（来源：上观新闻）
早在2🇹🇹📰023年，梁文锋🐿曾尝试用类似Op🧢🎵enAI与微软🗣的"回报🇲🇱🇹🇲上限"协议去接🇫🇰触投资人🏜🌼，但没🇻🇮有机构接🌗👨👨👧👦受🌿。
考虑到⛳幻方本👻🔰身的运营🦊🔌成本、🖋渠道分成、税👩🦳🆘收摩擦等🏛因素，👨⚖️实际能🐋用来投入D🚨eepseek研🕺发的经🤝费，仍👨💻然至少可达数📛🍡亿元量级🧰🎻。
创建 ROS 🛶🇱🇧2 包 进入工🥟🇬🇾作空间的✅🎧 src🍵 目录🥰，然后创建🕰🚇一个新的 P🇦🇷ython 包：🚔 复制 ro🔁s2 pk🐽🐨g creat🇧🇲🍡e --bu🇸🇨ild🇹🇴🇺🇲-type a👨👩👧👧ment_pyt🍲hon pa🌓nda🤼♂️💔_joint_😳contro👩🦲🤽♂️l --de💂🇷🇸pend🇱🇺😱enci🍫es ⛄🎦rclpy🕯🏬 contro🖇🇰🇳l_m🤟🌏sgs t♦rajec😻tory_m🏚🌮sgs🌺 依赖于 rcl💂♀️py、🇰🇼control🎎↙_ms🈶gs 和 tra🇲🇨🗄jec☕tory_ms🍡🛡gs 编写 Py🇲🇰🇫🇮thon🐺 节点代码 在 ⏹panda🚱_joi🌭🌂nt_co📼🇺🇲ntrol ⚠包的 pand👩🦰a_joint_💑👣contro⚗🙁l 子目录下🇭🇷😰创建一🆘个名为 🗾🌛pan🔛da_j✒📍oint_co▶ntro♨ller.py 💒18加视频免费入口的文件，📠🇦🇺并添加以下代码🇬🇭： 复📎制 i🇨🇴mpor🏂t rcl🖼py fro🥈m rclpy💂🇦🇺.node i🙉mport 🎫Node 🇹🇱🧔from🇦🇮 contr🇱🇨ol_msgs.🇵🇪🌨18加视频免费入口msg im🥮👽port 🎫🍠JointT💗rajector🇲🇷yContr😄oller📌🕴State fr™om t📐🏀rajec🐁tory🕐_msg🇧🇬🔇s.m🏏sg impor🏇👨👨👦t Joi🌵ntTr🇬🇧🍇aje🙀📶cto👁🇭🇺ry, Join🔶tTra🚶♀️💱jectoryP📏oint im😅😷port 🐌🏌️♀️sys im🤪🇲🇭port ⚡tty🦐 impor😴🤭t termi🍕🐥os clas👽s P❗👩🏭andaJ🎓🏉ointCont🐲🈂roll♋🏬er(No🍁de): d🔐ef __🧶init🍤✝__(self)🕤: sup🕖er()🧕.__👩🚒🇬🇼ini🥒🍝t__('p🤙🇩🇴18加视频免费入口and㊗a_joi🙏⛓nt_con🇻🇺🚳trol🇸🇭ler') #📕 创建发布者，🇨🇼🏐发布到 "/p🕥anda_a🛵🔸rm_con⏏troller/🔛joint_tr💑aje🧩ctor🍢🇸🇮y" 🇪🇨话题 se🥇lf.p🎋ublish↖➰er_ =🐐 self.c💐⛰reat🕢e_publis🇦🇫her(J🇪🇷🤧oin🈲tTraje👩👩👦🥇ctory, 👗'/panda_🌘🍢arm_co🈹ntro🇳🇫🚵ller/joi🍨😆nt_🐡😊tra🚖jec🎺🍫tory', 🧜♂️10)🌺 # 定义关节名😵称列表 sel📭f.joint_⏫📲names🛐🗝 = ['p🇷🇸anda_jo🧀🇨🇴int1🇿🇦✨', 'pa🇦🇮nda_join🚠🇲🇸t2', 'pa🤧nda_join🐟⛅t3'🏀🦸♀️, 'pa🍳🧴nda_j📌oint4'🇳🇨🏴, 'pand🇧🇯🇧🇼a_joi🍉nt5', 'p🇸🇾🎗anda🥁🗽_joi🥜🧼nt6', 🍫🐪'pand🇱🇻🇰🇮a_join🥼🇳🇪t7'] # 🇺🇳🔝初始化🇧🇩🎖关节位🥢置 self.🛵joint_p👴osition🔥s = [0🇬🇪.0] *🦠🗂 7 # 🧽🤷♂️定义每个关节位🇨🇽🇦🇫置的递增🚧🐒步长 🤾♂️⛎self.st🇼🇸ep = ✔0.1🌈🏇 def ge📈t_key(se🥉🥄lf): # 获🇾🇪🌃取终端输入的按🦂键 se🇵🇦🇬🇫ttings🛂 = termi🚭🇰🇭os.tcge🔖😳tatt🇹🇩🙇♀️r(sys.s🙍♂️tdin) tr🇸🇭y: tty.s🕵etraw(s♠🤘ys.s💵tdin.🇦🇷fileno(🔘🏊♀️)) ▶key 🍦= sys.s🇺🇾tdin.re🕘🐸ad(1) f🔶inall🧫🖋y: 🌖termios😸.tc🏁🧖♂️setatt🙁🏖r(sys.🦠std➗🎶in, ter🕉mio🇲🇺🙍♂️s.TCS🍴♠ADRAIN, 😶🥡set🧠🧺18加视频免费入口tings) r👩👩👧eturn k🥮ey 🥐🎎def 💃➗send_t🇱🇸🏚rajec🅰🇹🇷tor🇲🇼📩y(self🧟♀️📢): # 🇸🇷🙌创建 J🦂🔥ointTra🦟🦟jectory 🌉消息 traje😅🌨ctory♒_msg = J🖼🥉ointTr🇮🇳🚳aje🔮🎇cto🚇🎿ry(⏱🦸♂️) trajec💒tor🤧🎬y_msg👘🧣.joint_📟name📳s = s🤦♂️😦elf.joi🔩nt_🎐name🏐s # 🤯创建 🇸🇨🧿JointTr🏮ajec🎓🚱toryPoin👌t 并设⛰💦置目标位置等信🕟🏟息 p🤥🌥oint = 🇨🇼Joint🤓💔Traje🆚🍹ctory🐼🏌️♀️Point()👵⏺ poi🥟🍑nt.pos🐙🎡iti🇧🇱ons = 🐨🇧🇩self.joi🤧👚nt_posit🇦🇴ions 👩🎨🔮# 设置运动🎆🏔时间 🗿poin☯☝t.ti🚩🔨me_fro📃🙇♀️m_st🌲art = rc🇲🇱🚊lpy.dur😴atio🈚😾n.D🌯💒uratio🐸🧪n(sec🎵🇻🇮onds=1)🌾.to_msg🔢⛈() #🌚 将点添加到轨🤨🏴迹消息中 🍞🚖traje😪📗ctory_ms🛤🇹🇷g.po👳ints.ap🇬🇵pend(👑⌛point)✍ # 发布🥠轨迹消息 🎡sel🇲🇺🥇f.pub🥬🇲🇳lish⏪er_.🐠🇸🇻publis🤽♂️🎺h(t🥅raject✳👭ory_m🈶🇻🇨sg)🚏👢 self.🅰get_🇨🇬logger🇬🇷🇪🇹().🥘☄info('S🇸🇸👚ent joi🏘nt tra⏯jec🧵🇳🇫tory 🧖♂️🇧🇹command🥫') def📻 run(📷♻self)👮♀️: while 🈲🌩rclpy.ok🔄🙅♂️(): 🇱🇹🏚key = se🧟♂️lf.get_🥚key()🇸🇽 if k🇧🇬ey == '🥰-':👨💼 self.🚗minus🏌_presse🌋👨👨👦👦d = T👶rue eli🗒🇬🇷f key📽🖇 in [🌉'1', '🕐2', '3',💞 '4🎐✒', '5',🐚🛫 '6', '7🛵🛶']: i🏷nde🎄👻x = 🇦🇶int(k👀ey) - 1 🇸🇹if s🇦🇿👁elf.m🙂🎳inus🥉_pr🇧🇴essed: s🏏🚭elf.j🏹🔼oint_🇧🇱posit👶ions[in🦕dex] -=🥗 self.st🔎😧18加视频免费入口ep self🌟🐛.minus🚈⛰_pres🍠💗sed = F🅰alse 📼🌋else: 🛳self.jo🌹🚩int_🦓📐posi🎳🇧🇹tion♊☀s[index]♣🇸🇭 += sel🐯f.s🧖♀️💁♂️tep se🕡💡lf.👩🦱sen🦒d_t👯♂️rajector🤤🥒y() eli🐏18加视频免费入口f k🕖ey ==💖 '\x⛲03': # 🕊Ctrl+C 退🏵🐿出 b🐫reak de🧓f main(🥋args=Non↖🦢e): rc🛏lpy.init🚾👱♀️(args=🏢🤓args) p🧔😟anda_j🚿📗oint_🐖con🐛🚵troll🧚♂️er = 🎓PandaJ🇳🇷🥑ointCon☯troller⛲🛂() 😪🤢panda_👃🐐join📙⏬t_co⏮👩🦳18加视频免费入口ntrol🚷🥿ler.ru🐈n()😼 panda_j🚁oint_🈲➡contr👁💴oller🇧🇻.des🈯tro🇦🇮y_node()🎿 rcl💏🇸🇾py.shu☮tdown() 🐗if __n👴ame__🦓🚸 ==🧜♂️0️⃣ '__m☔🇹🇭ain_👨✈️_': main🍳🕖() 修🐛🇲🇳改 s🇹🇻etup.p🇪🇨y 文件 打🇨🇽开 panda🕳_joint_c🇸🇾ontrol 包🏹❄的 setup.↖py 文件🇧🇼，在 entr🛒⛴y_point🍞😐s 部分添加以下🏬🔂内容： 🌋ℹ复制 entr🦟🇸🇦y_poin🐅👱♀️ts={😗 'c🇺🇦onsole_🥟scripts'⚱: [ 'pa🔛nda_jo🏑💣int_🖌contro☂ller🇮🇲 = pand🇫🇴🐞a_join🇮🇪🇾🇹t_contr🤦♀️ol.pan💰da_j🛥🛏oin🚿t_co🧲ntrol❤🇲🇵ler:main🇾🇹', ], },👨🎓🧽 编译和9️⃣🏢运行 复制 c🔕olcon💙 build -🥫⛈-pack🍪🈺ages-sel⚒ect 🎸panda🏋️♀️_joint_c🔅👩❤️👩ontrol🌱🦈 source🥘 install💭🔃/set👳🇯🇪up.b⏹ash ros2⚜🌵 run pan🇧🇪da_join🥪t_con👩🦱trol 🥟👈panda_jo💢🎄int_cont🚨🇭🇺roller 🚦📊按下按键 1🛷🇲🇾 - 🌦7 来控制🇨🇾 Panda 机🥍🍿械臂相应关节的位🤓⚱18加视频免费入口置递增，按🐒下 Ctrl 📟💩+ C 可以🇮🇴退出程序 🇾🇪"跟着Litc🚒hiCh📢🎑eng🤡一起学ROS2"🇲🇻系列共🇧🇹🇧🇲25篇，查⚡🐵看全部系列文章👪，在【EEWor🙆♂️🇨🇼ld-论🤰坛】搜关键🚷🇵🇼词“一♈👈起学ROS2"♍，与原作者一起交😅流🛂。
