（来源：上观新闻）
未来，重庆🇲🇲需持续降低创业📆🏳️🌈制度成📨😕本、进一步加👩🚀🙅♂️快建设↘全市域青年发展👩🌾🏄♀️型城市、😇🛴打造“热🏔🏴带雨林”式创新生🌼态，持续吸引年轻🇨🇽🥫人来重庆干事🌼创业🌹。问：你们拆🎡分出来🎸的几家🤚比如擎天柱♓，四足这↗🧒些业务，它距离🎰⚾完成扭亏📽🥪为盈，大🖐概还有多长时间🌪🍘，谁会是最快完0️⃣🆚成的？你也提到它🇳🇬们也在🛒市场上融🆑🐛资，能🇨🇰否透露一下融资的👣🇧🇷进度情况？🙃 彭志辉：任何一📏个行业发🎓展初期是需要🍡🍧大量基础投入的㊗。可信AI🇨🇫能力成核👫心壁垒，智能体工🚀🧶程构建企业护城🇭🇳🚍河 2024–2🚧🈵025 年，🔩🥋行业聚焦大📄💁模型参数与通用能💣🐁力比拼；👞202🕖🥗6 年起，大🛌⚰模型落地能力成🇰🇬为决胜关键🔱。
其实这💏种情况，🇰🇮要判定🈲🤙欺诈应该也问🧡🚲题不大🇧🇫🍿。外界几乎一🕐致认为，👉关键卡点在于💏🐍从依赖英伟达😰🗯到摆脱这种依赖🇬🇫👨🏫，这个过程🇴🇲很不顺利🔢🇮🇷。政策红利之外，让🇲🇱🚵“未来星”O🎸🆑PC真正点亮山城🧲未来，重庆也同👳♀️样具备🆙🌏潜力与🇩🇬底气💺📢。通过放置两个🤚🗒玩偶，孩子可以主🇩🇴动让它们🎑💪基于不👈同世界观进行辩🇻🇺🇨🇬论，或者👯🇩🇿赋予技能让它🐃❓们对战🇳🇨♎。
03 🎵🦃生态用的人多了🦟🛹，就会形成事实标🇹🇭👣准 问：你也👕🔉是青年创业😡者，现在具身🇬🇮🧀智能发展到这🖲个阶段，年轻人如🇾🇪👢果想创建自己💦🇲🇷的机器人品牌还有💏🍁机会吗？🙅为什么？你现在的🦇🇲🇱偶像是谁？ 👛🔝彭志辉🤨🛩：我觉🇱🇷得现在机👗🚙会应该更多，只🏅有在变动的环🧝♂️境下才有足💗够大的机会👩❤️💋👩📎。创建 ROS 🇰🇮2 包 进入工作🇸🇾空间的 🇸🇲src🏅🕕 目录，然后创🧖♂️建一个新的 👎Python❗🏹 包： 复制 🙉🥐ros2🍥👉 pkg 🧠create -🚚-build-t🛌🚇ype ame☘👊nt_pytho🏌️♀️n panda🔦_joint_🐄🦇control🔻♏ --de🤙pen🈂🈚denc🏢ies♈ rclpy🦁💠 con🅰🆎trol_ms🇻🇬gs traj🎺ectory_m🕗🦢sgs 依赖🥔于 r😻clp🐑🤩y、con💱trol_🚧msgs 和 t🦂raje👴ctor🖋🥮四虎国产精品久久y_msgs 🦝😓编写 Py☎💮thon 节⏏📐点代码🥃🚦 在 pand♠👤a_joint_🇸🇦🇵🇷control📚😑 包的 pan🇨🇬da_joint🏹🌷_contro⌨❗l 子♟️目录下创建一🧖♂️个名为 ⁉panda_j🇹🇰🙋♂️oin🇮🇷🍉t_c🎆😐ontr🚂olle🇲🇴r.py 🚲的文件，并添加🕧🌑以下代👩🎓码： 复✅制 impor🈵🎰t rclpy ⛳👂from 🥅🍶rclpy.n🏮🇨🇵ode impo🌨🏄♀️rt Nod🙂🇲🇴e from c🆑ontro💼l_m🕉sgs.ms🚓📹g impor🍔t Joint👬Trajecto👩👩👦ryContr🛂ollerSt👳ate f🇬🇹🖱rom tr🇨🇷🥦ajector🚻y_msgs.m🎛👝sg 🌍📌imp🚢ort Join🇨🇺tTra📐ject🔑👟ory,🏆 Jo👨💼🛤int🇦🇼🇹🇹Tra🇹🇲jecto🇦🇶ryPo👥int 🧕☎import🆘👠 sy🇵🇾s im😓port💫🇵🇼 tty i🌔mpo🍦👨⚖️rt term🐟ios c🦜lass Pan☂daJ🧯🇷🇼ointC🐟🤴ontro🌈ller🏸(No🎦🤘de): d😿ef __in🍮🇬🇮it__(s🚖elf): s🎂uper(🇱🇦🍇).__init⬅👩__('p🙎♂️anda_🚛joint_c💧👗ontroll🏔er') # 创🔹建发布者🇲🇺，发布到 "/p👧anda🌒_arm_con🇨🇫🇩🇰troller/😐joint🇧🇲🐓_tr🍐🕷ajecto👩👩👧👦ry" 话题🙋 self.pu😒blishe📬r_ = se🧱🚰四虎国产精品久久lf.crea🕗🕕te_🏹四虎国产精品久久publ🤢👨❤️💋👨ishe🔙🐾r(JointT🥇rajecto🧟♂️ry, '/🌧🎄panda_📣📠arm_🙍👧controll🥎er/jo🍑int🇵🇦_trajec😞tory', 🦇🚕10) # 定➖🍷义关节名称列表 💦🏩self.🥽💞joint🔲🎤_names =🇺🇾 ['📲panda👨👦🇲🇷_join🙍t1', 'pa🥃nda_jo🕞🏈int2'🍰🔖, 'pand💪🇭🇺a_joint3🍷🇧🇱', '🇨🇽🦃pan⛹️♀️🌠da_join👩💼🅱t4', 'p🍐anda_jo🧝♀️🛂int5'🎏, 'pand📶a_j🚄oint6',🇲🇵✝ 'p🇭🇲🙍anda_j🧷oint7']👡🙋♂️ # 🦉初始化关🍫🚮节位置 self🎗.joi😃📨nt_pos🕢itions 🦋= [0👊🗻.0] *💈🍤 7 # 🛍👨🚒定义每个关🖕🇰🇼节位置的递🤨增步长🉐 self.🏏🔝step = 📡0.1 def🇱🇺🎼 get_key♟️(self):🇵🇲 # 获取终💾🗑端输入🍪🐾的按键 se🇹🇴ttings =🇺🇲🇬🇺 termi🇩🇴🌳os.👖☑tcge🌏四虎国产精品久久tat🇦🇩tr(🥼7️⃣sys.st🦒🧘♀️din) 🇧🇼try: tty🌺⏹.setr🗜🕺aw(👅sys.🕢std🇺🇬in.fil🛬🍙eno()) 🚅🇹🇩key 💻= sys.s📷tdin.re🥡ad(1) f🚚inally: ❓四虎国产精品久久term🇻🇺ios.tcse💨tattr(sy🇬🇸9️⃣s.stdi🇰🇲🇱🇻n, t🎵ermios.🇲🇴☀TCSAD🇫🇲💲RAIN, s🦇🇫🇯ettings)🌗👺 retur🚴📏n ke🕹y def🐖 send_🎾💜traj🧀😦ectory(s👩👧elf🇸🇦1️⃣四虎国产精品久久): # 👌🇨🇾创建 J🏴ointT🚲rajec🛀👖tory👶 消息 traj🕗ectory🇮🇸_msg = J📭🤷♀️ointTra🔉🎣jector♎y() tr🇵🇬🏮ajector🇭🇷🔓y_msg.jo♏int💖四虎国产精品久久_na🏊♀️mes = s💻🇱🇺elf.j🇮🇱oint_nam🇳🇪es #🇼🇫🏞 创建 🇳🇦Join😇🇼🇸tTr🖨👰aject🇦🇺👨👩👦👦oryPoin🏰🛋t 并设置目标位🇦🇲置等信息 po📰⛎int = Jo🕋🇧🇮intTr🇰🇼👉aje👨🌾ctoryPoi🇲🇦🍑nt() poi⌨〰nt.p🐱osit🇬🇭ion🦑s = self👩🚀.jo⚰🔶int_po🍄🇬🇼sitions 👩⚕️⏭# 设置运😩动时间 p👩🎨oint.tim🎏👨💼e_fro🎙m_st⏯😨art = rc🛋⛺lpy.dura🦈tion.🐋Dura🌊📔tio🔗n(second📁s=1).🇰🇷🌏to_🥛👨👧msg🍅() # 将🍪👝点添加到轨迹消息🧕📜中 traj🛄ecto🤘🙅♂️ry_🌶msg🦡.point🇧🇫s.appe🔀nd(point🔏🧼) # 🤑发布轨迹消息 🦛✖self🇱🇾🐼.publis🥟her🍀🤔_.publi🇹🇱sh(traje🍋ctory🤗🇦🇶_msg🥀⛑四虎国产精品久久) self.🇨🇼get_l🕟ogge⚡🎰r().i🥔nfo🖥🌖('Sent 🔧🥯joint🇹🇬⛺ traject🥇🧹ory comm🎐🚴四虎国产精品久久and'🇹🇱🇬🇲) def 🈳😊run(se🚷🛰lf): whi🇼🇫le rc🦋lpy.🤸♂️🇱🇨ok()👈: k🦸♀️四虎国产精品久久ey = sel🏁🗞f.g🦠🏌️♀️et_key(🇬🇭) if k🏯💋ey == '-☣🦖': sel🤼♀️📪f.min🚑🦡us_press🤱🎯ed =🎛 True🇬🇶📶 elif k🔱ey in 🚚['1',😵🔻 '2',👨🚀⚒ '3', '🐎四虎国产精品久久4', '5'🏠🚰, '🇧🇲🥔6', 🇧🇸'7']: 🇮🇱👦index 🥭= int(ke🇲🇸🆗y) - 1 🤜if self🦀👁️🗨️.minus_p🍱🥤resse💾d: sel🛷f.join🇬🇩📗t_pos🎏itions[🐠四虎国产精品久久ind🈲〽ex] -🐥🇲🇫= self.s🛎tep🖊 self.🇻🇮minus👴🇵🇼_pres😃🔟sed🍠🚷 = F✴alse e🧑🇸🇿lse:🦚🌖 sel👵🤗f.jo🛌int_po🍲sitions[🧓😑index❄四虎国产精品久久] += sel🍝f.st❔🔆ep 🆕🚀sel🇪🇸🏕f.send_😱traj🦞👩🏫ecto🇧🇭ry() eli🔣f key =🇬🇧= '\x03'🥋: # Ctr🚔l+C💵🇬🇧 退出 br🇬🇳🐀eak def🕯 main(🦎args=No💝ne): rcl🗾🏨py.init(🇧🇳🚤args=arg👩👦💙s) panda🌙_joint_c🕹ontrolle💒🇫🇯r =🛸 PandaJ✝🔴oint🚩🥔Control💇ler(🔫🍶) pand🕛a_jo🤸♀️int_c👰⏫ontrolle🇫🇲🏇r.run()☹ panda_🇮🇳joi🇱🇻🐯四虎国产精品久久nt_cont🛍🇲🇷roller.d🦴🗜四虎国产精品久久estroy🇦🇷_node()📼 rclpy.s🇫🇰🇨🇦hutdo❕⛄wn() 🅱if 💫💀__name__🏴🇹🇫 == 🥇'__main_🦁_': ma🇵🇲in(🔏👩🚒) 修🏜🇮🇸改 se🌵🇨🇻tup.py📜🇯🇴 文件 打开 p♒anda_joi🔄😴nt_contr🎸🔹ol 包的 se🚌tup.py 文🥟🚧件，在 ent↩ry_📯points 部😇分添加以下内容：🇵🇾 复制🛢 entry_p〰🇵🇱oin👚🤮ts={🚙🎟 'conso🤡le_scr👨🔧ipts🇱🇨🇹🇴': [ 🇮🇲'panda_🔔🇨🇷joint_c🙀ontro🌒🇹🇰ller🍠 = panda📄_joi🌛🚴nt_cont🎆rol.pa🇺🇿➗nda_joi🏪nt_contr♥🇭🇹olle🍛r:main🥿🚑', ], }🚺🤨, 编译和运行🏤😥 复制 col💷con bu📗🌴ild --🇧🇻pack😐ages-se🚜lect🌙🇪🇨 panda_🆗joint🗽🧳_contro🈂l source🚃 instal🗯🗿l/setu🇪🇷p.bash👩🚀🇰🇮 ros2 r😯🇵🇸un 💜🍽pan🥥da_🚀joi✊nt_👩🔧cont🇹🇭🇵🇲rol🏴 panda_j😓📈oint_co🐩ntrol👯♂️ler 按下按👩👦👦键 1🗞 - 7 来控💬🕙制 P⛵🕞anda 机械臂🐁相应关节⭕的位置递增，🧀🇮🇲按下 Ctrl💗🇻🇺 + C 可以🤖🇦🇿退出程序 "👩🎨跟着Litch☦🛰iChen❄g一起学🦁🔇ROS2♋♒"系列共25篇☹👩🔧，查看🐉🇫🇲全部系💭😧列文章，在【EE🇦🇪World-🎛🏋论坛】搜关🌬键词“一起学RO😻💟S2"，与🦆原作者一起🌺👪交流🔇。
