tro👩💼l 包的🥴🚕 setup🌾.py 🎼文件，在 8️⃣entr⚓y_point🎢🇱🇦s 部😡分添加以下内容🔋🚓： 复制 ent✨🎱ry_p🦖🇯🇴oints={ 👨🚀🔆'cons🍐🉐ole_sc🧸🥊ripts🦏': [ '🇰🇳panda_9️⃣👨🦳joint_co🥈ntroller🤔🇰🇭 = pan🇬🇮da_joi🦝🍇nt_co🔰💝ntrol.🍍panda_jo🏐👮♀️int_c🧁ontrol✡💚ler:main⏰', ]🏋👶, },🥓 编译和运行 复🇸🇰制 col📷👨💼con bu🕧ild --p🐉ackag🛃🍚es-s🌓🇱🇦elect pa📼🙎nda_join👨👨👧t_cont🎎😵rol 🇹🇫👐source 🐂instal🔳📑l/s🥞etup.🔗🌤bash 🇰🇳🏟ros😽🔤2 run 🇬🇪panda_👞📜joint_co👚🇸🇦ntro☝l panda_😸joint_co🎥ntrol🏅ler🎒🦜天堂 欧美 按下按键 1 📪- 7 来控制🍖天堂 欧美 Pan👨🎨➖da 机😴械臂相🏔🧛♂️应关节的位👨👨👦👦🚵置递增🇧🇬，按下 Ctrl🐷🌪 + C 👩👩👦可以退出程序 ☪"跟着Li🈶🇻🇳tch🏚🗒iCheng一起🇪🇷🎶学ROS🐍2"系列共🧞♂️25篇，查🚷📿看全部系列文章，🆕🈵在【EEW🗂orld-论坛】☕搜关键词“一起学🇦🇴ROS2"，🆔🔷与原作者一起🇲🇹交流🌋。
但我们没有9️⃣🧗♀️去复制🏍更多马达—🚛🍏—那不🍬会让我们🚆变得更强，我们要🇻🇺的是体系💏🔰升维——🇲🇻🚱从马达到吸🚄尘器，再🚏到扫地机，每一🐡🐚次都是复杂度提升🏪。这些行为合在🎀🛠一起，构成了品🍬🐼牌调性的✖🚍跃迁😮🍧。两天后，🛢Altma😲🇦🇨n 住所附🤣📠近再次传◾出枪声，又两🏴🇪🇺人被捕➡🇧🇸。
