（来源：上观新闻）
创建 ROS🙎🆑 2 包 😑🧓进入工作空间🇻🇮🐍的 src 目录🔱，然后创建一个新💤🎚的 Pyt🤜hon 包🧴： 复制 r🏃♀️os2 pkg🤴 create⛰🍌 --buil🥎👗d-t🌳ype am💁♂️🧸ent_pyth🇦🇿on pand👩🏫a_joint🏚_co👙🦸♂️ntro🇩🇴l --🅱🇫🇲depen🍴denci🦶😢es rcl💪↪py con👩👩👦👦trol_ms🇱🇹gs 🛁trajecto🧴📂ry_🦗🇧🇯msgs 依赖于🈳 rc🥞lpy、🧘♂️🙍♂️contr👩👩👧👧ol_msg🇰🇭🧟♂️s 和🔍🍖 traje✅🛳ctor🏯👤y_msgs 编🇻🇬写 Pyth🧡🤐on 节点📲代码 在🔤 panda_👹🇵🇸joint_c🔂🧬ontrol🇨🇭🖊 包的 pand😷🥕a_join📯🍚t_contro💑😦l 子目录下➖创建一个名为 p😶🈳anda_🏜join🎃t_contr💻中文字幕乱人伦高清视频oll🤙🥚er.py 的文👕🔥件，并添加🙋♂️😤以下代码⚜😘： 复制 im🇨🇻port🛬👝 rc🇧🇩lpy f📍rom rclp🇺🇦🥓y.nod↙〽e i🇧🇮mpo🔪rt Node🖌💆♂️ from🎺 contr🌂🔠ol_ms🇱🇮🇲🇬gs.msg🇺🇾 impor🇨🇽t Jo😰🧜♂️intTraje🧺cto🌦🥊ryContro👃llerS🏆tate 🕵from tra🔲🈺jectory🐨🐋_msg👉s.msg 🉐impo💻🚫rt Joint🤸♂️Traject✝🌠ory🇵🇳, Joint🤮Traject📆oryPoint✋👩👧 impo🇨🇼🇬🇫rt sys 🆎import💤 tty 🦆🎍import t🌺ermios🐳 cla🇹🇲ss Pa➖ndaJ🧼😢ointC⌨🇧🇬ontrol🇲🇷ler📭(Nod🧵🧥e): d🧮⚽ef __in👨👧🙌it__(⏺self🍡♋): su🇧🇳中文字幕乱人伦高清视频per().__🤔🇳🇪init🇳🇿__(🧙♂️🚓'panda_j🕑oint🍂_contr🍽olle🤷♀️🚧r')🖼㊙ # ♋😘创建发🕵布者，发布🙄🍮到 "/pand🕠🍕a_arm_⏩📲controll↖er/j📠oin🌙t_tr🖼aje👩🦲ctory🌄" 话题 🌛self.pub😵lish🧞♂️⏱er_ = s❗🇵🇸elf.crea🇬🇱te_pu⏸🚤blish🗃🌄er(Joint👩❤️👩😕Traj🇹🇷🇸🇩ectory,🕵 '/📥panda_ar🚐m_c🇬🇵7️⃣ontro🔫0️⃣ller🈵🛥/joint_📯🧝♀️traje👨🎓🇮🇩ctory',🤭 10)🤔🙋♂️ # 定义关节👨💼🍾名称列表 🍵self📲.joint◻🚩_nam🔞🦷es = ['p↘anda_jo🎽🇵🇸int1'🆚🇯🇵, '✴♏中文字幕乱人伦高清视频panda_j♋🇭🇰oint2',🤢 'pa✏😑nda☝_join💘t3',🕵️♀️ 'panda_🕵💟joint4💯🦝', '🚍panda_👐🎉joint5'😯▶, '💐👩❤️💋👩pan💜➕da_joint🇲🇲6', 'pa🕠nda_j🕠💓oin🇨🇵🧸t7'] #🏊 初始化💈🇧🇮关节位置 s🧜♀️elf.jo🌄🛵int_pos🇦🇴itions =♎👩🦲 [0.0👩👩👦👦] * 7👩👂 # 定义🇹🇭🧀每个关节位置的递👩❤️💋👩🇰🇳增步长 self🥺.step =🐢🐀 0.1🇵🇦 de💆🀄f get📈_key(s😰elf):🧜♀️ # 获取🧼🌅终端输入的按🇧🇲键 setti🐦ngs = t🥋ermios.t🇪🇦cgetatt🇳🇺⚰r(sys.🧜♀️🕊stdin) t🇧🇼ry: tty⚠.set🇧🇱🎁raw(sys.🥨stdi🧸🎹n.f📙🇧🇱ileno())🇲🇰 key = 🧘♂️sys🇵🇾.st😅din.🤦♀️read(1) 🏴finall♊🔖y: termi🐭os.tcse👁️🗨️🍽tatt👟r(sy🔳🇩🇲s.stdi♨🇵🇬n, te🖤💮rmi🦶🎷os.T🏯CSADRA🐡IN, set🇨🇽tings) r🇰🇼etu👢🤦♀️rn k⛄ey def 👩✈️send_🚶♀️traje🧚♀️cto🇳🇨ry(s🇳🇺🕥elf™): # 创建 🇪🇷JointTr🧠👲ajector👩🍳y 消息 📴🇬🇹traject🤾♀️😄ory_🔚🥑msg =↔ Join🥣tTra🛏🤹♂️ject🚔ory🏄🙋♂️() traj🧺😫ectory_m🛋🏢sg.joi🧧nt_↖🐉中文字幕乱人伦高清视频names =🥛 sel💅🇬🇵f.joint🤡🇦🇮_name🐴s # 🏰👜创建 🇰🇮🤕Join♑tTraj🍤ector⛈🌨yPo🕕♋int 并设置🦕目标位置等信息🏰0️⃣ point🍈🦞 = Joi🔱ntT📪raject〰📑oryPoint🥮🎧() po👩🚒🇺🇬int.p🇱🇻🇲🇼ositions🤡✍ = self.🦸♀️🍅joint_p🦌ositio🇳🇨👨❤️💋👨ns # 👨👧👧😬设置运动时间 p🕶🖤oint👨👩👦👦.time_from_star🆗t = rcl📼py.‼duratio🍟🇮🇴n.Durati⏺🐦on(secon😞🎅ds=1).t⬆🌶o_msg()🐧 # 将😂点添加到轨🇨🇴🤫迹消息中2️⃣ tra🤫jectory_⚔msg.poin🖍ts.appe🍌👩⚕️nd(poin🐩🏯t) # 🖨🐟发布轨迹🐒🕝消息 s👨👧👦elf.🔽publis🌏🇦🇫her_😐🎼.publis🏹h(tra🔯🤰jectory💧🛌_msg)📬❓ self.⛸🇴🇲get_lo🐶🚣gger♟️().info(🌫'Sent jo🚑👏int😿 traject🥫✏ory🇳🇱👨🦳 comma🇧🇭🚞nd'🇭🇷🦆) def ☘👩🔧run(sel🧐f): wh🇽🇰ile ☪rclpy.ok🚧🇱🇷(): key🔚 = 🇦🇴self.g🔜et_key(🦞) if 🇲🇫🧴key =📓⏫= '-'🤩🆗: self.🕛min🍠us_pres🎎sed 🇸🇧= True e🇯🇪lif key 🌎in [🧝♀️'1', 🇵🇦🇬🇮'2'⚱🇬🇭, '👎🦷3', '🌧💴4', '5'🎼🎱, '6🥪', '70️⃣👩👦👦']: 🐸♻inde🍢x = in🤪t(key) 🇬🇱- 1📇🌒 if 🎶self.mi🏮🗺nus_p🏴☠️♣ress🇻🇺ed: s🦘elf.🇱🇦joi🇪🇨nt_posit🇫🇲✖ions[in🇦🇷🏭dex] -=🇵🇱 sel🇦🇪😷f.ste🏬p self.m🥣inus_pr🌍🎗essed 🗻= False ⚒els🇪🇬e: sel🇻🇮f.joint⚽_posi🚬tion📻s[inde🦑x] += se🈷lf.st📁ep se🥞lf.sen🦊d_tra🇯🇴👒jecto👭ry() eli🇨🇰🏈f key ==🇬🇲🚼 '\x0💪3': # 🎹💶Ctr🇲🇬🇲🇨l+C 退♐🍞出 br🤛🚣♀️eak d➡ef 🏸main(arg◽🇫🇮s=None):🏐 rclpy.i👼nit🤡👩🚒(arg🇦🇿⛵s=arg💞🎧s) panda🚈_joint✊🛴中文字幕乱人伦高清视频_cont🔲roller📧🙂 = Pan🥋daJoi🕶🇸🇭ntCon⛰troller👩🎤() p🥂and🌌🤐a_j🎽oint_🍍🏤中文字幕乱人伦高清视频con🐠🈯troll🧪❣er.run🀄() panda🆗_joint🗳🏭中文字幕乱人伦高清视频_contr🦠🕦oller.de🚏👨🦰stroy_🚖node()🇵🇬😐 rcl🥊py.s🧬🐦hutdow🚸🍲n() if 🎃👕__n🈸◼ame__ =👩👧👧= '__ma🎡in__': 🙋mai🍚n() 修改 s🐓🇦🇮etup.py 🔬文件 打开 🥏panda_jo🛋🛳int_co🔟ntrol🧚♀️ 包的🛷 setu🕥🈁p.p🇸🇴y 文件，在 e🎏🔽ntry_po🥭*️⃣ints 部👨🏫分添加以🔄下内容： 复制🌒🇨🇮 en👢🔀try_po💳👨👨👧👦ints={ '🥿🦹♀️cons👨👨👦👦🔱ole_scr⚖🌑ipts':🗽🇸🇮 [ '🤓🚼panda_jo🇹🇹🌜int🌯🇨🇾_con🇦🇪troller 🎽= pand🙅♂️a_joint_👩🔧🇹🇯contro👩👧👧👩👧l.pan🧁🥘da_joint🐵ℹ_contro💳ller:m👅ain', ]🚨, }, 😨😕编译和运行 复☀✖制 colcon🗓🍠 buil🖼d --p🌡📲ackag🍒🐑es-😕sele🔎ct pand👯♂️🏑a_joint💃_contro🇼🇸l so🖱urce i👨👩👧👧🦜nstal🌅l/setup🇵🇱.bash🍾 ros2 🏗🇫🇮run pan🧨🏞da_🇲🇱join🤴t_cont😵rol 🤪🎎panda_j⛲oint🛬🛌_co🌱ntrolle💇💿r 按🇩🇴☹下按键 ⏱🇲🇸1 - 7 🈯🇨🇬来控制 Pan🥔😕da 机械臂相应⛸🐗关节的位置🌝🛢递增，按下🆘🥐 Ctrl +🚹 C 📐可以退出📋程序 "👡🇱🇹跟着L🎖🥮itchiC😼heng一起👩🎨↩学ROS2"系列🇹🇦共25篇，查🕳看全部🦹♀️系列文😱章，在【EEW🇪🇷orld-论坛🚩🛹】搜关键词“㊗🎵一起学ROS📱2"，与原作者🌴💗一起交流🦅🇬🇮。
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