（来源：上观新闻）
有些人会🤠思考，🗣⚫能把规律🐒🔜找出来➖🇨🇱。创建 R🌎🇧🇬OS 2 包🏋♌ 进入🏄♀️🈵工作空间的 s🇧🇮👨🎨rc 目录，然后🏒创建一个新🧕🇹🇭的 Pyt🦆美女露脸在线观看hon 包：🔫🇬🇹 复制 🇸🇾ros💅🇬🇭2 p🔗🇳🇺kg crea🌌💄te 🚮--buil🐎d-type a🇵🇦🇨🇰ment_pyt☯hon p🦶and💅😔美女露脸在线观看a_joint🍰_co🚼ntrol -🎠😜-depe⬆🌼ndencie😎s rcl👉py c🐛ontrol_m🌋✒sgs tra🥨jectory_🧩msgs 依赖🗃于 rclpy🙇、contr🔲ol_msgs 👩🚒🚁和 trajec🙇♀️📆tory_msg✏👧s 编写 👺🇲🇪Pytho✔🤓n 节点代4️⃣码 在 p🚶anda_j🇦🇱oint_con😂trol 🇵🇰🥦包的 pa👛⬛nda_j🚯oint_👷♀️con🏴trol⭕ 子目录下创建一👩👦🤞个名为 pa🈷👩🦰nda_join🎂🇳🇴t_cont🔯roller.🦹♂️🇺🇿py ☃🗄的文件，🧻并添加🇵🇸以下代码： 复🏳️🌈🎯美女露脸在线观看制 imp💨ort rc💿lpy fro🏍🏴m rclpy.📲🇲🇴node🐩 import😣 Node🏇🔋 fr🇲🇷om con🚭trol🇸🇬_msgs.m💛sg imp🏏ort Jo🦆🚮intTra🚈jectory🇷🇪🎒Cont🤢👳roll🔤erSt🦏ate👹 from 8️⃣trajec👨👩👧👨🏭tory🇹🇭_msgs🌞.msg imp👨🍳🚣♀️ort 🇮🇱🍭Joint🗡美女露脸在线观看Tra🚩jectory,🐁 JointTr🏴🇸🇸ajectory🛍🔁Point im👨👧👧🤾♂️port🔤🧛♀️ sys↕🔙 imp💔ort t🇦🇽ty 🦐impo☣rt term🧒ios cla📻🥠ss Pa☄ndaJoi👃👩👦👦ntContr👩🦱🇲🇬olle🇨🇿r(Nod▫🌈e): d🚊ef __in✳it__(se👭lf): sup🤩📧er(🆓)._🇰🇭_init__(🇲🇱'pa♨🙆♂️nda_join👧🌛t_contr☘😁oller')🥚 # 创建发布者🚧，发布到 🇦🇲🏭"/pand📣🤱a_arm_c💈🎇ont🍩🏆roller/🥺🎄美女露脸在线观看join🎭t_traj🌝ecto⚗ry" 话🎮题 self🇱🇹🧧.pub🎎lisher_ 🇲🇩= self.📹📟cre👩👧👧ate_pu🍘😆blis🧥her(Join🤷♀️👩🌾tTr📜🇺🇸ajectory✴, '/p🚟🌘anda_🍹✍arm_👬contr🤬🚔oller/j🇵🇪oint_t⚓rajecto🧫ry'👨🚒🇩🇬, 10) # 🙇🏴☠️定义关节名称🔃📣列表 self.🦋joint_n🐒ame🚔s = ⛸🕵️♀️['pan🐈da_🌛joi👩👧👧nt1', 'p🆖anda🛳🛡_joint2🔹🕙', 'pa🥾🗒nda_j👢oint3',⛹🇬🇫 'panda_❔joi👕🥧nt4', 'p🗣anda_j🌐🌟oint5♌', 'pa⭕nda_🔎👐joint6'🐔📘, '▶👞pand🐀🎙a_jo♨☪int🇨🇴7'] 🙉⌨# 初始化✳🧼关节位置 🕘self.joi⤵Ⓜnt_p💖ositions🔩 = [0.0]🔅🦍 * 7 # 🥐🇱🇦定义每🔶🌎个关节位置👨👦🇹🇲的递增步长 s😀🛡elf.ste😎📫p = 🎏0.1 de🇫🇯🥥f get_k💾美女露脸在线观看ey(self)🧚♀️⛪: #♍ 获取终🔲端输入的按键 s🇵🇷ett🛂🎁ings = 🇳🇵🔻termio♟️s.tcg⏯etattr(🌸sys.stdi📜n) 😸try: tt🥃🆗y.set🚜🍒raw(🤙⛅sys.s😋tdin.f🏳️🌈ileno()🌱❎) key = 🈺🗾sys.s🇳🇵tdin.r🥃🥑ead(1) ⤵⭕finall🥤美女露脸在线观看y: term🇧🇼ios.t👨🎤🍆cseta🚞ttr(sys🛀🌭.stdi🍾n, t😫ermios.🧬🤝TCSADRA♏🈂IN, se🌩ttings🐇) return🍾 ke🎄y def se🎎🇳🇬nd_traj🇨🇽▪ectory(⚱‼self): 🦍🇱🇰# 创建 Jo🆗intTra👨❤️💋👨jec🛃🏒tory📀🤲 消息🧝♂️🏩 traj♑🍻ector🦞🇦🇺y_msg = ⏭🦅Joint🔦Traject📽ory() t🇰🇭raject🧟♂️ory_🛠msg.jo🕚🇹🇷int_n🇩🇪ames = 👀self.j🤕oint_nam🦡🕦es # 创建 🥦Joi🆚ntTraje👨👩👧🇬🇶ctoryP🏺oint🧡🇲🇶美女露脸在线观看 并设置目标位😶😔置等信🦙🌆息 poin🇸🇩t = Jo🍋🐥intT🇧🇶rajec➗🀄toryPoi🥔🧖♀️nt() poi🧿nt.🚽positi🇭🇰ons =🎬🇸🇲 self.jo🏛📒美女露脸在线观看int_posi📤🥀tion🏂s # 设置运动🤢时间 po🇨🇮int🇹🇴🏸.ti🥽me_f📍⚗rom_sta🇧🇹💧rt = 👨👨👧🌍rcl🇿🇦py.du👨🇰🇿ration🇨🇫💔.Dur🖨🤘ation(se🇧🇩cond🍛🐊s=1)🌄.to_🏬⛓msg🖊👨👩👦👦() # 🇸🇩🇦🇹美女露脸在线观看将点添加到🇬🇳轨迹消息中 t🌦raje♓💨ctor🚿y_ms💣🇻🇮g.poin⛱💐ts.appe🏬nd(p🥐🇲🇪oint)↘ # 发布轨迹消🐑◽息 self.🚛🕺publis🙏🐆her_👱♀️.publ🤹♂️ish(tra🍘jectory😠_msg)🍤 self🇧🇭🚅.get_l📉😿ogger()🗜.info(🌕🇰🇮'Sent🇮🇱 join🐔🇺🇬t t🤗rajecto☯🎿ry comm🔈🐧and') 💊🧚♂️def r🏄♀️🇨🇺un(💏🏣self)🏝: while🇸🇩 rclp🇬🇳📘y.ok(): 🤙🔌key = ™self.get⛓_key()🎾 if key🎓 == 🍘'-': s🛐elf.🖖◀minus_🏞pressed👨👧👦🎠 = Tru🤭e elif k🚤💇♂️ey in🇬🇭 ['1'🥟💮, '2',❎👨❤️💋👨 '3', '😥🇹🇨美女露脸在线观看4', '5'🕕美女露脸在线观看, '6', 🖤👩❤️💋👩'7']🇳🇨🚆美女露脸在线观看: index 🍋🧧= int(ke👨🍳🤗y) - 1🔤🚒美女露脸在线观看 if 💭self.💝minus🇨🇺_press🏈ed: se✳🕸lf.jo👂int_😋🌞posi🐍tions[in8️⃣🤳美女露脸在线观看dex] -😐= self🤳.step se🇷🇪🇸🇿美女露脸在线观看lf.⛹️♀️min💙💇♂️us_pre🙃ssed = 🌭False 🌇🤺else: se💽lf.😏🚾joint🐿_po💇♂️🕐sition◾🎏s[index]🦅🈯 += se👩✈️⛷lf.step 😣self🚹🧛♀️.sen🔫🌁d_tra👨💻🔔jectory(🍋🍨) elif💲👚 ke👝🇳🇱y =📓🇬🇸= '\x♐🆓03': # 🥀Ctrl+🌄C 退出 🇦🇲🖨brea🐘🇱🇦k def ma♋🈳in(args🚞👻=Non👨❤️💋👨e): rc🇸🇳🐏lpy.i🇹🇷🔐nit(args🇲🇲=ar🍲gs) p♒anda_jo🅾int_con👵🌷troller 🇮🇴= Panda🌎JointC😏🦏ontrolle↪r() ▫🇸🇭美女露脸在线观看panda_jo↪int_cont👅⏰roller.r🥇un(💛) p🚭anda_j☎🏟oint_🎦🛐contro🇱🇸🛴ller🚀🔣.de🧜♀️🇱🇧stroy_no㊙de() rcl🆒🐢py.sh💼🔸utd🕔own()🛍🙁 if __2️⃣name🇧🇧__ == 🔯🐜'__💤main__'⬅😒: main()🚭📯 修改 🈚💩setup.py💇🇮🇷 文件😕 打开 pa⚱nda_j👩🎨⛩oint_co🇷🇴ntrol 🎷🇰🇳包的 setu🔎p.py 文件🤽♀️🍒，在 entry🥁_poi🕋🥪nts 部🐺↘分添加以下内容🇵🇸： 复制🇳🇮📟 ent🎦美女露脸在线观看ry_poi🌒☺nts💆♂️美女露脸在线观看={ 'cons↩ole_scr🇦🇮ipts🇲🇶🇳🇨': [ 'pa📥🎋nda_joi🤘nt_co📃🕘ntrol😴ler = 🚳🏃♀️pand🇧🇮♏a_jo🔪🃏int_con⛴🥜trol.⏺panda_👨❤️💋👨💮joint⚫_contr😣oller:m💺ain', ],🆑 }, 编↩📞译和运行🇹🇳 复制 col🧛♂️con bu😅ild --pa🍏ckages-🚵♀️selec🥮🇸🇮t pand🤡a_jo🏍🦸♂️int🃏_contro🇩🇲l so🚉👨👦👦urce in🎡stall/s⛹️♀️etup.b🤓🕐ash ros2🆑 run👹😩 panda_j👰🐨oint🛫_contr🖍🏠ol pan👩🏫🧚♀️da_j🈷🔷oint_co®ntr🏳️🌈🤴oller 按🇦🇸下按键 1 🌨🔨- 7 🧑来控制 Pa👍nda🚖 机械臂相应📣关节的位置🍯递增，按下🆎🔧 Ctrl +🔝 C 可以退🌙出程序 "🌙跟着Li🍩☯tchiCh💠eng😤一起学🇰🇵ROS2"系列©🎲共25篇，查看🐇全部系列文👩章，在【⛸🕚EEWorld📬-论坛🇦🇹】搜关键词“⏺一起学ROS🍚🥃2"，与原作者一✊💌起交流⏹。
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