（来源：上观新闻）
”投资了包括🌒松延动力、银🍻河通用等机器🦀人企业😍🔑的无限基金SE💅E Fund🎗管理合伙人马☣🐎麟告诉红星新闻记😢💲者，这💌🍭一年的进步🍡🧚♂️更多源于工程层面😷🇩🇬的针对性优化🇸🇿，“大家明显做🇧🇷了很多🔜💢专门针对这🛩个比赛的🇦🇿调试”👆。创建 🥜ROS🈷💆 2 包 进⭕👌入工作空🌇🏣间的 src🇲🇺🈴 目录，然后创🇺🇸建一个新☹的 Pyth🙃on 包：🇪🇷🧙♀️天天噜日日噜狠狠噜免费 复制 ro🇷🇼💴s2 p🧩🇼🇫kg creat👩🎨🏥e --b🇬🇳🅱uild-t🧝♀️🏐ype 🎪🛎ament_py😑🖊tho👨✈️👮♀️n pan🧤🇩🇰da_joint🇫🇲_con❤👫trol 🅾🎑--dep😛enden🐎🇧🇿cies⛔ rclpy 👗🇾🇹cont🇹🇴rol_msg🍓🔚s tra🕴🚰ject🔆♉ory_msg👟🇭🇹s 依赖于 rc🛐🧭lpy、cont🦝📽rol_m💌sgs 和 t🌡rajec🍁🌝tory_ms😄gs 编写 Py🐴😣thon 🇪🇺🤠节点代码 在 🥧9️⃣panda_🇵🇳👷joi👩⚖️🤙nt_cont🇧🇧rol👨🎤🧖♀️ 包的 pan🌸🇨🇴da_join🏧💗t_contr😔ol 🇱🇷🔕子目录🇮🇳🗑下创建一个名为 🍵pand🕵️♀️❤a_join7️⃣🌥t_cont👩⚖️roll🐕🇵🇹er.py 的文🇲🇱🕴件，并添加以下🇰🇾代码： 复制 i🇨🇾mport🏝🆘 rc🏥💁♂️lpy f🐭rom rclp🎊🆒y.n🥊ode i😊🇦🇿mport N🇨🇬ode from🤓 control8️⃣👨💻_msg🎳💶s.msg im🙆♂️🐇por🕢t JointT🙏🇱🇷raje⏺ctory👵Controll🧮😟erState🤵5️⃣ from t💂🇨🇭rajec🅿🇱🇧tory_ms㊙gs.msg 🕞😉import🥤 Jo🔋📂int🦶🤺Tra🐰天天噜日日噜狠狠噜免费ject🍒ory, Jo🇹🇭intTraj📣🌽ectoryPo⛏👀int i🇺🇾😏mport s🧿🍾ys i🈶mport⛸🇬🇹 tty 👨💻天天噜日日噜狠狠噜免费impo🔍rt termi🧫🥩os 🇭🇹cla🛷ss Pand🇨🇱aJoint🎓🐊Control🇦🇽ler(Nod🐪e): def🇱🇨🇼🇸 __init📴🍷__(s🇱🇸🧬elf):🧴🍓 su🏣🚥per🙋().__i🚠nit__('p🌇anda_j🦡oint🈲_contr🤦♀️🐛oller')🛅天天噜日日噜狠狠噜免费 # 创建发🍨布者，发布✔📙到 "/pan➖😎da_ar🇨🇿😷m_c🇧🇯ontroll🇵🇬天天噜日日噜狠狠噜免费er/joint🤙🇬🇺_trajec🐙😧tory" 话题⛹ self🍸.pub🇲🇽💬lisher💗♋_ = sel🏷👩🦲f.crea💠🤘te_pub🍸lish🇩🇲🏁er(Joi🎵🏴ntTr🖐aject🐠🌇天天噜日日噜狠狠噜免费ory, '/🙈🏙panda_a🕯🈺rm_co🦸♂️ntr🇲🇶🉑oller/j😌oint_tr🇲🇿👦ajectory🎚', 🔧10)🇺🇿 # 👤™定义关节名👨⚖️称列表 se🇩🇿lf.join🃏📞t_names✡🥕 = ['♠pan🕠🚁da_join🎏👨🍳t1',🌊 'panda_🍍🇬🇹join🥿t2', 'p🌄😭anda_jo⏏int3', 🇬🇧'pa✝nda_joi⏩nt4',☔ 'panda💧🏜_joint🇦🇲🇩🇴5', 'pa✝nda_join🧚♂️🇦🇩t6'🏘🛬, 'p🏀👩👩👧👦anda_joi💴nt7'] # 🇷🇺🇻🇺初始化关节位🚊置 self🍑.join☘t_posit🥎🐘ions👥 = 🔍[0.🧵🕺0] * 7 🎴🇧🇧# 定义每个⤴🕙关节位置的递增步👨🦲👲长 sel🇦🇺f.step =🚟🌡 0.🇸🇲1 def g🍈🤵et_key(🥟🤵self📈🍘): # 获取终🥞端输入🇮🇹🇲🇹的按键🇫🇯 set➡🆓tings = 🎓termios🥥🛫.tcge🎰tatt🏴r(sys.s🚧🇳🇷天天噜日日噜狠狠噜免费tdin) tr🌇☹y: tty.s😬etr🍢⏏aw(s🏦🕎ys.std🧭in.f👽🚏ileno()😶) key 👨👩👦👦🎲= sys.s💒😁tdi🇸🇾n.rea⬅d(1)🆕 finall🇿🇦y: 🏯🤶termios.🦂tcsetatt🉑r(sys.s🐻🦠tdin,🍖🦊 term👽🥺ios.TC💄SADRAI♐N, 👼🙍♂️setting🧪s) 🥏return😚🇹🇩 key de🐥👧f se👨🈸nd_traj👷ect👠🚹ory(📙👠self)🔳: # 创建 🎛Joi📰ntTraje🕶🇬🇹ctory 消息💈 trajec🦔🛰tory🚜_msg =🛌 JointT💒raje🇪🇬✳ctory() 👪traj🚯😟ectory👨👨👧💠_msg.j🧘♀️oint_n🛬📝ames🥽 = se⚖🍬lf.👲join🤩t_names➿🤹♂️ # 🈳🇼🇸创建 Join🌊😈tTra🇲🇱📓jecto👨👩👧👦ryPo👨🎤🐆int 并设💨🚸置目标位置等信息🇰🇲🇹🇴 poin🌵t = Jo⚽🍚天天噜日日噜狠狠噜免费intTraj🧓☀ectoryPo🚇int() 👐point.p🥤ositi🌴ons = se🇧🇶lf.j👨👧👦🔲oint_💻👷♀️posit📽ions # 🗜设置运动时👡🏓间 point.🧟♂️time🇲🇬_from_♎sta📑⤴rt = r🕘👨🦰clpy.dur💜🚈ation.🇪🇭👫Duratio🐇n(sec🏪onds🇧🇪👨👧=1).t👜🇱🇺o_ms⛎g() #🦸♂️🌴 将点添加到轨迹🍱🧶消息中🌡 traje🎍🇯🇵cto🌂🖕ry_msg.p▫oints.🚳🤫app🌞💷end(p🗂🕞oint📦) # 发布轨😅🥫迹消息🤗🎒 self🎆.publis🌽🇬🇭her_.😿💼pub🏏lish(tr🇩🇿📧ajec🥦tory_🇺🇬msg🚘🙍) s🇧🇫✋elf.g👨🎤et_logg🔐er().inf💁♂️🐤o('🇲🇲🤦♀️天天噜日日噜狠狠噜免费Sent 🇨🇩joi🤼♀️nt traj🐮ectory c❔🎩ommand🇸🇨') def r🐭🥮un(self)🇱🇮🍔: while 🏵🛬rclpy🤤✔.ok(⚽😕): key🎨🏩 = s👘✉elf🏃📔.get_ke🏯🔻y() if🧚♂️ key ==🏞🏚 '-'🥋: self.🚋🐋minus_p🐳ressed =🕗🕔 True🦹♀️ eli🔣😄f key🚯🇮🇲 in 🚡['1', 🧀'2', '3'👨🦰, '4', 🇰🇪'5',🇳🇱😧 '6🛢🏴', '7🗄🇸🇯']: ind🌤🤬ex = 🙎🥧int(ke🈲🎼y) 👄📅- 1 if s🇧🇮🛄elf🍖🇧🇭.minus🇲🇭_pres🥐🇻🇪sed⏹📻: sel🦀f.joi🔠🏧天天噜日日噜狠狠噜免费nt_posit🇸🇷😖ions[in🗂dex]🚺 -= se🙎🔶lf.step⚰🍮 sel🐗f.minus_🇵🇬😦pressed😺 = Fa◀👩❤️👩lse e🚥🧙♂️lse🤹♂️🇨🇮: s🙂elf.j1️⃣🇵🇸oin🕖🧳t_po🤷♂️🖲sitions🇬🇮[index]🔵 +=👩🌾 self☁🇭🇹.step s🕳🔴elf.sen👩🎤d_traj🙋♂️ect❄👷♀️ory() 💒elif🇪🇹✡ key👨🚒 == '\x0🇷🇼3': #🏮👩💼 Ctrl🐡+C 退出👥 br🦋🇧🇿eak de♟️🎻f main(a🇮🇪👨👨👧👧rgs=N🌄➰one): rc🥮🏌️♀️lpy.🤫😊init⛏(ar🇬🇪😖gs=args🛀) p💁♂️🥑anda_🇨🇨🇸🇦joi🌡🧖♂️nt_contr🇧🇼oller 🖌🎨= PandaJ✨ointCon😮troll💦🔈er() pan🧯🙏da_j🏋️♀️😌oint_👸controll👏er.ru⏫n()🏪 panda🐝⚙_joint_c🤟🗾ont💀roller.d🇲🇨🕉estr🗃🙅oy_n🇴🇲📆ode() 🚓rclpy.🤩🦟shutdo👙🤖wn() i📁f _🇰🇾_name🧟♀️__ == '_🇬🇺🦓_main__'😱: main()🗨⚓ 修改 set⛸✋up.🚗py 🔹🇮🇷文件 打🇬🇼开 pan📳🏅da_j🚸oin💡t_contr🥗ol 包🍪🤢的 s🇪🇺🇨🇻etup.😌🇧🇦py 💧🏰文件，在🌦 entry🏚_po🇧🇾ints 部🇸🇩💋分添加🇧🇩以下内容： ⚙复制 entr👯⛸y_points🤢={ '💜🔤console_🧘♂️🕚scripts🏫': [ 'pa⛏🧲nda_jo💟🔻int_co🌏🐈ntroll🥖🦟er = p🚀anda_j👼🧻oin🤬🐡t_co🇯🇲🍗ntrol🎺👩🏫.pan🎼🚲da_j🍯◽oint_c🌛🔊ontr🐿oller:m🎺💽ain', ],🕎💁♂️ }, 编译和🎃🇲🇾运行 复制 💩🆗colcon🏰 build -🏠-pa🐄天天噜日日噜狠狠噜免费ckag🚆🇿🇼es-s🚂🦵elect p🙂🔓anda_joi👛🐯nt_cont🐁⛷rol 🦠🧩source🥋🔄 inst🎨all/se🌪tup.bash🕑 ros⌚2 run pa🤪nda_jo🇲🇨int_c🌴🇬🇲ontrol p👨🔧🐯anda🐊_joint🍤_con❤trol🇺🇳ler 按下按🏙🏠键 1😉⚗ - 7 来控制🇩🇰天天噜日日噜狠狠噜免费 Panda🇿🇼🤝 机械🚿臂相应关节的位置⛏🧒递增，按下 Ct🕊rl + C 可🍂👨🎤以退出程序 "🙍♂️跟着Li🎥🧶tch🚨iCh🔂eng一🦓起学ROS2🇮🇸"系列➡共25篇，查💯🌇看全部系🧚♂️🐋列文章，在【EE🛂🥰World-论🇫🇮👨👨👦坛】搜关键💘词“一起学ROS🐖2"，与👩🦱原作者一起交流🍶🐪。
所以你瞅瞅💻📪。强势的融🗨资条款并不是An🧞♂️thr🦛🗜opic独有🇱🇻🇲🇵的😱。人类几乎🧟♀️🦆所有书前三页是关🥇于要讲什么😄知识，后🐎👨👩👧👦面 300 页只👏是举一堆例子来解😿释它🇱🇰🛃。但他们忘了，乔🧬布斯从十几岁开🧬☃始天天泡🙅在用户中间，🖼他早就把😒👨👧用户的⬇👁需求烂熟🍻📠于心☁。现在预定得 69🥑🏡9 刀，也🔁🈚就是 477🛫0 多块钱，🎳能买国产 📥Pro 级大🍞🚆杯了💦。如今，Anth🐞🔆ropic已🔻👘与亚马🎀🇿🇼逊、谷歌、微🤬🌱软三家都签了协议👤。
