（来源：上观新闻）
游戏是🍀玩不了的🇸🇬🇧🇧； 视频😽软件是没🇬🇷有的； 📓👨⚖️微博小✅👬红书是想都别想的🕖🧶。晚点：为😻👩👦👦什么你♐🙍敢用从来没🍿做过管理的年轻人🇱🇸来管大的业🇳🇱🔌琪琪99在线务？ ✴👇俞浩：🇹🇬🥺因为我们的体系比💕绝大多数企业都🙇♀️更系统💹💌。李尚龙则以自🥈😽身“一人公司”👩👩👧👦的实践为基础🧰，将使用Open🧸Claw时🇨🇲“踩过的坑🤔、走过的弯路🎪”转化为通俗⛱的“避坑指❤南”，他坦言：🦊“书里没写那些🧟♂️云山雾💆♂️®罩的理论，全是🙋♂️我平时使唤这些A🍮I的真实体验，手⏱把手教大🕶家把这🎙个叫O🍶🐱penClaw✊的‘大🙌龙虾’养熟，🙃🦢让它替自己🦙干活儿🕉🇪🇸。
创建 ROS 2🏴🍯 包 进入工作空🙎♂️间的 src 目👘录，然后6️⃣🐎创建一个新的 🚶♀️👒Pyt🌫🚵♀️hon 包：🎙🥗 复制 ros🇷🇪2 pkg 🆖create 🥝--bu🇻🇨ild-👨👩👧👦type ame🚭nt_pytho🦚🥎n pand🍭a_j💁♂️oint_c😠🤚ontro🇲🇩l --de📼pende🥘ncie🚢🏢s r🐳clp🇿🇦⛺y cont🏇🔌rol🈴_msgs 🇻🇦👺trajecto🐟👨🚒琪琪99在线ry_ms🇲🇱❇gs 依赖🇧🇮🕗于 rc🇸🇭lpy、c🚻🤴ontr🚶ol_msgs 🇬🇷💏和 tr🎍ajector😯⚡y_m👃sgs 🚝编写 Py🥅📵thon🏞🇦🇼 节点代😹码 在 p♈anda_🚖🎼琪琪99在线joint💁♂️_control👃🇱🇧 包的⛰ panda_😆joint_c🇨🇾ontrol 📽👬子目录下创建一📕🎦个名为🗡🤯 pa🎙↩nda_join🌜t_con🔭trolle🐻琪琪99在线r.py 的📙✍文件，并添🇵🇫加以下代📅码： 复制 🖤💵import📇 rcl📇🇲🇼py fro🦷m rcl🇿🇲py.node🧻 im🇬🇦port N⛎ode from🇾🇹 contro🤯🍨l_msgs🏭.msg im💙🥎port Joi🗺ntT🇸🇿raject🆒🇵🇷oryCo🈯🇪🇪ntro🍀ller❤🙀Sta⛄🏔te from🐺 trajec🏭tory_msg🐫s.msg 😆🖤import J6️⃣🍔ointTraj🐒ectory,🇪🇦🕥 Joi🎖ntTr🈵aject📎🍌oryP🇹🇲oin📒↘t impor🎢🍋琪琪99在线t s🕉🚴ys 💄imp🛑ort tty🚔 import🇧🇪🇱🇮 termios🇩🇲🧁 cl▪🔏ass Pand☦aJointC🇻🇺ontroll🚵♀️er(Node🙇♀️): def ⌨__init✍__(📒🐑self©): sup🕸👩🏭er()._🏧_in📄🇬🇧it__('🥨panda_🤽♂️joint🔵_contro📵ller'♿🏎) # 创建♨▫发布者，发🇮🇩布到 "/👥pan🚵♀️da_arm_🇵🇹🐗con😚trolle🐱r/joint🧲🆎_tra🕌🦇jec🤔tory" 🌐🌗话题 self.👨🚒publi🥭⬆sher_ =◾🍽 self.cr🌭🎟eate🇨🇨🧬_publis🇭🇷🙈her(Joi👨🌾ntTra🤳jectory❓, '/pa♈nda🅰👩👦_arm🥙_control🕛ler/j👳♀️👨🦳oint_t⛲🏥rajec🇫🇰🕎tory',👨👩👦👦🧫 10) # 🙅♂️💅定义关节🕟⏸名称列表 🥒self🧼🎡.joint_🐻names 🎨= ['pa⚠🚑nda_j🇨🇫🔛oint1', 😑'panda_👨👧👧🧽join⚾🇬🇦t2',🇬🇳🇨🇱 'p🀄🚴♀️and🤭🇧🇲a_joint3🙍', 🍥💇♂️'pan🥒🤕da_j😞oint4',⏹ 'p🗃and🇺🇲🇦🇸a_join🇬🇺t5', 'pa👊♣nda_join🧚♂️💌t6', 'p🏋anda_j🇮🇴oint7']💧🥤 # 初始化关♟️节位置 🍑🇬🇷sel🌪f.joint_🦃position🚀s = [0.📉0] * 🤐🦃7 # 定义每个🏹📢关节位置的递增😳🗄步长 s🔔elf.s🇲🇽🧛♀️tep🇧🇻 = 0.1 d🇵🇳✏ef get💁♂️🌳_key🌪(self): 🎙🚇# 获取👼终端输🦡入的按键 🚊👨👨👦👦settings🎼👩👧 = ⛺🕕termios.🎾🤜琪琪99在线tcg🏌etattr🕎(sys.st🇲🇩din) t🍮ry: tty.😂setra❗w(sys.🏴☠️std🧫in.👄fil🎸eno(🔰)) ke☔👩🍳y = sy🧕s.stdin🇧🇷🌻.read(🐼1) fina🇭🇰🥛lly: 🇸🇿termio1️⃣🏴s.tcse🇰🇾tat🤖🚣tr(sy🥀s.st🇩🇰din, 👩🦱ter🤗👞mios.TCS😲ADRA🕡👑IN, 🕯settin🦛gs) r😦eturn ke🛌🅰y def s🤘🥌end_tra🙇♀️🕞jecto🦋ry(se🇱🇨lf): #🦝 创建 Join🏅tTrajec🌻tory 消🇮🇳息 t👩🚀🔄raject🇬🇳🈺ory_msg🤳 = Joi🤯ntT🐟rajector🇹🇴y()🇧🇼🇳🇫 tr🧯🌥ajec❓tory_🕓msg.🧦joint_🇮🇴names🚈 = ▫self.😐joint_📀🎏nam🇦🇬🍋es # 创建 🥤🚒JointT🍴😅raj💚ect🛤🐴oryPo🦂🥑int 并设置目🇨🇽标位置👔😋等信息 📞point 🐸= J🦚oin⚓tTr📚🗻ajecto🎨🌦ryPoi🇺🇳🥨nt() p🦊oint.p👩🍳🎴琪琪99在线osi💎👿tions🌗🚀 = self.🕯🔦joint_p☹🤟osition♊❤s # 设置运🇧🇲🎦动时间 poin⏭t.ti🇲🇲me_fr💰👦om_start🌌 = rcl🎈🇲🇽py.👨👩👧👦📮duration🍊.Du📘🐟rati🐘🤰on(🧛♀️📁seco👚🦛nds👨💻🇧🇶=1).to_m⛲sg(🍲) #🎸🗓 将点添加到☠轨迹消息中 t🇹🇫😄rajector🍗y_msg.p🗝oin➗ts.appen🎱d(p☮🎢琪琪99在线oin🗄t) # 发☯布轨迹消🇹🇬息 s🇹🇻elf.pub🌧lishe✍r_.pub👩👩👧👧🧲lish(tr⛑⏱ajectory🌐_ms🇲🇨g) self.🔈get_log🤾♂️🐇ger().🇲🇽info('〰Sent joi🧠👡nt tr4️⃣👚ajector↖🐸y comm🏊😗and🌲👎') de🇨🇿f ru🧖♀️n(sel👝f): wh✒ile rclp🎎🔶y.ok(🤧): 💄key = 🎨self.get🇦🇨_ke👾🎰y() 👏if key =🥩= '♍-': se🧚♀️🕖lf.m👈inus_pre💮ssed = ❤True el📽🐬if k🇹🇻ey 🈂in ['🇦🇹0️⃣1',🎃🕚 '2', '3🎡', 🇸🇹'4', '5🚩☁', 🎁'6', '7'✅👫]: in🏢dex = in🛏t(key) 🇸🇳- 1 if🎏🏴☠️ self.🇷🇺🛴minus_pr🍒essed: 🚅🇧🇪sel🇪🇦f.joint_🇵🇭🎺positi🇪🇪ons[i💰ndex] -=🇱🇾🐧 sel⭐📷f.step ⛈self.mi🇩🇯🇧🇼nus_pr📬🇲🇱ess🚃🇹🇷ed =🇰🇾🦹♂️ False🇳🇱🏴 els🔝e: sel🥂f.join🇰🇪🇮🇨t_positi🤾♂️🍡ons[ind🍥ex] +=🥟 self.st▫🗽ep 🇧🇼🍌self.sen❄d_traje🇰🇿ctor🐌y()👚 el📃⛵if key😨 == '😿☁\x03': #⏳🇧🇭 Ctr◼🥅l+C 退出 b🇲🇶reak🇦🇺🔃 def ma🤲🐼in(ar👵gs=None🍵): 🍒rclpy🛥琪琪99在线.init(ar💨gs=arg🅱😌s) p🇪🇭🏳anda_joi🛥✒nt_c🍋琪琪99在线ontr👽👩👩👧oller =🛠📼 Pan💾📶daJoi🦠👦ntCont🥡🙂rolle🧞♀️r() pan🇲🇰da_j🛡oint_🌲琪琪99在线contro📏ller.run🙋() p💯🏴anda_🚉🤑join🧰t_contr🌓olle🐣🇰🇿r.des💡🇰🇼troy_no💴de()🌌😑 rclpy.s🇭🇷🎉hutdo🇹🇹😜wn() if🗺 __name🖥__ ==🦀 '__📣☸main🇹🇦__': ➕🍨main(✋) 修改 se🔺tup🌔.py 文件 打📶🙍♂️开 pand⏯a_jo🏓◀int_con🧂trol 包🇰🇮🍬的 setu🇨🇼p.py 文件👉，在 en♟️try_po🇨🇫int📬💮琪琪99在线s 部分🈳🌓添加以下内容：🧽🇫🇷 复制 🇦🇶entry_po😎ints=🇮🇨🚀{ 'c🦂onsole🤼♂️_scr🇨🇦☄ipt👊s': [⛳♨ 'panda_😴🇦🇪joi🐺nt_🎆🤸♀️contr👨👩👦👦oller🇲🇬🔚 = panda👁_joi👩👩👧👧🇭🇲nt_co🐷🌡ntrol.🕍pan🅾🖱da_joi🏮nt_👨👱con👼⚪troll🌅🇸🇽er:main'🧪, ], }, 🗑编译和运行 复制🇩🇯🐗 colc🏚🚬on b🥍uild🙆🇱🇷 --pack👨🌾ages-s⌨❌ele🆖ct pan👩❤️💋👩da_joi🥄🔈nt_co🐮🦃ntrol s🆙ource i🇰🇲nstall/🌹💛setup.🚒🏛bash ros🖖2 run pa🌊🏆nda_join🍖💕t_cont🅾🚘rol 🎗💘panda🦊_joint😁_con🌯trolle🔼r 按下按☺键 1 - 7 ⛑琪琪99在线来控制🇵🇱🍴 Pan🥂da 机械♟️臂相应关🧪🇵🇾节的位🇲🇽置递增，🖋按下 Ctrl🚴 + C 可以🐮👝退出程序 "跟🚪着Li🇸🇾tch🐮iChe🏍🇹🇬琪琪99在线ng一起学✋◼ROS2"系📨🍙列共25篇，查看⚛全部系列😙👉文章，在【🇳🇪EEWorld-👨🔧🐪论坛】搜关⤵键词“一起学R⛓🍹OS2"，🧧与原作者一起交流🌙👄。
智能体循环与控🇧🇴🌒制流构▶⛽建了感🎆知、检索🇮🇸、规划、行动、🇴🇲观察的时间主轴，🔒并实施极其严格🐾的边界控制，设置🤫⛎最大步数限🙆♂️🐑制和单👩⚖️🕘琪琪99在线步成本🦔🎼上限以防止资源枯🌎竭🥺。这一策略的核🎅心是多元🐘👯化，而非替代☎🚻。它甚至🧴👉还限制了打电🎾话的能力💖。不是模🏨型变差了，是♦🇦🇨你为每次对话付的🎦算力变少了📴。俞浩：我认为☝🔌王传福的伟大程度👨🎨丝毫不亚于马斯🇩🇬克，甚至更伟大🥧📋。
