（来源：上观新闻）
一 幻方的🇲🇲弹药 先回答🍆🗳一个最直觉的问🇦🇫题：De🤠🌹epSee🍲🤹♂️k到底🇹🇩😠缺不缺钱？🧒 从账面上看👨✈️，确实不缺🤸♂️。Hermes🏄🧞♀️ Agent 🍴🇸🇷是当下全球最火的🐍开源 AI Ag♥ent 项目⛱之一，Gi🤹♀️🦂tHub💼🇱🇰 Star 超过🔊 95,◻👩🦳000，整体👈日均 ↙Token 消🛂耗已从🌘🖇 20 亿飙🦐🖲升至近 300🛑0 亿🍡🕴。
有开发者说，🇵🇳调完之后🥣“相对感觉不降🦷👨👧智”📙⛷。创建 RO🇧🇪S 2 包 进入🚸🌠工作空间的 🇦🇴src ⛈🇦🇶目录，然后🛸创建一个新的 P💵⛺yth🌌on 🇮🇨包： 复制 r✈🇿🇲os2 pk✳🧁g c☹🌷rea😫🏌te 💥--buil💊d-ty🇧🇻pe amen🧞♂️🔖t_python🇧🇳 panda🇳🇱_joint_c🕡🌝ontro🇹🇷l --d🍕🐔epe🇧🇾🎨ndenci➿🦴es rc🇨🇨🚼lpy c🅾🍿ontrol⏪🕛_ms🍧2️⃣gs tra🚶ject🚪🇻🇮ory_🤱🤦♂️msgs 依赖于🥇🥮 rclpy🇯🇲🇹🇳、control👩❤️💋👩_msgs 和🔰🥣 tr👵📲ajecto🕧📯ry_🧂msg🎒🏌s 编💒写 Py🌠🔠thon 节🧩点代码 😸在 panda🤧_joint👯🈵_cont🤡👦rol 包⛑的 panda🇸🇴📣_joint_c😙🕸ontrol 🇮🇨子目录下创👨🦱建一个名为🏢🤸♂️ panda_j💨oint_co💒🇧🇮ntrol🌵💺ler.py 的💀文件，并添加🇮🇨以下代码：🐴🆘 复制😄 import 🥬激情九月婷婷月丁香综合rclpy🤤🤙 from r💉clpy.nod🇲🇨🇬🇮e import📹 No🇲🇻de from🇺🇦🥁 contr🕓激情九月婷婷月丁香综合ol_msgs.👤msg imp😇ort Jo🚤intTra🔀jectoryC🎊ont🇲🇱roller🌶👩🦱State🤽♀️🐰 fr🔘🗜om tr☢🍢aject🐓ory_☎msgs.🇺🇾♈msg🤲 import ☃JointTra🏺jectory,🥩 Joi⛄ntTrajec🙌🥣toryPoin🔚🇦🇺t imp🥐🈚ort sy‼s imp💿ort 🧳🦚tty 🐒🌹import 🍻termios😊🔺 class↖🎊 Pan🇧🇿🐉daJointC🇨🇲🥐ontroll♑✉er(Nod◻e): 💺🥂def _🗃🔋_init__(🏓👋sel🍓f): sup♍er().__i🦹♂️nit🤷♂️__('pa🗳nda_🐯🌺joint_🚍contr💧olle🥝🐢r')🗞✡ # 🛴创建发布⏰者，发布到 🔴😺"/p🖲anda🧭_arm_con🥬🆒troller🇵🇫🇹🇦/joint🐿👪_traje🇹🇴🤩cto🎾🕝ry" 🎓话题 self.🍛pub🔬lis🔩her_ 🇮🇶👩✈️= self.c👨🚒🤫reat⏹e_pu🤹♂️blish🌉➕er(Jo🏋️♀️int🚥Trajec🇳🇷tor📴🀄y, '/😼pand🥞a_arm_co⌨ntroller🍪/joint🇧🇹_trajec🕙🔑tory', 🕝📢10) # 定💜👲义关节名称🧾🌛列表 🐁😈self.joi🍾📷nt_nam🇦🇽es = [🦕🕍'pand🎯a_joint⭕🇨🇵1', 'pan🇸🇯🇮🇷da_join🤱🏗t2', 'p😾anda🚄⛓_joint3🚃', '🃏panda_🏌📟joint4',🏠⏲ 'panda🎅_joint🎣5', '🇲🇴panda_jo🇲🇳int6🎧', 'pan🦃🇧🇯da_jo🧢🏌️♀️int7✅👻'] # 1️⃣🇸🇹初始化关节位📓置 self.j🔚oint_p🈲ositions👨🍳🇵🇦 = [🤮🐑0.0]💇♂️ * 7 #☦🛶 定义每个🍎关节位置🇬🇦的递增步长 se📢🦠激情九月婷婷月丁香综合lf.st🙁😋ep = 0.⏱🇮🇪1 def ge🕶t_ke🕖🇾🇹y(se🐞🤒lf): #🔘🇰🇬 获取终端输入的🛤按键 s🥠🇵🇸ettings 🛄☘= term🕚ios.tcge🇹🇬🤯tattr🍣(sys.st🏌din) try👩👩👧👦🇱🇦: tty🇹🇴🎡.se😃traw(⛔sys.🔕🇸🇦stdin🖌👩🎤.fileno(🗂🏊♀️激情九月婷婷月丁香综合)) key =🇵🇱👩🦰 sys.std👨💼😾in.read♿🚼(1) fina🏋lly:🐖🇲🇫 termio🇨🇲🔥s.t🥾🤾♀️cse🤽♀️🐤tattr(🎛sys.st💺din, ter🍉mios🦅.TCSAD🚛🌚RAI🈯🇸🇩N, set🗼ting➿s) ret🐳urn k🍜ey def s😾end_tr🐡💋ajecto🇲🇲ry(se🏴↙lf): # 🔚🍊创建 Joint0️⃣Traj😡🎥ectory 消👩👩👧👦🖌息 traje🇩🇿ctory♐☔_ms🖥g = Joi🐃ntTrajec🇳🇪🙋♂️tory() t👅🙇raj🇦🇨🚢ectory_m🤮sg.joint🚧🌽_names📵 = sel🐋😈f.join🔮t_nam🙋🇬🇪es #🧡 创建 Join🇸🇿🔏tTrajec🐕📁tory🧬🇹🇲Point📝 并设置目标位置🏭🚃等信息 🤹♀️🔼point 🇲🇹= J🧓ointTraj🎥ectoryP🥇☃oint() p🥳🎥oint.p💮ositi⚡ons = ▫self.joi💦nt_pos😡🆑ition🌆😊s # 设置运动😂时间 point⏲🧐.time_f🐢rom_star🏐t = r🛡🇲🇽clpy.dur🍉ation.Du🧝♀️👩🚀rati🇧🇲🐩on(se👛🤑conds=1)🗜◾.to_msg🥧激情九月婷婷月丁香综合() # 将点™添加到轨迹消🌥🕉息中 🚱🇨🇰traje🥎💋ctor🇲🇨👨🚒y_msg.po❕🏘int🇬🇦s.a🇿🇼ppend📔(point)🙎 # 发布轨迹消🇹🇨息 self.p🚽⛰ubl🦎🧙♀️isher_🇨🇮👨⚖️.publis🦇🛃h(tra👩🔧jec👩❤️👩✉tory_🇸🇻msg)🥾📋 self🔍.get🔦📵_logger🍍🛰().in❎📨fo('Sen🚚t j🗨oint tr🎙ajec⛵tory c☯omma🌷nd') d🧾🇰🇿ef run🧫🇲🇽(self): 🇺🇲🐁while🎣 rclpy👊.ok🕢🔡():🌋🚅 key =🏟 self.ge🦀t_key() ⚛🐓if key =🇻🇪= '-':🎨〰 self🏞.minus🎤🕹_pr🇨🇫essed = ⚫True 👟🐀eli🛢🇿🇼f key🇲🇷🈵 in [🇬🇷🚔'1', '2'⚾, '3'🧧, '4',🌯 '5',🐆激情九月婷婷月丁香综合 '6', 🤬'7']: ⚙ind🌠🍚ex = i👐nt(key🤐😶) - 1 if🍼 self.mi😪🚤nus_pres🇬🇵sed: s🌰🧺elf.join📈t_posit👗ions[ind🌛ex] -🇸🇸= sel📂🚵♀️f.step s🚸elf.mi🈴🛄nus_🙃pres⬜🙆sed🇳🇪☸ = 🏢🧢False 🇸🇲els🇪🇹e: self.🐼joint_🗣pos🎿😫ition📿s[inde🌚x] += 💂🏧sel🦐🥌f.step👨🏫 self.s🇻🇬end_tr💟😸ajectory🇬🇵() elif 🦍key == '🙈💫\x0🆖🐱3': # C🇬🇩🇦🇷trl+C 退出🤽♀️ break◼ def mai🇭🇲👼n(args=N🈹🇬🇷one):🚺🇬🇩 rc🐉📫lpy🤼♂️🇰🇭.init🇮🇴🛵(args=👊args)🧷🇷🇸 panda_j✖oint_😻con🥮🚴trolle🗞r =😰 PandaJo🦡🤨intC🇬🇾📟ontro🐋ller() p🇰🇿anda_🥍joint_co🥓ntroll🧥🐉er.run🇸🇳🇹🇹() pa4️⃣✋nda🤛_join🇮🇹t_co🇨🇴ntroller🇲🇩🇸🇳.destr♥oy_node😫() 🔀rclpy.s🛴🍜hutdo🇱🇸wn() if 🛏__name__🇬🇳 == '__m🤐ain_🏤_': 👖main() 修↗改 setup.🧜♀️py 文💏件 打🔘开 pa🗯🧕nda🇳🇬_joint_c🚾🇷🇼ontro🌴l 包的🏡 set🇦🇨up.py 👨👩👦👦📬文件，🥛在 ent🦶🇲🇴ry_p🏎🧐oints🎓🇫🇲 部分🇨🇳添加以下内容🛏🛸： 复制 en🎟5️⃣try_p🐠oin🛬🥼ts={ 📯'con⚖sole😙🏒_scr🔀ipts': [🇻🇨 'p👈🌺anda_🇵🇰joi🇳🇦🐼nt_💖🍯contro🌯⬜ller =🙆 panda_🇺🇲🐑joint_c⏲ontrol.🇸🇾🚑pan🦈🎙da_joint💲_cont🚡roller:🍑🉑main🧜♀️', 🈹], }, 编译🌋和运行 复制 🦹♀️🔽col🤖con 😇build 🕒--packa👨👦👦🤘ges-se🇦🇴lect p🇧🇬⚖anda_j⏏oint❌_contro📯🍁l s🚑ource🐍🌱 ins🛶🍠tall/set🧘♂️♍up.bas🥂h ro🇲🇰📼s2 r🌬🏭un pan🆚da_🇹🇳joint_✋🇳🇵control🎶 pan🚡da_join🎆👱♀️t_con⛔troller 🌯🏯按下按键 1🥗 - 7👨👧 来控制 P🥘🍼and🥭🗂a 机🇦🇬械臂相应🦙关节的位置递📠🕡增，按下 C👿🇸🇿trl +🇲🇪👨👩👦👦 C 🇫🇴可以退出程🦈序 "跟着Li🔃tchi🇪🇹😙Che🔮ng一✈▫起学R🐹OS2"系列共🇧🇴25篇，查看全🍐🍻部系列文章，♌在【EEWo🐣rld🎳-论坛】搜关键🚪🇺🇲词“一起🇰🇵学ROS⛔2"，与原作🌇📭者一起交🇦🇴🦔流🌩🐄。
