（来源：上观新闻）
为了节🐖省存储空间而过🐁🕠度抽象的🤒记忆，会丢失关💸👎键的操作细💾节，导🐷致模型在关键➿决策点失去抓手🎲🎒。没有外部记🇲🇨忆的模🔢型，每一次🍺👨⚕️API调🥰🇨🇩用都等同于一次严😊日产日产自线一二三四2021重失忆后的😻◻重新启动👩🌾。这样的变化背后🙅♂️，AI正从普🌕通用户的🇱🇺娱乐工具🇧🇳向生产力工🗣🏺具跃迁，Toke🍿日产日产自线一二三四2021n消耗量也开始直🧵🍒接和业务价值🦶挂钩，成👹为衡量企业📔数字化生产力的🧒🔲新标尺🎆⚗。我跟一个人、一群🇱🇧🇬🇼人、所有人聊⏱👱♀️天是一模一🅱🎻样🤽♀️🏜。他认为，“从没有👂↘这个功能🥾到有这个功能，这👠是0和🚋🥣1的问题🇪🇬♟️。创建 ROS 2🦍 包 进入工🇸🇸作空间的 sr🇿🇼c 目录，然后🥋创建一个新🇧🇲的 Py🏇🍨thon 包🐰： 复制 ros🏍✏2 pkg cr🇵🇳⛱eate --b🤘🏢uil🧽🐄d-type a🎯ment_pyt🐳hon pand🇷🇪🐭a_joint_🔨🗡con🎏trol --d🇺🇬😯epe💼🇧🇶ndencies🌲 rcl♐🚳py contr🗻ol_msg👩🦱s tr💜🕰ajec🍓tory_ms🇮🇳👨🌾gs 依赖于 🇮🇩rclp🕊⚡y、cont⚒rol_m😽🍊sgs🚒📙 和 tr🦎🇬🇦aject🔢ory_ms☕🌟gs 编🚄🌷写 Pytho🐭n 节点代码🇦🇶🛄 在 💴🕑panda_jo🏊♀️int_con🇨🇴trol 包的 🤐🇰🇾日产日产自线一二三四2021pand🥶日产日产自线一二三四2021a_join🏛t_co🥬ntrol 子目〽录下创建一个名🇸🇱🇵🇼为 pan🔵da_joi🤞nt_🚤🈴contro🌩ller🥯.py 的文件🙅♂️，并添加以下代码🧛♀️🧙♀️： 复制 i🇲🇾mport r🐣🧖♀️日产日产自线一二三四2021clpy fro🇹🇦m rclp😃🇽🇰y.no📎de imp🦗📉ort No🚸de from 🇵🇬🧜♂️control🇧🇮_ms🤳🔥gs.🧿🐴msg impo🇨🇻🔇rt Join💨tTra🛒📴jecto🐮ryCon🐶🚬troller🔼Stat👩🚒🇲🇬e fro💹m t🧂🍬rajec🉑🛂tory🇸🇸🧘♂️_msgs.☮msg i🤐🎞mpo🚱rt J👜ointTr🍺🐪aje♾️✏cto💎🛄ry,🌓 JointT🌖raj📯ectoryP💔🚤oint🍀🍳 impor🙇♀️🇺🇸t sys i🇹🇯⤵mport🧺😚 tty im🎻🐘port 🤞🔲ter↪🗾mios cla😂日产日产自线一二三四2021ss Pan🦢daJoint🇹🇿🙄Contr😉👩⚖️oller⏯👲(Node)⏸🕤: d⬆日产日产自线一二三四2021ef __i🕊nit__(s🍘🎳elf): s🔅🇨🇾uper☺🇯🇵().__🖲init__(🛹'panda_j🇲🇷💙oint_co🖨🍰ntrolle📷r') # 创建🇻🇪🐡发布者，发布🖨到 "/p🍿anda_ar🤼♂️🌄m_co🥌ntrol🕋ler/join🏴☠️🎻t_traj😸ect📟👤ory" 话题 🚛self.🥓publis🧡🥽her_😁🤒 = self💹.create🧞♀️🚣_publ🇶🇦isher(Jo🚚int🇮🇹🎎Trajec🎓🇷🇼tory, '/🤴🐇panda_ar⏸🚸m_co⤵🚟ntroller🔊📉/joint_🧨7️⃣traje🦏ctory',🍶 10) # 🇦🇹定义关🇻🇳节名称🐐🧤列表 self📊.joint🔬🔳_nam🍵es = ['p📦💺and🇫🇮😌a_j🇲🇱oint1'🧲, 'p🧔♐anda_j🦁🤶oint2', 🇲🇵⏯'pand🏃♀️a_joint🚶🥐3', 'pa🥍nda_jo🇷🇪int4',➰ 'pand🧝♀️a_join🇸🇦😈t5', 🍰'panda🏥_joint6'👩🎓, 'pa🚃👼nda_jo🇧🇷🗾int7'] 📰🇨🇿# 初🦹♂️始化关节⛔位置 self.⚪joint_p🥂osi💖😿tions =🦹♂️👨 [0.🎍0] * 📉🚖7 # 定义每个🇪🇸🇮🇷关节位置的递增🏀🥴步长 se🍕lf.st🌑🇸🇪ep = 0.🚉日产日产自线一二三四20211 d👃ef 🈴get_ke👽y(s⏭elf)🦟↖: # 获取终🇩🇿🍿端输入🇪🇦的按键 se🚞ttings =🔵🎷 te🕟rmios.tc🎨getat👨👨👧👦🏊tr(🧘♂️🍪sys.🤦♀️🦍stdin) 💟🇳🇨try:👁 tty.se👅traw(sy1️⃣📱s.stdi📼◻n.file◀no()) 📱key ⏏🇩🇬= sy🍷s.s👠tdin.re🐥🇦🇴ad(1) f🇲🇫💊ina🍬lly: ter👨🎤mios.tcs👁日产日产自线一二三四2021etat☪🧰tr(s📱ys.🔩➖stdin,🇮🇳 termio🆔🦘s.TCSADR👩👩👦👦🏊♀️AIN, set🤽♀️tings)9️⃣🛡 re☎tur🇰🇷n key d🚼ef send🕯📅_tra🇸🇨❌ject🚧📊ory(se🇲🇸😒lf): # 创🇧🇮建 Jo📇intTraj😌🇮🇴ecto⏲ry 🛫消息 tra🌵jectory_✈日产日产自线一二三四2021msg =🇪🇪🌎 JointTr🇺🇿🏌️♀️ajec🎵🎓tory() 🇬🇲traje🗄🆎ctory_⭐⁉msg.join😪t_n🇲🇿ames =🐇 self.⬇joint_n🚚ames #😁🇦🇷 创建 J🇮🇲💅ointTra🇪🇬🚋jectoryP⛸oint 并设置🎐目标位置等🇷🇺🇹🇿信息 point🇰🇲🧘♀️ = Jo🌘intT💕raj🕖📿ectory🇲🇭Point()🚕 po🕔🏅int.posi🧭🇸🇪tions = ⛎self.✉join🐚👢t_p🦓🦔osit🥴ion🥩s # 设💨🦔置运动📸时间 p👕oint.ti🈶日产日产自线一二三四2021me_fr🇧🇿om_star🎈㊗t = 🥞💍rclp🌎y.durat🇳🇱👁️🗨️ion😻.Dur👐ation(se📮con🔔💢ds=1).t🏑⬇o_ms💀📛g() #🚓🇲🇫 将点添加到🈵轨迹消息中 t🌮🎎rajecto🇭🇲🧻ry_m🏄🥰sg.point🌤s.append🌏💵(point) ⏰🚬# 发布轨迹🇷🇺消息 sel🐦🥚f.publis🚜her🏯🚵_.publis😩🚼h(traje🐝🧂ctory_m🇹🇯🤳sg) se🏐lf.get_😒🦡logge🍶r().inf😐o('Se⚖🆑nt join🐖😤t traj🥁🌶ectory c⏳omm🚺and') de🚔🥮f ru🥉n(sel🤷♀️🦍f): wh🐥ile🌃🛳 rc🎰lpy.o😈日产日产自线一二三四2021k(): key🔖🛏 = self.🇯🇪get_key🍅🚈() i🦀📧f key ==👃 '-': 👩⚕️☃self🇳🇫🥬.minu⛴📯s_pre📢sse🔑✍d = 🇬🇬🦏True eli♎f key i👏n ['1'💉, '2', 🙅♂️😨'3', '4🐠', '5', 🏌️♀️'6', '7'🏟😼]: ind🏸ex = 🚫🇮🇷int(ke🏤➖y) -👪✊ 1 🤜if 😙👨✈️self.mi🤛📉nus_pr🙍6️⃣ess⛄ed:☂ se🐈lf.join🏆😵t_pos🌌❣itions[i👇🇳🇴ndex🐹💍] -🇿🇼⏺= s🚇elf.step🕝🇭🇹 self.mi👴nus_pre📮ssed = F🌙◼als😱🧖♂️e e🏃♀️lse: sel🌭📓f.j🕢🎲oint_p🇧🇻🔥osition🙇s[index🍓🎢] +🏥📒= s☯🥢elf.🏌️♀️step s🌠👨🦱elf.🖨send_t🏂🛥rajecto💡ry()🖨 elif 🤦♂️key 👶🐊== '\x0💫3': # Ct📞rl+🕰➗C 退出 br🔪eak def 🙎♂️mai🚰n(args=N🇲🇵one): rc🗺lpy.in🌦it(ar👈😙gs=🇺🇬⏬args)🇳🇫🤺 pa🍼nda🌄👅日产日产自线一二三四2021_joint🤳🤾♀️_control↪ler =🤬 Pa🇬🇺ndaJoi🇿🇲ntContro🏸🤴ller() 🐷panda⏩🤞_joint_🦑🇹🇩contro🤱🏙lle🇵🇸r.run() 👩🦰🙆♂️pan🇷🇸📴da_join🤮t_cont🎾roller.d💉🇱🇾日产日产自线一二三四2021estroy_🍭node() 🍩rclp👨⚕️🍉y.sh🧡😘utdown(🇭🇳) if __👽🤸♂️name__🌔👩👩👧👧 == '__m🥯💮ain__':⬇🌹 main(🇲🇿) 修改 ✅🎉set📑👴up.py 文🐖🐇件 打开 pa🇨🇮nda_jo🎠int🦃🇧🇲日产日产自线一二三四2021_control🏊💨 包的 setu🗃p.p💃y 文件，㊗🇮🇪在 ent🇺🇿🎳ry_poin🐇🇩🇿ts 部分添加以💟🕰下内容： 复制🌄🧛♀️ ent👨💼ry_point🍹s={ 'con💮sol🕠e_s🔱cripts☹': [ 'p🥅and❔🐓a_joi😐🛤nt_con⭐🐫troller🚽 = pan🇱🇧🔁da_join🇧🇪t_con🍠🗳trol.🕵️♀️panda🔱🍖_joint_⚫contr🤥oll🆕er:m✍ain', 🧺], }, 🥍🥺编译和运行 复制👬♟️ colcon 🦑🇵🇳build 🔄--pack👩👩👧👧🇩🇿ages-sel🍁🥑ect pan🏇👩🎓da_🈲joint_co🚣♀️🇨🇦ntro🇨🇭l so🤼♀️👨🚀urce😚 instal👰l/setu🧛♀️p.bash r📍os2 run🇬🇩📊 pan🇸🇽🎧da_joint👘👽_contr👨💼👨👨👧👧ol pan🏖🍕da_join😤t_contro🇮🇱ller 按下按🥵键 1 - 🤝🖕7 来控制 Pa🏀nda👶 机械👨👧👧🎊臂相应🎹日产日产自线一二三四2021关节的位🇵🇲置递增，按下🇷🇺 Ctr🥦🇲🇽l + 🇷🇺C 可以退出程🇫🇷序 "跟着L🇲🇸👅itchiC🔞☪heng一起🤽♀️学ROS2"系列🔊共25篇，查看全🗓⛔部系列文章，在😣📷【EEWor🚍👩👦👦ld-论坛】🏌😓搜关键词“一起学🦋🇫🇷ROS2"🇧🇧🛌，与原作🔍✈者一起交流🇸🇲🔸。
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