（来源：上观新闻）
当前真实模型版本🥀、是否发生了🕒🔸fal📡lba🕔ck、推理档🐊🌪位、thi🛫nking是否🚶♀️被压缩🔲🤔。这种转向需要🛤极大的工程量和研📕发成本👨🚒🎏。竞争对手那边：O🐡🏤penAI👲👩🏭到20📥25年年底的毛⏩利率是33%，年🐠🔯化收入是2🐦10亿美元🇧🇳🐊。研究员坦言，类似🎡漏洞在市面🇦🇲🤹♀️上广泛🦸♂️应用的商用🇩🇪🇰🇿机器人中真🛶🇲🇽实存在👍🦋。之后扫地🇬🇶机的抹布0️⃣🐸外扩、自动🙁换抹布、雷达升⏬👨👧降、机械臂，全😇是我们⛴🇨🇺首创⚒🦓。创建 RO☑S 2 🇦🇩包 进入工作🥜空间的 src🧔 目录🖐🌆，然后🐱创建一个新💡的 Pyth🧚♀️on 包： 复🧿🕕制 ros2 p🇳🇱🗻kg creat🎸〽e --buil🏈d-ty💪🍋pe ame🇧🇲nt_p😃ytho😍n pand™◽a_join🚼🦎t_cont🔚🎁rol 🇹🇿在线视频欧美--depe💈ndencies🇮🇴 rclp🦢y c🀄🚀ontrol_🇨🇽msgs🆙🇲🇫 tr💟ajector🐡y_msg🇳🇺s 依赖于 rc🏫🇫🇴lpy、c🤴⛲在线视频欧美ontrol_m😎sgs 和🔰 trajec🦑🤑tory_ms🔞🤹♂️gs ☄🛫编写 Pyth🌟🚙on 节点代码 ↩在 pan🤰da_joi🔇nt_cont♋rol 包🔔🛄的 panda🇽🇰🇹🇷_joint_☢👔con🌙🚊tro📅l 子目录下☝创建一个🇯🇪名为 pand🏠a_join🧗♀️🕴t_contro🎏🏕ller.py🚱 的文件，🖊并添加🧖♂️🤪以下代码：📳🖌 复制 impo🔶rt rclp🔬🥶y fr👘om 🇸🇰rclpy.📠node 💡🍝import N🧘♂️ode fr👡🇰🇪om 🧗♀️☮con🎀tro💺🧟♀️l_ms🇱🇨🐶gs.ms🇧🇩g importℹ Joint🅱🌌Trajec⛈tory🍳🚢Controll🥉erS🕑🥀tate f👨🦳rom ⚔traje😟ctory_ms💷🕗gs.msg 💀import J💞🐙ointTr🍙👨👩👧👦ajec🐫tor👳♀️😡y, Joi🧲🇾🇪ntTr🏑🇷🇴ajec🛤🦅toryPo🏯🐛int im👒🐰port sy📝🧿s import▪👨👩👦👦 tty imp🇩🇴ort term🧖♀️⬅ios clas📣s Pan🕋⛱daJo🈲🍢intCon🚽🌜troll🔦✋er(Node🥿㊙): d🌫ef __i👨👨👧nit__(s👊elf):🎲🎻 super👓().__🦒init__('👽pand🌺a_jo😼🔥int_con🏪troller'🕝) # 📟4️⃣创建发布者🎇，发布到 "/p🎃9️⃣anda_arm🚲_control🌴🐻ler/j👨👦👦oint_tra🇨🇻🏏jecto💻📅ry" 话题 🇻🇦self↖👩🍳.publish👮er_ 🙇= s🎭elf.cr♈💁♂️eate_pu🔆blisher🌸(Joint🇫🇯Trajecto🗿🍒ry, '🇫🇮🚀/pa🥤nda_a🚊rm_con🏴troller/🏎joi💭🚭nt_t🛫raject🆖ory',🦙 10)📏 # 定义关节名👩👧👧👨👨👧👧称列表 se📖🚓lf.🌎🐪joi🇨🇽🈹nt_names🇵🇱😟 = ['p🌵anda😼⏹_joi✉nt1'⭕™, 'panda🔕_jo👚int2🇧🇦🐡', 'pan🧗♂️da_jo🇳🇨int3', '🚶♀️🇮🇶panda_👨👦👦joint4',👨❤️👨 'p🇨🇿🍦and🆖🌰a_joint5🐆', 'p🖨anda_🔦🇮🇳joint6🗣', 'pan3️⃣da_join〰t7']🥪🚎 # 初始⏰化关节位⏸👪在线视频欧美置 se🅾lf.jo🧶🇪🇪int🌊⏭_posit🦸♂️👊ions = 🥗[0.0] * 🚃7 # 定🍳📫义每个关节位💇🚷置的递🧞♂️🌁增步长 s🕍elf.ste🇲🇰🔜p = 0.1🌅 def ge🕤🏇t_key💦🇬🇲(self)😳👞: # 获取终💨端输入的🇹🇯🕙按键 s🦊🚊etti😺🤯ngs =👨✈️💈 termio🇿🇼🧘♂️s.tcgeta🗞ttr(sys.🤜stdin) t🇩🇯ry:🐅 tty🔩.setr🔲💄aw(🕍🏌️♀️sys.st🕋🇨🇲din🏫.fileno🗝()) key🏸 = sys.❤stdi🇧🇧n.re📼ad(1) fi🎊nally🇸🇽🥛: termio👿s.tcseta🧘♀️🇦🇷ttr🍫(sys.std🇦🇿in, t📤ermi💸💵os.TC🔼↔SAD🏷RAIN✔👨👩👧👧, set🇱🇸🌱tings)🚞🕋 ret🏥urn key 🐊🥋def s🇱🇰end_tr🇱🇷🐲aje🦇🦡ctory(se💔lf): #🤑 创建 Join↔tTraject⛅🔃ory 消息 t🏷raje🛀ctory🎒🇷🇴_msg =🏴🇳🇴 Join🍬tTraj🕹ectory()🦹♂️ tra🇩🇪🇷🇼在线视频欧美jec🥈💹tor✋y_msg.jo💓☎在线视频欧美int_na👄mes = 🐽💜self🏏🎄.joint🦖_name💌🌟s # 创建 J👳🥩oin🛠tTraj📊ecto🌵ryPoint🙆♂️ 并设置目标位置⤵等信息 p🔫oint🚙 = Joi🙈ntTra📍🎒jectoryP☺oint() p🕵️♀️oint🎅🧚♂️.positio🍇ns =⛔💓 sel🛫👨🏫f.joint_🔀🙇position🧐🐳s # 设🇲🇾🏣置运动🦑时间 poi🤮nt.time_🚾from_sta🇦🇩rt 🦕👝= rcl🌦🎩py.durat⚒😵ion🎺.Du🍰🚬ration(s🕗🈁econd🎗🚆s=1).❣🐤to_msg(🇲🇲🕥) # 将点🔧添加到轨迹消息🦘🚘中 traje☣ctory_m🌸sg.point🔘s.ap🇲🇨pend(poi😇nt) # ✴发布轨迹消🔅🦵息 self.p🧞♀️ublis🦹♂️🖊her_.pub🇨🇴👨🔬lish(tr⚗ajecto👨👨👧🇨🇳ry_m🎟sg) sel➖f.get_💗logger()🐼🇵🇸.info('🌖Sen🥌t joint 🕑♊traje👷♀️🇸🇩ctor🙆♂️🍊y comma🎓nd') 🕝🍴def 🇮🇨👩🔧run(self🕯): while📭🇸🇴 rclpy🇴🇲⏏.ok(): 👃〽key = 🌔🇲🇾sel💇♂️👳♀️f.get🧿_key()⏯🔤 if 🇬🇹🇦🇼key ==🎤👨👦 '-': 💼self.🥴💚minus_p🦴📚ressed🐛👬 = T🇪🇦👨❤️👨rue e✂💙lif ⛹️♀️🥟key i🤴n ['🚣1', '2🕗', '3', 🍒'4', 🏃😅在线视频欧美'5', '🇵🇱6', '🥛☀7']: in🇻🇪dex📑 = ♑int(k🏕ey)⚡ - 1 if ☀self🔃👩👦.minus_👩🌾在线视频欧美presse☀d: se🇨🇬lf.jo🇦🇱🔥int_🎿posit🤲👩👩👧👧ions[i📪ndex🚁🐶] -=🔦🕤 se📹🇱🇺lf.ste📺p s🏮🈸elf.min🥃us_pres❇🎅sed 💆= Fa🛢lse else🙍: se⏏📦lf.joi🈸🔨nt_pos🈳iti🤽♀️🔡ons[🌇👛inde🦊x] += se🇲🇾lf.ste🧼p self👫.send_t📳raject🚃ory(🐞👨🔬) elif k💠ey == '\🐣x03': #🕊🏟 Ctrl🕟+C 退💡出 bre➰🐢ak 🗽🇸🇭def👩💻🎥 main(ar🛐👣gs=Non☣🚎e):😒🇸🇧 rclp🔨y.init🇳🇴🗺(arg🇵🇪s=args🔒) panda_🇸🇲joint_📮⏺controll🛃er = ⚾🧯PandaJoi🍈在线视频欧美ntC🤦♀️🇺🇾ontroll💇♂️🧞♀️er() pan🔡🛠在线视频欧美da_j👨👨👦🇶🇦oin🔋t_cont🍃🕍roller.🏯run() pa😒nda_jo🇴🇲int_👜🇨🇰control🎇ler.dest🐊🌔roy🏬_no🧛♂️de() 🚄😄rclp👮♀️🌍y.s♾️☃hutdown(👇) if __n🇧🇮📛ame__ 🦌📍== ⏲'__ma🚥in__🙍♂️🏒': mai🦕💺n() 修改 🏷set🙇up.py 🦉文件 打开 pa🍎🧗♂️nda🇬🇩_jo🥛👱♀️int_con💈🐈trol 包的 🕗setup.🤮🇪🇦py 文件，在 🆒entr🤔🐰y_point🚣s 部分添加🛑👩💻以下内容： 复制🛃🖊 ent🌪🦎在线视频欧美ry_po🎷👮♀️ints=👳{ 'con🍀sole_s🕢cripts📮': [ 'p🔟anda👨❤️💋👨_join🇫🇷t_c🛸🐻ontro🏈ller 😲✴= pa🖌nda_j🗃oint_c🔂ontrol.p🇨🇺anda_jo🍁int🇲🇩🧼_con🦸♀️🏰troller:🍱💾main', ]🦵, }, 编译👌🐒和运行 复🎳制 colc🧫on buil🏋️♀️🤹♂️d -🏃♀️🥁-pack💨ages-se🇬🇦lec🦵📪t p💠anda🦕🎰_joint_🇸🇽con🎤👲trol sou⛵rce🍬🔌 insta👢🇨🇩ll/🛥setup.🎱📱bash ros❄2 r🌻un pa🏔nda_j🎱oint_con↪🏦trol pan🇸🇴🤚da_j🕹🇹🇫oint_co🇸🇻ntro🏴🐄ller 按下按💃键 1 -🔓 7 来控制 P💱🧙♀️and🤤🤸♀️a 机械臂相应🇹🇬关节的位置递增🗨💙，按下 Ct🍃🗃rl + ⚰C 可以退出程💾🇵🇬序 "跟着L🇰🇭👨itc❄hiCheng👨❤️👨一起学R🚴♀️OS2"系🐚😼列共25篇，🇰🇮查看全部🤘系列文章，在【🇧🇬👩🦲EEW⛪6️⃣orld-论⚽坛】搜关🥌🦹♀️键词“一起学RO🌎S2"，与原作🈹在线视频欧美者一起交流🍽。
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