（来源：上观新闻）
创建 ROS 🎙🤫2 包 📚进入工作空间🇨🇫🚛的 src 目🇨🇮录，然后🧑创建一📧🛢个新的 P🇬🇧ython 🧜♀️🇪🇸包： 复制 ro🎛♓s2 pk🆚⏯g c🦌🍸reate -🛁-buil🕯🚆d-ty🍷pe amen🇸🇬t_pyth🚣♀️🎓on pan📂⛴da_j🗻oin▶🧙♂️t_co🗒🧀ntro🛫🌺l --d🚔🎁epe🇫🇷🥰ndenci🔫🇮🇳es r⛳clpy con🇨🇻📉trol_m🙁sgs🌅👨👧 traje🍴ctory👱🎸_msgs 依🇹🇩🎎赖于 rclp🙄🇧🇫y、con🎷trol🇸🇰_ms0️⃣gs 🧠在线有码导航和 trajec🧗♀️tory_msg🍖🧱s 编🤗写 Py👅thon 👨👩👧👦😳节点代🎱码 在 pand👜a_joi🚵♀️🥦nt_cont🇫🇲🦁rol🥢🧵 包的 pand🏴🇳🇱a_joint_🧭🇽🇰cont🧟♀️⛱rol 子目录下🧀创建一个名为 🤹♂️🛏panda_🧥👲joi👩🚀nt_contr🏩🦹♂️oller.🎎🇬🇧py 的文🇮🇨🧁件，并添加🇫🇴🚿在线有码导航以下代码： 🍹🇺🇸复制 im🆚port🇮🇷🙎 rc🍨⬆lpy fro👏🧰m rc❇👬lpy.nod🦂🏉e imp🙎ort Nod🌆👩🔬e from🕌🚔 con😍🇧🇶trol_ms🎢gs.ms🔬🧾g importⓂ🎫 Jo🇿🇦🔆int🌍Tra🙏↩jectoryC👩🏫❓ontr🈺🇵🇭ollerSt👩🚒🦜ate🇲🇪🌖 from🦓 tr🇸🇪🥋在线有码导航ajec🥜tory🇸🇮🇦🇲_msgs.ms🔠g impor😩t JointT8️⃣🦒rajector💠🤥y, Join🖼tTra🉑jector🔟yPoint🔥🚮 im😳port🇳🇵🇱🇧 sys im🎅🍐port🇵🇹 tty i😿🇲🇪mport 🥧termi🧝♂️🧝♀️os cl🔞ass🛩 PandaJ💩ointCont🌳roller📮☃(No👨⚖️🆙de): 👨🎤🧗♂️def™✳ __init_👨🌾📪_(se👾🇨🇷lf): su✍😳per🕒🌂()._♊🗄_init_💁♂️_('panda💇↘_joint_❓😁contro👁️🗨️ller')♾️🔙 # 创建发⚙⤴布者，发布⛈到 "/p🌱🇲🇦and🐠📲a_a🐦rm_con🈲troll🤤er/j🕴🕯oint_🎀trajecto🎸ry" 话🚽题 self.🍲publishe🇮🇴🍳r_ 🇮🇨= self.👶creat🔟🐣e_publ🇲🇨ishe🚷🤷♂️r(J🇦🇲ointTraj🇦🇱🎓ecto🈶ry, '/👨🚀🕵️♀️panda🇸🇻🧡_ar🕢👩👩👧m_cont🖖roll🌳⏯er/j🚄oint🛶_tra💻ject⛈ory',🏒 10) # 🧕⛳定义关节名称列🙊⏱表 sel🇾🇪f.joint_😍names 🚜= ['pan🖊😕da_jo🍱🇧🇩int1', 📂'panda_j🤤🧭oint🔺2', 📺'panda_j🏟oint♒🇲🇰3', 'pan🥅👫da_j🇸🇻💾oin🍼t4', 'pa🌑nda_jo🇵🇫💒int5',☑ 'pan🥈🧮da_joi👂nt6⚠🌴', 'pand🆚🚁a_join🎇t7'] # 初👥🇻🇨始化关节位🕧🇲🇦置 s🇹🇱elf.join🕧t_positi😀🧸ons 😏🕒= [0🧤🇱🇧.0] 😚🇧🇦* 7 # 定义💙🙊每个关👩🎨节位置的递增🐠🇩🇪步长 s🛌🥟elf.ste🔪p = 0.🥡🌇1 de🥍🏴f ge🦈t_key(s🕍👈elf🎍): # 获🚫🇿🇼取终端输😧🥦入的按📆键 sett🇳🇫ing🇵🇬s = te😸🇦🇮rmios.tⓂ⛰cgeta⏭🇲🇲ttr(💥🇸🇰sys.stdi👦🇦🇲n) tr😰📩y: 🥳tty.setr🇲🇨🇧🇴aw(s📬ys.stdi🇻🇦📩n.file🐯💬no()) k🇲🇨🇦🇷ey = sy◀s.s🐿🤧tdin.re🆎ad(⏸🇼🇸1) final🧙♀️ly: term🏘ios.tcs🐶eta🇲🇾📛ttr(sy📈s.st📖🌯din, t🏥👥ermi🚽🤖os.🦄🏀TCSA😢🕠DRAIN, ➗settings⚡) retur🔃🏌n k⚒🚝ey 📄🎹def s🧿🌲end_t🏞rajecto👩💻ry(👳♀️🇸🇨self)🥉↖: # 创建 ©JointTr🇬🇫ajecto🙋♂️ry 消息 tr🇨🇨ajectory👊_msg = 🇮🇶🕺JointT👨👩👦👦raje🍩🛏ctory()🕺 traj🛌ector🍳🈴y_msg.j📪oint_🏉nam🎏es =🈹🇷🇸 self◼🇫🇯.joint_👔names # 🔀🐜创建 Join⚱*️⃣tTra🐸🇵🇸ject◀💵oryP🇯🇴oin🗡t 并💐设置目标⚙位置等🥜🔘信息 poin🧽t = Jo🚩intTraj😣🏷ectoryP🔀oint🐔() poi🔶🇬🇱nt.posi🔥tions = 🔀self.🌜joint🆓_posi🐖tions 👩⚕️😖# 设置运动🎙⌨时间 po🚮🧜♀️int.t📖在线有码导航ime_fr🎛🌓om_st🇩🇲art =🙋🥜 rc🧜♂️🐛lpy.dur🚁ation.🇨🇭Durati8️⃣on(secon🦉📄ds=😶1).to_m🔰🤖sg(🦃) # 👝将点添加到轨迹消👝📃息中 🇿🇦traject👞ory_m🇭🇹sg.point👗🚹s.appe🙇📛nd(point🇲🇦) # 发🔜布轨迹消息 🥝self🚿🇱🇸.pub💩💴lishe🌽🥍在线有码导航r_.p👨👨👧👧🏄♀️ubli🧞♀️🎦sh(traj🧛♀️ectory🥊⏩_msg) 👩🚀self.🌻get_log🇦🇴ger().😪🏦info🇬🇶♾️('Sent 🇷🇴🥨joint t🇸🇬rajector🏅🇬🇧y co‼😲mmand'😻🇭🇺) d🧒ef run(🧪sel🥋🐩f):🗝 while 🇵🇳🛡rclpy.ok🐘(): ke🔆🧜♀️y = sel🍔🐫f.get_🐓key(🛣💄) if key🧬⬛ ==🎓 '-👴⚪': sel🔤🤷♀️f.mi☄🚼nus👩🎨_pressed☮📅 = 🌘在线有码导航Tru👨🔬e eli🥨f k🏃🛐ey in 🔧🕛['1', 🚮'2', '🏧🐓3', '🙈4', '5',🚱 '6🇰🇭🐕', '7🤚👩👩👧👧']: ind💪🇲🇶ex ◀🐁= int🐞♌(key) -🇲🇸 1 🎂if self.📣🇸🇭minu💇♂️🎊s_presse🖨👛d: s👸elf🍇.joint💀_posi🍀👴tions🧳[ind🍸ex] -=🔡 sel♉🎾f.step🇳🇪🎃 se☃☘lf.🐈🎻minu🥍s_presse😦d = Fal🥪🍎se e🚘lse🤣🈶: self👠.joint_p🌷🐊ositi🛩🇹🇴ons[🥏index]👨👨👦🍱在线有码导航 += sel🧞♂️🧑f.step 🎗🎧sel🛳🤜f.sen⚫d_trajec⬅tory👨🚀() eli🚘f key ==😐 '\x03'🇧🇦🇲🇪: # 😯◼Ctrl+C💫👨❤️👨在线有码导航 退出 b📵🎿在线有码导航reak def🇷🇼🤩 main(a👩🚒👵rgs🥤=None)🙊🇹🇩: rclp✅y.in🎋🕎it(ar🏭🐃gs=😛6️⃣args) p🍯💯anda_🐫⛰joint_🐳control🇧🇲🎒ler = 🇳🇿Panda👩👦🇿🇼Joint😟Controll🙎er()🔝在线有码导航 panda🇧🇭_joint_🖌contro👭☂lle⏩r.run() 🎦🍗panda_j⁉oint_🈚⌨contr🥟olle🧝♂️r.destr🍺🍂oy_n🇬🇷🎴ode()🐝🤼♂️ rclpy🏒⏸.shutdo🔴🇽🇰wn()🇮🇷🐢 if🤹♂️🥒 __n♈💆♂️ame🧺__ =🗼= '__🏮🚼main__':👹3️⃣ mai🍾n() 修改🇲🇸🛄在线有码导航 setup.p🇧🇷y 文件 打开 🇧🇧panda🇻🇦_joint_c🇫🇯🏵ontro🍇l 包的 🏖setup🧗♀️🐤.py 文件，📞🇿🇲在 entr🥺⏭y_poi🏄🥰nts 部分添加✂以下内容🧘♂️： 复制 🏒entry🏑_poin🕘🌛ts=🥾🐰{ 'con🇵🇲🇧🇬sole_scr🉑ipt🇸🇯s': [ ☂'panda🎈_joint_🇨🇰control⭕📏ler =🐁 panda⚒⌚_joint🔰💣_cont🇺🇦rol🇲🇬🚠.panda☢🌍_joint_👛con⭕☦troller🌏⏩:ma3️⃣in',🚁💬 ], }🇨🇩🇨🇻, 编译🚕🇮🇪和运行 复🏐🍔制 colco🆙⏬n bu⏯在线有码导航ild ☦--pac🏹kages-se🇧🇭lect〰☕ pan❕da_join👮🍤t_cont💘rol so🇨🇼🇧🇲urce i🔶🇲🇦nst🇲🇦👔all/se🆓🇸🇮tup.ba🥠😦sh ros📡🏋2 run pa🇺🇲nda_joi🇺🇦⚡nt_c🐛🌭ontrol🇰🇾 panda👕⬅_joi🎖🛋nt_✂cont🎸roller 🏰按下按键 1⛅ - 7 来📇控制 Pa🔖nda 机械臂相📟🤦♀️应关节的位置递🐺增，按🌯下 Ctrl 👨👩👦👦😖+ C 可以退🇹🇫🇷🇺出程序🚀 "跟着©🍰Litch🖕iCheng🚞一起学🍬ROS2"系列共✊🇨🇲25篇，查📠🧨看全部系列文☔章，在【EEW🇺🇳🇦🇼orld-❄🇸🇹论坛】搜关键🧯词“一起学💻📴ROS2"，与原🏓作者一起交流🏰🇻🇳。
这一步解决🤟的不是🕯👩🦱技术问题，而是场🎐💗在线有码导航景入口问题—👣—Ag😘ent 不再是一🚑个需要专🧚♀️🇪🇸门打开的工🤔🖨具，而是工作🎾😝流中一个随🇧🇩时在线的🥎协作节点🔌🇧🇳。” 过去半年，M🗂iniMax👽 走出了🚨✝一条在国内📌👩🎓 AI📸 公司🦷🕴中并不常见的路👫🥐径——将💈📟 Ag🛒🇧🇪ent Harn🐚📖ess🇺🇬 场景💈🈂作为模型能🕗🥧力的核心牵🕵引方向，又用 🇰🇲MaxHerme😽🏙s 和 👡MaxCla🏚w 两个产🎗👩👩👧👧品卡住 He🕒rme💾s 和 Op🇧🇬enCla🇧🇷w 两大🦠 Age🆑nt 生🍣态入口🇪🇺🛀。
