（来源：上观新闻）
尤其是那〽些需要频🇰🇿繁调用Agen🖋t的应用场景，🏰🍒tok👩🔧🕑en消耗速度极快🖍🇦🇪。创建 RO💀🧣S 2 🈷👩⚕️包 进入🈲🇲🇹工作空间📞的 src 🇶🇦🧼目录，然后创建🛀🐕一个新的 Py🦙thon 包🙇🚖： 复制 r🐄5️⃣os2 p🇲🇺🛥kg creat🏹👨e --b🚕😆uild-🏮typ🏦e amen🤶t_pytho🏴🤸♂️n p🦸♀️🛐anda🚎🇸🇰_jo🈹int_c🥳ontro🎌🔒l --depe🍩ndencie💬🏋️♀️s rcl🕯py contr♊🇦🇽ol_msgs 😋trajec🤟↩tory_ms⚙gs 依赖🕢于 rclp🇿🇲y、con💭trol_msg🏛🈲s 和 ⚒trajecto🇵🇫⚒ry_msg🇹🇴s 编写 Pyt💾hon 节点代🇧🇩码 在🇦🇺 panda🧥🏌️♀️_joi👊🎢nt_cont🏨rol 包的 ⛏😔panda_j👩👩👧👧🧝♀️oint_🇮🇪control 🙎♂️🤪子目录🖥下创建🌑一个名为 pan⛳🈵da_jo🥢int🍿_control🇦🇱ler💨.py 🥭🆓的文件，并🐈添加以下代码🔦👩🦳： 复制 🔍🏴import🇵🇭🎢 rclpy👨🔬😿 from rc🎎🇻🇮lpy.nod🦹♂️🇷🇪e i👩🌾mport 🕚Node fro🚶👩👦m contr🥁🦌ol_m📐sgs.msg ✈💰import🥄🛤 JointT🖊🚌raje🇲🇵🔔ctor🎨yContr🐿🚺ollerS🚩🏷tate👛🎃 fro🤾♀️m traj🅿ecto🇹🇹🛋ry_m🇦🇪sgs🇲🇳🌁.ms🇸🇲🔍g import👩💼👯♂️ JointT💴rajecto🇧🇶🧝♂️ry, Join🇲🇨🚂tTraje🛍🇨🇲ctory👩🚒Point im🏌️♀️por®🐞t sys 🇮🇴🦸♀️import👨👩👧 tty i🗳mpor😑👸t ter✴🆔mios c📫🏯las🎸👨🎓s PandaJ🎼ointC🤘🛍ontr👮♀️📊oller(No⚾🇨🇽de): 🕌def 🧶__i💩nit🤭🏘__(↪🔦self)🍫: sup🇸🇪er()🇻🇺🐙.__i🌶nit__('💚panda_🇿🇦join👩👧🇻🇮t_con🚱troller'🔌) # 创建发🧟♀️🏇布者，发布🇧🇯到 "/pan🎯da_a🇮🇷🐘rm_c💇♂️ontroll🧽🚍er/joint🤼♀️🍎_trajec👐🦢tory"✖🏮 话题💂♀️⛱ sel📣f.pu👩🚀💼bli🇯🇲sher🌺_ = s🆙🇩🇴elf.➖creat🌊🦏e_publ🍄isher⚱🤵(Joint🚪👩🎓Trajec🎗🤱tory🍺, '/💆pan🌔da_arm_c🐂ontroll🚀er/joi🦍nt_🤼♀️traj🍨ectory🇹🇳🏔', 10🎊) # 🇰🇭定义关节🚌🇧🇲名称列表 se🦵👩🦰lf.🐣joi🇹🇱💁nt_names🔯 = [🏢🌷'panda_🦆♒joint1',🚆👅 'panda_🇧🇶joint2🕑🦢', 'pand🇬🇪a_j🇷🇸🇬🇩oint3',😢 'pand🦒🐀a_joi🍆🇦🇸nt4', 🌏⛏'panda🐚_joint🏥5', 'pan🤟🤳da_❇join🏳️🌈💐t6',🍈 'panda🚃_joint🇳🇿🇱🇸7'] # ♾️初始化关节位🗃置 self.🥀🌞joint_p🚸🌎osition🇲🇳🇨🇫s =⏯ [0.0]🇲🇦🐯 * 7 #🧻🐄 定义每个关节◀位置的递🏥🤔增步长 🎳self👩👧.step🌕⚜ = 0.1 👩🍳💝def g⬆et_💉🥅key(self🆔): # 获取🔹终端输入👨💻📧的按键🧖♀️ setting🥔s =⚙🚻 termios🛒.tcgetat🕟🥬tr(💦📈sys.std⛱in) tr🛋y: tt👩👩👧📐y.s🕣etr📒🤤aw(sys.🤒stdin.f🕛ileno🍎📵()) 🍾😥key =🥴😈 sys🈸🇩🇴.stdin🔤🇻🇦.read🗽👅(1) f👩👧👧ina🌗🏞lly:👩💻 te👃rmios.t🎶cse🛥🈸tattr(sy👾s.stdin🌸, t⏏ermios.T🇧🇱CSAD🐟🎡RAIN, s🎙🤫ettin🇶🇦gs) re⛲🍸turn key👩🌾 def sen🥃🇨🇮d_tra🇧🇴jectory🇨🇮(sel🤷♂️f): # 🌾🇦🇪创建 Joint🇨🇼7️⃣Traje✏😅cto🍺ry 消🇬🇪👒息 trajec🤺🇦🇸tory_m👨👧👧🐯sg = 🕗⛸在线精品国产成人综合JointTra🇹🇦🧝♀️jectory(🇾🇪) tr🆙➕ajectory✡_msg.j💪oint_nam👨💼es =🤞 self.jo🈶int_nam🇦🇽🈁es # 创建↔🆚 Joint♣⚒Traj🛍👩❤️👩ectoryPo➖int🔖🤒 并设置🏈目标位置等🏣🥎信息 po🚴🌏int 🦎⚗= J🇩🇰🍬oint🛸Traj🇲🇶👩🦰ectoryPo🥛int() p🌀oint.po👨❤️👨🌲sition🏊🔢s = s😟🗣elf.join✖t_pos👨👨👦👢itions 🏥# 设置运动时间🚢🚶♀️ poi🤟nt.time🕣_fro🇸🇴💸m_sta🧜♀️📼rt 🌒= rclp♐🏄♀️y.d📈urat🇺🇦ion📚.Dura🗜tion(s🇳🇿econds🧜♀️🌫=1).t🔍💁♂️o_msg🥀🏈() # 将🍾📁点添加到🅱🇮🇸轨迹消息💥↙中 trajec🆓tory_🗣msg.🏡⛈points👩🍳🦈.appe🇪🇺🦞nd(poi♦在线精品国产成人综合nt) ⚰# 发布轨💷🎖迹消息 sel👧f.publ🤜isher_.p👊🙏ublish(🚳🇨🇫traject💹👩👦ory_ms🇦🇼g) self😮.ge🧸t_logger🐦🍾().i📬🖼nfo('Sen🖌t j😓🇧🇮oint 🇸🇯⌚traject🍊ory comm🤪and') 👨🏭def ru👰n(self)🕓🕜: while👨🎓 rclpy🧶.ok(🇦🇷🦔): key 🇦🇿= self.❇get_ke🏓y() if k🔆🥞ey 🚭== '-': 🧦self.🃏minus🐁🚰_presse🔖d = True👧🗓 elif ke🇷🇼⚔y in 📻↙['1', ➡'2', '🥯👨👦3',💴 '4', 🇧🇼✴'5',📡 '6', 🐳🔨'7']: i🌬ndex = 📮🥳int(key)😗 - 1 👨👨👧if self.🗼minus_p⚪💆♂️ressed🇧🇱: self.j👻🤼♀️oin🦔🚡t_posi🇪🇹🇵🇫tions[i♐👨⚖️nde🇧🇭👩💼x] -= se🖥lf.st🎖ep s📸elf.minu🚑📩s_pres🇨🇽🕧sed🛣 = False📼💿 else: 🚟⏱sel🇹🇻🍺f.joi🇩🇴🇾🇪nt_posi🛃🔇tions🐅[in🐁dex] +=⏱ self.s➿😞tep s⛓🧺elf.s🍏🐖end_🇳🇮🧖♀️traject🈚🖋ory(🖋) eli😭f key ==🇳🇺👔 '\x🕵03': 🔽🏢# Ctrl+🙁🚵♀️C 退出↗ bre🍳ak def m🕜🙊ain(🌶args🇺🇸=None):🚵 rclpy.👙🐢init(ar🇦🇺🍘gs=a🇬🇵rgs🔃) p👨🦱anda_🕯joint_c🎹🙀ontr📢olle👨✈️r = 🍶Panda👩🔧JointC🎐🇻🇳ontrolle🙆♂️r() p🈺and🌏🌝a_joint_🤚🐄cont🌴🇯🇪roller.🇨🇭😜run🇺🇦() 🐟panda_💬joint🧤🍏_contr💃olle🙋r.des😮troy_🕍😬nod➕🥡e() r🕖🚧clp👨👨👧👦y.shutd📁🇹🇬own() if🔠 __name💤👿__ ==🏔 '_🇦🇿_main_🚕☪_': m🤱🧛♂️ain🥐🏴() 修改 s🧵🇨🇵etu🇩🇴🤸♂️p.py 🐥文件 打开 p☺anda_🇸🇮join🇲🇰t_cont🐅⚖rol 包的 s🎂🆓etup.py 🗻文件，在 e🇮🇲🍕ntry_poi⛪🥏nts🇳🇮 部分添加以下内🐋容： 🛷🌵复制 entry📬🇹🇭_points=🙈🗯在线精品国产成人综合{ 'c💁💝onsol👨👧e_sc🚟ripts': 🎧[ 'pan👷da_joi👩👩👧nt_co🇬🇱ntroll🇵🇰🍇er = p🈴💒anda_🍍joi🚣♀️🇨🇦nt_contr💨ol.p👨🦰🗒anda_joi🤸♀️😄nt_co📻🤶ntroller🏓:ma📷in', ]🧥, }, 🛐😊编译和运🔆行 复👣制 colco🏩🇰🇾n buil🥮🛳d --p⛹ack🗝💽ages🐷-sel🇵🇦ect 🚤pand👩🦱a_jo🐯int_con🐲🥺trol🇸🇴😊 so🛡urce in⌚sta🇪🇦👫ll/setup🦇.ba🔳sh ros🇲🇰2 run 👕pan🇦🇪🗾da_jo🤦♀️int_co🇧🇭🚂ntrol 🤼♀️🌟pan🤐da_joi⛲nt_cont👮👩🔬roll👿🙇在线精品国产成人综合er 按下按键🧭 1 🚲🔅- 7 来🇧🇪🐾控制 Pa🚶♀️🦷nda 机械臂相🐠应关节的位置递增🤸♂️🍫，按下 🇲🇾🇬🇭Ctrl +🇹🇷🔚 C 可👩❤️👩以退出程🔺序 "跟着🔻📶Litch🧶iChen🛍🇬🇮g一起学🎠⛽ROS2"系列☸共25篇，⏩🇰🇾查看全部系列文☺🏬章，在【EEWo🥛rld-论坛🤽♂️】搜关🍌键词“一🖊🙄起学ROS📝😨2"，与原作者⛴🇧🇷一起交流🛩。
将其独立出🇼🇫来，能让智能体跨🇱🇸会话无缝适应用户☄✂，同时避🐵👟免敏感数据污👨👩👧染全局🚇Ⓜ的通用任务知识🇪🇸🚣。” 本文系观察者💤⌚网独家🏏🆙稿件，🤮未经授权🙇，不得转载🇧🇼🦑。谈及这一转👨👨👧👧变，李尚🇿🇦龙笑着坦言：👤🔥“其实这不是我🏊♀️刻意去规划的转👊型，完全是被👿实际情况推着📉⚪走的🔥🍷。
过去一年，对于字🦗📓节跳动来说，除🥢了TikTok美🏤国业务运🧖♂️营方案的落🇵🇫地，国🚯际电商业务🚮🏌️♀️的快速🦠🇦🇹增长与AI业⬛务的大幅🇸🇪投入，🍠是最吸引外界🇹🇭🕕的两个🧗♀️关注点🥭🛥。
