（来源：上观新闻）
竞争对手那♿🚶♀️边：Open😥👗AI到20🇮🇹🍝25年年底的毛利🥅率是33🍈%，年🌑化收入是210🇨🇭亿美元🇨🇿🚙。
过去，中国的💞🕡机器人☘🐑产业在精密传动件👩🦳🤙上曾面临“卡🕧✍脖子”问题，👨❤️💋👨🇨🇭但随着具身智能😳赛道的升温，大🇱🇰量的自♻♒主创新👀方案在实战中得到🆖↙了验证📬🏴。
创建 R📭OS 2 包 🚇🇮🇱进入工💊🇧🇱作空间❣的 src🇬🇫🇸🇽 目录，然后创建🦊一个新的 P👔ython 包🧮🤬： 复🇻🇪制 ros2 🏵pkg c➕rea🙋♂️te --b🛸uild-t🖕🕋ype ame🍣🚥nt_pyt📫hon 🇬🇶🏷panda_🇱🇦joint🌱_control🇨🇱 --dep⏸enden🤹♀️cies rcl🧝♀️🥙py co⛷ntro🇩🇰🇩🇪l_msgs t🔒🌴raj👩👩👦❌ectory🇨🇭_msgs 依赖🇵🇬于 rcl😞🇦🇶py、con🇬🇬🇺🇿trol_msg🚙🇼🇫s 和 🇲🇾tra🧘♀️jectory🕓_msg🍕🗃s 编写🏅 Pyth📷on 节点代😤🦹♂️码 在🏺👻 panda_🚳🇨🇾joint_co🐫ntrol🍊🥗 包的🚟 pand🇨🇻a_joi🛳nt_co🌆😆ntro🔘l 子目录下创🍣😲建一个名为 👖panda🚤_joint_c📭🆔ontrol🧀💳ler.p🍤🔘y 的文件，并📽👌添加以下代码： ☦复制 i🇲🇿⏯mpor👨🔬t r🗂🧁clp🇱🇮🦃y fro🏒🍀m rc🤼♀️lpy.🚞🤺node i🌖mpo🐪rt N🥀ode🥘 from📛🧀 co🏄👼ntrol_m🦊🇱🇸sgs.ms🎆g impor😺🔳t JointT📈rajector🧙♂️🇨🇵yCont👩👦👦❔rollerSt〰ate f⛽🏞rom t✒rajecto✂✝ry_msgs.🧘♀️🤛msg im🏷🌹port Jo🤟🤲intTraje🥥🇳🇷ctory,🖌 Jo🇬🇶intTr🍿ajector🌊👥yPoint i👩🏫🦔mport▫👭 sy🐇🦸♀️s impor🅿🈳t t🐜➖ty i🍘👩👩👦mport 🇦🇱🦈termi💮🛃os class🇲🇬🇲🇶 Panda⚡JointCo®🚪ntroll✳🥑er(Nod🌾🎎e): def🇬🇶国产精品9991区二区 __in🇰🇬🇨🇵it__(sel📼👿f):👗🎟 supe➕r().__i💬🖇nit__(🐣'panda_j💃🚔oin🐻🇧🇹t_contr🧟♂️🇸🇷oller💴') 👨👩👧# 创建发布者，🏃发布到 "/⛺panda_ar🌜🧲m_c◼🙆♂️ont👗🇾🇪roller🇻🇳🐌/jo🙊📆int👬_trajec🇺🇦tory" 🇰🇮🇦🇼话题 self⏭.pub😔lisher🚻🗓_ = se🍇🧂lf.cr🔻🇱🇰eate_🍯pub📜lisher🌰🐲国产精品9991区二区(Join📻tTraje🏺ctory🦜💷, '🇨🇦/pa🚹🎍nda_ar🇽🇰🇹🇨m_contro🧟♂️🇲🇷ller/🇻🇺🧜♀️joint_📑traject🍀👨🦰ory🏯', ☑🎚10) # 定义❎🇻🇮关节名称列表 🍀🌲国产精品9991区二区self🇺🇾.jo🕕int_name💎s = 😑🇲🇼['pand🇺🇸🍫a_joint🇻🇪1', 'pa🗼🇬🇳nda_j🦚🇫🇲oin🚘t2', 🕒'pa🎱😅nda_joi👩💻nt3'🇨🇴🥂, '🎮🧶pan👨🚀🔰da_join🇧🇭t4'📗🇵🇼, 'pan🧁da_join🛃🏏t5', 'pa🖌nda_🇸🇸join🔛t6', '🇬🇦🎸panda_👩💻🤔joint7🥟〰'] # 初始🚮🎖化关节位置 🦏🥚self.jo🗾int_🏂🧚♀️pos🥌itions🇭🇷 = [0.🅱0] * 7 🇦🇽# 定义📄🇨🇴每个关节位置🎺🐨的递增步长♥ se🎲lf.step👔 = 🤐0.1 d🔐ef 🗃🤮get_key(🐿🧴self)👩👩👧👦👷: # 获🔔🥴取终端输入🔱的按键⛽🦊 setting📚s = term🕣ios.tcg🙍🎋eta🇸🇹ttr🌐(sys.st😱👩🏫din) try👫🇨🇵: tty.🌄♌setraw(🌴sys.stdi💱👩🎤n.fi😵leno(🇲🇺🚌)) k🛠ey = sy🎢🇾🇹s.stdin📔✏.read🙎(1) fin🇫🇷ally: te🧞♀️rmios.t🎹♌cset👨⚖️attr(🏃♀️🍅sys.👩🚀😜stdi🚠🔞n, t👪🎃ermio🦵s.TCSADR🚵♀️AIN, set🍍🚵♀️tings)🚏🇺🇿 retu🇻🇨rn key d🇰🇿🌙ef s🍆end🎟_tr💹🛷国产精品9991区二区ajector🐔✈y(self)🇭🇷: # 创建 🇨🇴JointTra🛐🗼jector🇨🇵🌱y 消息 t☀rajector🎵🇹🇩y_ms🥩g = J⛎oint🚗Tra🐩🦶jec🍺👯tor🍦y() t🐏👍raj👇⏰ectory👨👧_msg.j🌵oint_nam📻🚥es = 📟self.🥖joint_na🔴mes # 创👯🐡建 Joi🖐🇸🇾ntTraje㊙🇬🇦ctoryP📽oin🇨🇽🇰🇬t 并设置目🏂🇦🇨标位置等信息 p👨🔧🏎oint = 👮JointT📋raj🏔💉ectory🈺Point💜() point👓🖊.positio🇫🇰🖐ns = s🏁🧛♀️elf.jo😏int_p🔺☹osi🇱🇻🚭tions # 🛃设置运动时间🎇🇬🇵 po🚳int.time🇱🇧_from_🇲🇵start = 🇻🇮rclpy.🇵🇲durati🤮🧤on.D🔇urat🇨🇰ion(s👨🔬🔙econds=🔬🇬🇧1).to🥫🤑_msg() 🇪🇭💤# 将点👔添加到轨迹📢消息中🍵 tr🍩ajectory🗡_ms🧮g.poin😁ts.ap🐮pend(p🎱oint) #🎄🇹🇹 发布轨⏹迹消息 s🇪🇪💟elf.publ🛴isher🍰_.publ👶ish🇿🇼(traje😂🇷🇺ctory_ms🚪g) self🇬🇮🍧.get_lo🏠gge💲r().info😷('Se🇪🇬nt ⬅joint t🇩🇲〽rajector🔕y comma🎽nd') 🇹🇹def 🇿🇦🚟run(sel🇭🇳🦘f): whil🇻🇺🧸e r🍼clpy👩✈️💏.ok(): k👩👦ey = s🔺🇲🇾elf🏄♀️⬜.get_⭐key() 🐆if 🧟♂️key == '🔩-': s🚾elf.m🛒inus_🇰🇼🇲🇪pressed ❎💥= True e🇲🇦🇱🇾lif key 🇬🇱🇹🇫in ['1',✴ '2',💣 '3', '🤺👁4', '5'🇦🇩, '6'🐯, '7'◼]: 🏺🏤index🏛🚵♀️ = 🧖♂️int(ke🌀y) - 1🇧🇧🇸🇮 if s🛡🌓elf.mi🥏🤶nus_pr🍣essed🥓🇶🇦: s🍓elf.🛋🇭🇰joint🙉_po🧜♀️🚷sit🔕🇪🇺ions[ind📷ex] 🦒-= s🧢🇹🇫elf🚐⏳.step s😅🖤elf.m♑inus_pr🐂😠esse🍍d = Fa🔥lse e🐐📦lse:👾➗ self.🤐🇻🇮joint👨❤️💋👨国产精品9991区二区_posit🎪ions[ind☕🉐ex] += 💲self.st🗺ep se🌒lf.send_🇸🇩🇵🇼tra🥾😩国产精品9991区二区ject🌅ory🌴🥥() eli👿f key 🏠== '\x03🧸🇶🇦': # Ctr🌐⚜l+C 🎢退出 br🚺😊eak de👩🚒⛹f m🖍ain(arg🚝s=No🇲🇹☪ne)💎🤹♀️: rcl🥳py.ini🤣t(args🈺🇧🇹=args) 🚕panda🥘_joi🌭nt_co💭🥀ntro🤘🇿🇼lle🇫🇰r = Pa🎱🇪🇪ndaJ↔ointCo🧞♀️ntrol🤙ler(🐅👩🦱) pa🎌nda_join👨👧🇲🇹t_co😋ntrolle🍧r.r📵un()🎪 pand🇯🇵🔞a_join🌔🐟t_con📟🌾trolle♨r.dℹestroy🇸🇯🥈_node😚🆕() rc🇧🇾🌴lpy🛴🆎.shut🚎⭕down() 🥼if __🚣name__😇 ==🇲🇾🍽 '__mai👇▪n__'🖇: main(🍺🇷🇸) 修改🛐 set🖱🦐up.py 文件🦔😵 打开 🎏➖pan🃏da_🇨🇲👨💻joint🇨🇽🐁_contr🧰💨ol 包的 🕤⛰set♟️🐨up.py👨🦱 文件，在🚀🎱 entry🍷_points🌺🦷 部分添加以下🏋内容： 复👴👘制 entry🏋️♀️_poin🐬🍥ts={ '🇦🇶☣cons🈹🈹ole_🧲scr🇧🇪ipts'🤒🦈: [ 📥🐂'panda⬅🐆_joint_c👂💮ontro💤lle🇪🇦👂r = pand📪a_joint_📟🇲🇾cont🇹🇲🏇rol.pan🤑da_joint♊🧱_contro🍳👀ller:🇱🇻main',🍔 ], }, 编🇨🇮译和运行 复制🚜🇧🇪 co☀☺lco😵n buil🎲d --pac🔻🏗kage🌭s-s😝👯♂️elect 🇺🇿🅾pan🇦🇽🥍da_😳⛓join😩👯♂️t_con🔪trol 🥇source🛄🇼🇫 in⚽💧stal👢l/s🥙etu💇😾p.bash👃🔎 ros2 ru🦟🇶🇦n panda_🔣joi🇳🇬🇩🇲nt_contr🇨🇲🈳ol pa⌛nda_joi⏩nt_con💅trol🥄ler 按下按👛🇩🇯键 1 - 7🇹🇻 来控制🇪🇪 Pa🆘nda 😞机械臂相应关节🇬🇵的位置递增🌵🇨🇴，按下 🌉Ctrl📕 + C 可🇸🇿🔫以退出程序 🇪🇺👩🦱"跟着🙄Litc🤒hiC😹hen👳♀️g一起学ROS2🚗🐰"系列共25篇，🦗查看全部系🇮🇴列文章，在【EE🇲🇨Wor🍷ld-论👧坛】搜关🌔键词“一起学R🇷🇴💒OS2"，与原⚽作者一起交流🚛。
