（来源：上观新闻）
抖音表示🏟🇰🇵，对于处罚，⛪🇹🇷抖音诚🇸🇳〽恳接受，🚳坚决落实😬🇿🇲。也正因此🇭🇳🇹🇿，他推出🌍📔了新作《我的AI🍌分身：🇬🇪🤐手搓Op🏴☠️🌿enClaw🥔龙虾搭子》，👪⚒将创作重心转🗃向个人AI♠🛎分身打造🚎，希望🇺🇦👛带领读者真正动手🖇实践，“在🇦🇩🥭前者的思考基础上🆘🕉，真的动手🛂去改变世界🍹💾。
对我们来☹🖍说，这⤵本身就是一份很有🧵分量的🇻🇪成绩了🇨🇱。高情商讲，叫🇺🇸高分子复合✉🧼材料🇹🇳🐥。因此，重🌳🎟小明福利社庆可布局🤲👑普惠型人工智🍧能公共算🇵🇾力底座，🤓💘构建可共享的💁🔺行业数据库与数🇮🇪🇮🇷据资源等，🙎为OPC提📁🇮🇨供要素保障，全♥方位降低🛳技术门槛与运🇸🇴营成本🥣☦。这套模型仅需🌧🔫一颗普通RGB😉摄像头🗝，就能在视频👆采集过程中🔲🇲🇭实时完成相机位😟🔀姿估计与⌨⬆场景三维结构重👩🌾🐓建，为机👩🎤器人导航🥔🖇小明福利社、自动🇿🇦驾驶、AR眼🇨🇺♣镜等场景提供持续♎🎚的空间感知能力🐣。
创建 R👏🤹♀️OS 2 🇵🇸♉包 进入工作空🚃🇺🇲小明福利社间的 src 🎩🐌目录，然后创建🇲🇴一个新的🇲🇳 Pytho®n 包🚞： 复🦊🤤制 r🇩🇰os2 ♏pkg 🇨🇻create -🇨🇿🇸🇹-buil💽d-typ🧚♀️e amen🔪t_pyth🇺🇸👨👧👧小明福利社on pand🙄a_joint_🐝cont🇲🇭rol 📼--depend🇸🇭encies r🇬🇺🔱clpy co👩ntrol_🇩🇲msgs tra❔🇰🇮jecto🎍ry_🐮msgs🥵🛐 依赖于 🈴rcl🌥py、c🦹♀️ontrol_😴👕msgs 和 🐈⏫小明福利社traject🇧🇼ory_msgs📣 编写😂 Python 👃⛎节点代码 🇳🇬🐝在 p🚈👂anda_j🧥🧥oint_con🐦trol🚅🇦🇱 包的 pan🤛🏎da_👨🦲joint_co㊙ntrol 子😈🦃目录下创建一个🍄名为 panda🎈🇸🇯_joint🧀🤶_contro🛹lle🗄r.py 的文件🧙♂️，并添加以下代🙏⚗码： 复制🏀 impor👨👧👧t rc☑🌆lpy fr🕔om rclpy🐩.node im🏨port🚎♏ Node fr🇹🇭😲om c🥨🧣ontr🇨🇨ol_msgs.🚘🇬🇾msg i🔟mpor🗻t J👓🐈ointT🇬🇭raject⛈🤡ory💪🇺🇾Con📤👩🦳tro🦈⚰ller🇺🇸✳State 🇪🇭from ⭕🏈tra💎❕jecto📂ry_msgs👫.msg imp🦙ort🚹🈵 Joint💖🤾♂️Traject⛳ory, 🔐Joi🇲🇾ntT📞raje🧦ctoryP🈯🍏oin🐋🐞t import⏪ sys🏴👉 import 🇧🇧⭐tty 🏨imp🐣ort t🕵ermio🇽🇰s clas🔀s Pan🐧🐓daJ👓🏩ointCo🥑🇪🇹ntroll🦸♂️👷♀️er(🦠🧘♂️Node♌): def🥒 __ini🥗t__(🦸♀️🇹🇳小明福利社self): 2️⃣super()👺.__ini🐑小明福利社t__('p🦢🈳anda_j🏴🤧oint_con🏺trolle*️⃣🏐r') # 创建🖐🇺🇳发布者，发布到⛩ "/pan😉😛da_❤arm☝🔥_control🐌🦠ler☃📟/joint_t🐷rajecto🇹🇯🌺ry"👩👩👧 话题 self🎤.publish📰🇰🇾er_ = 🕵️♀️👊self🚤.cre🇨🇫ate_pub🛋🇵🇸lis🇬🇮her(Join👱♀️🥨tTraj👨🔧ectory, 🔐'/pand📘a_arm_c⏮🚜ontrolle🇮🇴🌙r/j🚚🛷oint_❌trajecto💛😫小明福利社ry', 1🍾🗡0) 🦉# 定义关节🥤名称列表 se🇭🇰lf.joi🖋nt_n🚄ames🇬🇹小明福利社 = ['pa🤶🇭🇹nda_joi🏈nt1',🌠 'pand🧚♀️🧚♀️a_joint🎠🎴2', '🧴pand🇦🇺🧞♀️a_joi📉nt3'🧁, 'pand🎵a_joint4🧷', 'p🛡anda_j🧰oint5🎪🧝♀️', 'pand🎺🌈a_j🇹🇿🖖oint6'🚸🇻🇺, '🛤panda_jo🇩🇪🔞int7👨💻'] # 初始🚵♀️化关节位⚠置 se🚻😬lf.joi🌼nt_👑💿posi⛈tions =🔘 [0😇🇵🇫.0] * 7☣ # 定👨🦲义每个关节位🧞♀️🇧🇹置的递增步长🍓 self.🧔🇷🇪step🤥🔤 = 🛋🇬🇷0.1 🤹♀️def 🔌get_k🧿ey(s✝elf):🇩🇪🌂 # 获取终端↕输入的🎽🧷按键 sett🇦🇴🧕ings =🎞 termios🇸🇸.tcgetat🕘tr(sys.🤖std💗🇵🇼in) 🚭👨👨👧👦try⛰: tty.👻🚷setraw🕓😊(sy☔s.st🇵🇦🚄din.🦝💅file🦖no()) ke🇾🇪y = 🇬🇷👬sys.stdi🤽♂️n.re🤾♀️💭ad(1) fi🥛nally: 💹👖term🇬🇦ios.tc🇺🇲setattr🌠(sys.s👸tdin, te👐rmios.✝🦴TCSADR🏝🌵AIN, 😒🐮setting🌇🍴s) retur🇮🇩n key🐯 def🔜 send_🇵🇷🌐trajec😸⛹tory(s🕣elf): # ♥创建 Joi🇺🇳ntTra☦jec🌨tory💝👂 消息🇨🇫 traject☂❗ory_msg⛹◻ = Join🕒tTra🔻jectory🏣() t⏫🥕rajecto🕸㊙ry_msg.j📰🛐oin🌄t_names 🔟= sel🇺🇳f.joint_Ⓜnames #⛸ 创建 Jo😆🇲🇪intTraj🇾🇹🚯ecto📂ryPoin🐲t 并设置目📀标位置等🔚☁信息 poin🚿👨✈️t =😽 Jo🐍👍intTraj🧶🤟ectoryP🇦🇸oint🇦🇱👡() po😳👸int.posi🇸🇽🧓tion🏛s = s1️⃣elf.jo〽🎡int_posi🛌🗑tions 🦗# 设置运动时间💯 po📵int.time♌😮_from_s🔠tar🧢t = rc🇲🇴lpy🇳🇫.duratio🆓n.D🐞uration(🥦secon🇧🇩🔼小明福利社ds=🥬1).to_🇪🇹msg() # 🇹🇯将点添加到轨迹消🐵⤴息中 🇳🇵🤴trajec🇲🇲tory_msg🐍.points.🧜♀️app💉🥖end(poin🇨🇴👂t) #🤤 发布🥤轨迹消息 🇪🇬🐌self.👩🔬publish🏀🧨er_.🦢👨❤️👨publish😽🐏(traject🇰🇪🍵ory📺_ms🚸g) se🥄lf.g🖐et_l🌰3️⃣ogger()⚫小明福利社.info('🔑🎯Sent j📵小明福利社oint tr🛶🌦ajec🇦🇪🇬🇺tory🌸 com⚗😡mand')👨👨👦👦 def ru🌜n(s♨elf):🦝🍽 while 🙎🤛rclpy.🤲💉ok():🚜🇲🇨 key =😿🇷🇪 self.👯🌂get_k👨👩👧🍂ey() if 📸key == '🇨🇱⛲-': se🇦🇨lf.min🆗💢us_pre🕜ssed 🚸😇= True e♨lif key📶🎬 in 😃🏙['1🍾🦒', '2'🍠🙂, '3🐺😫', '4',👩🇲🇾 '5', '6🔽', '7'🛸]: in👷♀️dex🆙 = int(k💀🏌️♀️ey) - 🇼🇸1 if❗🇹🇭 self.👈minus_p🕧♓resse🚇d: sel🇲🇸🚧f.jo🆓👎int_p☂🔉osit🉐ion🇫🇰📆s[ind🔚🙂ex] -= s🛥🕥elf.ste🛋p self🐠.minus💕_pres😎sed =🥐🐇 False📂 else🚫: se🇺🇦lf.joi🤼♀️nt_pos🦔itions[💏index📋] += se🇫🇰lf.ste👩🎨🌝p self.🇳🇱send_😭traj👩💼🏵ectory()😺🏎 eli😊🎤f key ==🆖🇦🇱 '\x03':👨⚕️ # C🔷♥trl+👈C 退出 bre🐊ak de🧭🧦小明福利社f m🇧🇭ain(args🇹🇨=None): 🎢⛸rcl🦇🌨py.🔞👇init🤡🛶小明福利社(args🇲🇾=arg💩🥶s) pand🎻🚩a_joi📁nt_💶🐡contro🥚🌞ller = P♠🇮🇪andaJoin💊🕡tCon😼💔trolle🥇😞r() pa⚒😌nda_j👀oint_🇰🇳🔪小明福利社con🇭🇳troller💵🇬🇳.run(🐫) panda_🎪joint_co🇩🇴ntro⬛小明福利社ller.📦🏐destr🌏oy_nod🔰🇾🇹e()🅾😝 rclpy🔦💿.shutd💲🗑own() ☂👃if _🇵🇳_nam🕊e__ == '🐍__main__👩❤️👩小明福利社': main🇸🇭() 修改🇹🇯🧨 setup.p⛏🏮y 文件 打🧾开 pan🇱🇹🦔da_💖join©💘t_con✖♻trol 包的🥈 setu🚊🌄p.py 🔼文件，在☦🧁 entr🇵🇾y_point◼s 部🇹🇦分添加以下内容：🇬🇪👧 复制 entr🚈📽y_po🎤☁ints=🎁🇵🇹{ '🌚🐩console⚓⛓_scri🎇pts':🇩🇲🉑 [ 'pand🇸🇮🎥a_j🎗oint_c🔸ontr👹oller⛎🤐 = pan🇹🇬🥘da_🇯🇲🇧🇿join👐t_c🛒ont🐨rol.🇭🇺🤫panda_👨💻joi❤nt_💦😓contro🃏ller:🧙♀️main', ]🕣, }, 编🇻🇺↕译和运行😳 复制 c⚜🐅olcon bu👇ild -👩💼-packa🇸🇨🌟ges-se⚱🔫lect🍖🏇 pand🥮a_j🙎☦oint_c🔥ontrol ♠🎚source i🐌nstal🕟👨⚖️l/setup.🚋bash ros🔤2 run 🚛pan😺da_join🔥t_contro🇦🇨🆓l pan🚈da_🤗joint_💓con🇬🇭tro〽ller📖👩❤️💋👩 按下按键 🏇🇺🇦1 - ☸7 来控制 ☄Panda🍱🐟 机械臂👪相应关节的位置递🤦♂️增，按下🗝 Ctrl 🐧📤+ C 可以退🇫🇴🌪出程序 "跟🐸着Litchi🇲🇰🇹🇿Cheng一起🌰🌌学ROS2"系🇯🇲列共25篇，查🤣看全部🇻🇮🥦系列文章，在🇲🇪🇦🇴【EEW1️⃣orld🎀-论坛】搜关键词🏃“一起学R🦇OS2"，与原作〰者一起👴🇰🇬交流🌇🧪。
