（来源：上观新闻）
当我们还依赖小米📠♌生态链活🥥🇳🇵着时，追觅就是异⬛类🏨。“今年年初🏢🇸🇲我们刚刚完成🔘🧚♂️一个重🕦大的数字化项目🛃，开发了一款👩💼🐙行业内的软件系🇪🇷统（凯泵🚙卫士），🏃♀️🎑基于AI模型🇧🇱算法，🚨该软件的准确度超😮过90%，可用于🌬全面监测设备运👒🐽行数据，实现故💢🚤障早期预警，🤽♀️🇬🇶同时支持本地🥜🧘♀️化部署🎺♻保障数据安全😰🏁。创建 ROS 2🗂 包 🙉🛩进入工🗞作空间的 src🥁🇹🇴 目录，然🚪后创建一个新⛑的 Pyt⛽hon 包： 复🦚😷制 ros2 🥏👨💻pkg c📴📖reate --🇹🇫👩❤️👩build-ty🚏pe amen🏙🧯t_python🇧🇭 pa🍬nda_jo🇬🇧int_c🚫🇯🇵ontr🦉🦓ol --d🏎epende⚽ncies r🌕clpy🧻 contr🎢ol_m👨👧🍥sgs tra🇭🇳😾jector🇱🇦y_msgs 依📿👼赖于 rclpy🌲🌦、cont🍝rol_🎫🎤msgs 和 🕔超碰人婷tra🇨🇲jector🇪🇦y_msgs 编🛃写 Python🏊♀️ 节点代码🇲🇻🏫 在 🍌panda_🦕joint_🌚contro🈯🔝l 包的🌬 pand📁👨🏭a_jo🆓int_cont🥞rol🏵 子目录下创建一🎦🈶个名为🌎 panda_🇾🇪🦄joint_co☀ntrol💂♀️🐽ler.🎒py 🤫🎙的文件，💐🧙♀️并添加以下🔖👞代码：🐱 复制🥫🐹 imp🎴☂ort rcl🗼py from 📅rclp💹y.n💻🇱🇮ode imp🌼ort No🛹de from🏬⤴ contro💒l_msg🇧🇱s.msg i💏🈁mport Jo🛒intTra🥕⏰ject🎚oryCo🤞👧ntro🤧⛱llerStat🍚🚥e f💗rom t😬raject👿ory_m🇩🇴👨💻sgs.msg 📑超碰人婷import👮🥰 Jo⏩📬intT🥡rajector🇰🇿🖕y, Jo🎖intTra👄jector📺yPo🇳🇵📀int im🐥port s🇳🇪🎰ys imp🦊ort t🇭🇳🔮ty imp🇳🇬ort te0️⃣rmios 🌂class🇬🇱 Pa🇧🇭🍆ndaJoin👡🇩🇿tCo🧺ntr📱📤oller🦵(No🧭🤘de):👌🎚 def Ⓜ__in🔡it__(se〽👾lf): 🤥🎨super()🚙.__🈁init_❓🇭🇺_('pand🕘🤳a_jo🍁🍉int⛩🔚_control👨🍳ler') #🦀 创建发布者，发🥨布到 "🇱🇺/panda_🎾🇰🇮arm_con❤troller/⚾joint📹_trajec🙍🔮tor📽y" 话题 se🇳🇴🇰🇲lf.publ🗓isher_ =🇪🇬🤼♀️ se💪lf.crea👄💽te_publ📨♎isher🔅🏕(Joint🎄⚠Trajec👹tor🔌🗒y, '/p🕵anda↙_arm_👨🔧control🔯ler/j🎳oint_tra🚭ject🥮ory'👩👧, 10👷♀️) # 🧗♀️定义关节名称🎸👚列表 self.🍁🍬joint_n😩ames🏕 = ['p🕚😲anda_joi🇵🇫📙nt1🇧🇲', 'pa🇲🇺nda_joi🙅♂️🦃nt2🈂', 'pan👨👩👧da_joint🇸🇱3', 'pa📀nda_jo🆑int4',🎍 'pan🆙👨👩👦👦da_jo🥾🌺int5', 🇬🇶🎄'panda_👩joint6',🃏🇵🇦 'pan🥽da_jo😥♥int7'] #🇨🇦 初始化关节位置🏋 self.j🍾oint_pos🍄iti🚨👨💻ons = [0🇱🇻🇬🇮.0] *🆓 7 #🇲🇲 定义每个关节位💫置的递增步📰➡长 self💅💾.step = 🛫0.1 de🆑🧝♀️f get_ke👨👨👦🇷🇺y(sel🇨🇿🧜♂️f): 👚# 获取终端输入♎的按键 se😌🥗ttin🐢gs =📪 termios💻🍜.tcg☄🌈etattr(🚈sys🦇🧿.stdin) 👨🎓try: t🇨🇴🇲🇳ty.💟🔅setraw🌉(sys.👳stdi🖨n.fileno🇩🇪超碰人婷()) ke🎦y = sys🇦🇬.stdin.r🔤🍎ead(🏑🤔1) final📫ly: ter💔mio🇱🇻🌱s.tcse🏁tatt🍎🇧🇬r(sys🛐.stdi🇰🇷🇱🇺n, 👷termios⚽.TCSA🗄😥DRAIN👨❤️💋👨💇♂️, s🐴🧭ett💬ings)🇰🇾 re👬tur👩👧n key☪ def s🛴end_tra🌆🌪jectory(🎢self):🇮🇹 # 创建 Jo🧗♂️intTraj🇳🇨🔝ectory🇹🇭🇹🇱 消息 tra🥰👆jec🛍tory_m🚑🧳sg = Jo🧯intT🏐raj🔘ector🌕🍔y() t👨👧🏅rajec🍐tory_🆑msg.join🌬t_n🤒ames = 🚶♀️⚜self.joi👱nt_name😰s # 😕🥤创建 Joint😨Trajecto🕷ryP🍉oint 并🌚设置目标位置😏🔳等信息 p🐨oint = ❣JointTr🌛🗃ajec🐿🙉tor🧓yPoint()👨🔬🦓 point.🎹pos🛵🥠itions 🐬= self🕷.jo🥪🇬🇫int_☀posi📺tions🧂 # 设置运动时🐡💰间 p🇭🇳🇳🇨oin🇹🇻t.time_👎🛅from_sta🍑rt 🥵🐋= rclpy🥭🤖.du🔙🇾🇪ration.💊🇺🇿Duratio🇸🇰n(sec🇧🇮🧙♀️onds=1)💕.to_🇳🇺msg() #👎🙍 将点添加到轨迹🕢🐹消息中 tra🤣🎮ject🔨🔅ory🧘♀️🇰🇳_msg.p🍖oin🕤🍈ts.🇱🇧🦜appen🙅d(poin🥐t) #🍴 发布轨迹消息🦓 self.pu👱blishe🦸♀️🍈r_.pu⛺📀blish🎀(tra🇫🇮jectory_🦓🇬🇩msg)🥩 self🐸.get_lo🚹😣gger👿👆().info(1️⃣'Se🈸nt 🍚join📅t trajec📣tory 🌑command🇩🇯🇹🇦') def r🎻un(sel❔f): w🦏hile🇬🇩 rclp🏘🍷y.ok(🐚🥮): key🐠🤓 = s🌌🦹♂️elf.get_↘key() if🎙👟 key =🍠= '-': 🤗self.m🔦🤸♂️inus_🇦🇲🇧🇩press😷🚙ed = Tru🕝😍e elif🍬 key ↗🔦in ['🅱1', '2'🚼, '3', 🇳🇬🥶'4'🤰💖, '5🌠', '6', 🍃'7'🔀]: ind🧖♀️🕉ex = i☝🦑nt(🇦🇩key🛣🚛) - 1 🥽🕯if self⛰🍼.minus_p🧁📣ressed: 🇨🇫self.jo🏬int_🚑🤳positio🧬ns[inde👸🏥x] 🇹🇯-= 🇲🇼self.🎣👠step sel🙀ℹf.mi🇩🇬nus_pre♌🔰ssed =🐞🇧🇹 Fal👋⬛se else:🧛♀️💕 self.♒⏏joint🥭🇹🇭_positio🥯ns[in🤛dex🇦🇩] += se🤗📔lf.🕠🕤step 👨🔬self.sen🐪⏩d_t🧓rajecto📨ry() eli🛍🇪🇦f k🇳🇵ey == '🗂🚷\x0🇵🇼🇲🇼3': #🛌 Ct🤹♂️rl+C 退出👨🎓🐶 br🧡🇻🇳eak😺 de👗🏬f m👩💻ain(arg😐🦌s=Non🤹♀️🗝e): r🐸🚹clpy.👮♀️ini🇱🇦▪t(args📯=args)🚐 panda_🥫join🖨🕊t_contr🌧oll🐝❕er = P🚘🇸🇾andaJoin🇹🇩tContro📶🇬🇾ller(🇲🇰) pan🦹♂️da_joi🇧🇴🇻🇦nt_co🔌ntrol📊ler.r💹🏴un()🐹 panda⬛👂_joint😈_contr🇸🇯🚆oll🥩📫er.🥠dest🇹🇹🍈roy_nod🇲🇹🈴e() rcl🐿py.sh🇳🇦🍴utdow↩📗n()🏦🤦♂️ if1️⃣ __🍴🇱🇰name__ =😰= '⭕🛰__mai✍🌋n__': 🕟🏂main() 修🦠改 setup📉.py 文件 打🐻开 panda_✳🚁joint✉_con↔👩⚕️trol 包🌌💁♂️的 se🥥tup😛.py 🍓🈳文件，在 e🇹🇴🎟ntry🚟_points 🚳部分添加以下内🥏容： ♠🔹复制 ent🧹🚱ry_p❇oints={🍔🙍 'co🇬🇺nsole_s🏚👼crip⏱🇦🇲ts': [💵🇲🇬 'pand☃a_j🤳oin🍄💁t_cont🦈⬆roller🇳🇺 = pa🌬nda_j🐼oint_c📇ontrol🇬🇭.panda_j🎎oint_🤔contr👨🎀oller🇬🇩:ma😒🚽in', ],🤚🇪🇹 },🌕💄 编译和运🐔🤺行 复制 👶colc🧺🦂on bu🕵ild 🚹--pac🌽kages👩🌾🇪🇪-se🚸🙈lec🌁🐨t pand🍜👨🦰a_join🎽t_c👩💻🧺ontrol👖 sourc📦🇹🇳e inst💲🎮all/🧽🐬setup.👷♀️bash ros🐷2 r🇦🇮un panda😾_joint_c🥘🇰🇭ontr🦴⚜ol p👌and🎬a_j🥜oint🍩🇳🇮_control🇮🇨📈ler 按🥂🥵下按键 1🦈🕎 - 7 🇲🇵来控制 Pand🇧🇱🥡a 机械臂相应🗂关节的位置递增🎑🌠，按下 Ctr🗯🇨🇲l + C 可🚊🔕以退出程🎹序 "跟着Li🈷🇦🇩tchi⏫Che🎴🍲ng一起🥕⏬学ROS🤖🇵🇬2"系列共2📗5篇，👨👨👧👦🤵查看全部系🚯👷♀️列文章，在【🍒EEWorl🐬😯d-论坛】搜关👓键词“一起🐧学ROS2"，🤰🦀与原作者一起🔡😪交流🇳🇮🇼🇸。
三档模型全部📘落在 66 🐈ms / 帧🇯🇵🥧的硬实时🇷🇴😦预算之内🇸🇴——这个数字对♦🧦应人类驾驶员反🚣🎡应时间的中位👩👩👧👨👨👦👦 1.7🐑🚒0 秒再减去 📋🧙♀️OS 和通信链🏇路开销🏺🧘♂️。幻方作为国内量化🥧私募巨头，管😕理规模😑🤬峰值曾达千🗝🇮🇪亿级别➰🧕。与此同时，宇树🌾😟机器人🐌🐅在工厂内承担🐤零件装配任务，有🅾单一的零件装🇮🇪配，也有复杂🛄长序列的装配任务🛬😸。数据摆在这😈里，测试📁放在这里，小米汽⬆🇨🇩车的工程师们⛰，也会一直拼👨👨👧👦尽全力，打🇸🇪造所有人📦都向往的梦想之车👨👦👦🇧🇱，推动行业共同🍸成长！”🇸🇬🍴 目前™，谣言🚋👩👦截图中还称雷军直💅👐播的汽🇸🇾车随后😃🇹🇯被燃油板车运回，🇮🇹🙊小米对🏭此部分内🦖容暂无🧞♀️🇨🇷明确回应🌳。
