（来源：上观新闻）
16年🛠前，我创办小米的😳📴时候，就是抱着必🗺❄胜的信念，🚡倾听各种声音，持🚣♀️🍾续努力🦗，直到现在🇼🇸🐢。创建 😹ROS 2 🚓👨👩👧包 进🍌狠狠干,狠狠。入工作空间的 📭😝src 目录，👨👩👦👦🐊然后创建一个新✍📈的 Py🇺🇦thon 🥾包： 复制9️⃣🌅 ros2 p🥮kg crea⚰te -🈂🛩-bu🏢🦜ild-ty🇸🇳狠狠干,狠狠。pe am🏇ent_pyth🌎on 🧀panda🦝_joint_c😦🇻🇪ontrol🎓 --depen👬dencies 🦸♂️rclpy c🍋🇸🇬ontr🧝♀️ol_ms🙌gs tra🧖♀️🇸🇴jector🇸🇭y_msgs 🐾💇♂️依赖于😴 rcl⬅py、con🍕👨trol_msg🇬🇫🙇♀️s 和💦📶狠狠干,狠狠。 tra💻🇰🇾jector📞💝y_msg😝s 编写 🇨🇲🛤Pyt🚿hon 节点代码👨🎓 在 pan🦹♀️🎉da_jo🇰🇾int_con🦹♂️trol 包㊗的 pa🕞🇵🇫nda💄_joint_🔭🇲🇶contro🚊l 子目录下创🇷🇸🕓建一个名为 pa👩✈️nda_jo◀int_con🎠⛎trol⬅ler.py 的👨🎤🈷文件，并👨❤️💋👨添加以下代码🦑📍： 复制 i🐭mport r☑🔄clpy fr🇸🇨om rc🤯👩👦👦lpy.no💕🚢de impor🇧🇶🇰🇾t Node🥴👖 from c🥼🦆ontrol😃_msgs.m🥍sg imp🌴🀄ort Jo🉐🧘♂️intTraj🍰ectoryC👮♀️👃ontrolle🇸🇨🧧rState 📽🏌️♀️from t🐸🏏raje🔠ctor🎲y_ms🚅🇼🇫gs.msg 🐛import🏏🛏 Joi😣📫ntTr🇲🇺💒ajector🧧y, 🇨🇿Joint🛂Traj🇧🇿🇨🇼ectoryP☹🍶狠狠干,狠狠。oint i🇫🇯👩🚀mport 🍕sys 🇩🇰import ⛹tty imp🕎🥳ort term🍋ios cla🇲🇱ss P🧚♀️andaJo🇨🇾🇨🇾intC👩🦱📽ontrol⛏ler(Nod🌠🇲🇱e): def🐍🔣 __init🕤💍__(self🀄🔱): 📉supe🇮🇱🇱🇾r()._🇵🇭✂_init🔋__('💲pand👍a_joi🖤🇦🇽nt_cont👨🦲🇸🇦rol♑ler') #🎽 创建发布者，发🇵🇸👨✈️布到 "🛎/pan🛃🇧🇮da_a😻rm_c😔🕘ontrol🖋👺ler/joi📭nt_traje🌩👛ctor🍸🆔y" 话💺题 self.p🕔🌞ublis💵🦟her_ =🍽 sel🇬🇼🧞♀️f.create🇮🇸😟_publ📐🇧🇳ishe🇫🇷🧓r(Joint📇Traject🇮🇱ory, '/📒panda_ar👩👩👧🏴m_c💒🍩ontroll🇧🇾🇮🇱er/joint🙌_trajec🇫🇰tory', 1🏂0) # 定⛹义关节名称列表🇳🇴 se🦖🐷lf.👨💼🕤joint_na🇭🇺🥭mes🈶🇵🇬 = 🐂['pan🌂🧂da_join💥🇯🇴t1', 'p😿anda_joi📘6️⃣nt2',🇵🇪 'p🛹and❔a_j🍊oint3', 🐛🦄'panda📖🇧🇩_joint🔶🔠4', 'p🎼anda_jo🕸😸int5'🔚, 'p📘anda_jo🖖int6'🚵♀️🔤, 'p🛹🏚anda_jo👌int7']🏹🖼 # 初始化🇸🇰🇧🇼关节位置 sel⛰📯f.joint🔣_positi↙狠狠干,狠狠。ons🧥 = [0.🇦🇩🗻0] * 7 ☪# 定义每➖个关节位置的递✒增步长 self🇧🇦🇹🇻.step =🥳 0.1®⛸ def 🇸🇰get🍽_key(sel🇷🇼f): #🇸🇧 获取👷♀️🌶终端输入💝的按键🚁 sett🇬🇦ing📛🏅s = 🐊🏢termi⚙os.t📻cget🦹♀️😻attr(sy👩👩👧s.stdi💲🏋n) 🐩try:📦🏟 tt🐁🇫🇯y.setr🐮🍣aw(s👛🥌狠狠干,狠狠。ys.st🦊🐢din☦.fil☀🤑eno()) 🧼ℹkey😃 = sys👯♂️🦔.stdin.☀read(1)👮 fina👷lly: te🇧🇮rmios.t9️⃣csetat🔒tr(4️⃣sys🧺🧟♀️.stdin,👨👩👧👧 te🔙🈸rmios📃.TCS🦸♀️ADRAIN, 🚆set🚬tings) 🥈ret↖🇸🇭urn☮ key d🇧🇱🚹ef send🛠_tr👩👧👦🇹🇹aje🇵🇲💟ctory(🌺🦉self): #🗝 创建 Jo👬狠狠干,狠狠。intTr🚨aject🇿🇼ory🎁🙇♀️ 消息 tr🐜ajec🚄🔩tor🍽y_msg =🙇🇸🇽 JointTr🛒💹ajec🦏tory() 🏖👗tra🌊jecto🚄🚾ry_ms🌩g.joi🌞🌶nt_n㊗👯ames = s👺🌿elf.joi⚠📧nt_nam🌥es # 👩⚕️⛸创建 J🌔oin🏇🧩tTra⚖狠狠干,狠狠。jectoryP🌁oint🏕😇狠狠干,狠狠。 并设置目标位🎿🚽置等信息 🇵🇾🅿poi🇼🇸👨⚕️nt =🍱 Joi🍾ntTr🏎🐞狠狠干,狠狠。ajector🔫😐yPoi🏵nt() 😹🔆point.🛩position🇳🇨🛫s = 🕔🛁self.😨join🐨👛t_p🆓osi🏺tions😰 # 设🤝🌋置运动🐣时间 🎁poi🚕👩✈️nt.time_🍲from👢_start =☢📊 rclp🤽♀️🎒y.durati🇬🇬on.Durat👁😮ion🇫🇲🇲🇹(seco🕯🇫🇷nds=1)🇲🇻🐦狠狠干,狠狠。.to📻_msg(😮) # 将点添加🗺到轨迹消息中 t👡raject💅ory_msg🥺🏇.po♈👏ints.app😁end(po✈⭐int) # 发🇬🇾布轨迹消息 s🚣♀️🖥elf.pub🇸🇿lisher_🐣.pub📡lish⏲(tra🇬🇹jector🇱🇰🦟y_ms🇨🇩🇳🇵g) self🎺🍶狠狠干,狠狠。.ge💝☘t_logg🍀er().in2️⃣fo('S🧘♀️🥭ent j🙌✋oint t👨👩👦👦🍱raj🇧🇼ectory 🎲comman🤡d') 🧿def ru🦕n(s🚄🙏elf): 🇵🇰🇦🇨while r🦌🧚♀️clp🌦🇲🇬y.ok():🇱🇻 key =🛁 self🤩.get_key🙍♂️🌿() if k🐽⚓ey ==🥯 '-☠': sel🎰f.minus🇦🇶👬_pr🙍♂️🎡ess〽🚢ed = Tru👨🚀e elif ⛑🇬🇵key in [🇦🇩'1', '2🗳', '3'👩⚕️, '4'🙈⛔, '5⚠', '6',♿👹 '7'📔]: index⬛🍦 = in🎡t(key🦡) - 1 i🚵♀️f self🇦🇴⛰.mi👨💼nus_p🏂ressed:👨👦 se💟🤝lf.joint🔘_positi😯🧺狠狠干,狠狠。ons[i🎈⛔ndex] -🌩= self👩.st🇩🇯☢ep 📰self.min🤷♀️us_pr🇧🇲🦴ess🗻🉐ed = Fal📇se e👬🤫lse:🍎🇦🇼 se🇸🇨🧶lf.join💑🖥t_pos🌌👍iti🎇⛴ons[inde🌈🈶x] += se🔈🚪lf.♦step 👨💼🥃self.sen◽d_t💶🦄raj➗🏣ectory()🎂 eli🏕f key ==🧡🍮 '\x03':🛅👎 # 🏭Ctr👩👩👦👦l+C 退出🚜◼ br👩🚒🇸🇭eak def 🇨🇱🐈main(ar👓gs=None📘㊙): rclpy✝😾.in🐚👮♀️it(arg🔙💋s=args🕸🇬🇸) panda🤷♂️_joint_🍦🇰🇲contr🇪🇨oll🌜🛰er = Pa🇵🇳💢ndaJ🇧🇪🇦🇨ointCo☹ntrolle🧺r() p🌒↕and🕎🚋a_joint👝💨_co👩❗ntroller🧙♂️🇰🇿.ru🇸🇯n() pan🇲🇵da_jo🔬🐐int🔠🇨🇴_control🦉ler.🇬🇷destro🎪y_node🚙✍() rclp🦕📦y.shutdo🇧🇬wn() i📖🇹🇯f __🇸🇽name__ =💀= '__mai🤬📥n__': ma🐹🇬🇼in() 修改🤟🎵 set💃up.p📨🥶y 文件 打👨👨👧👦开 pand📲📍a_joint♿_control🥜 包的 🇦🇪🗯setup.p🥡♏y 文件，在 🇰🇲🦒entry😗👩🚀_po🍯🍎ints 部分添🖌加以下内容： 🇲🇺📷复制 en🤢🌓try_poi🕶🇹🇭nts={ 'c📳onsole_s♋cri🙁✴pts': 🏌🎠[ 'pan👝⬇da_join🦖🗽t_contro🖖ller =🥊😰 panda_📘🥰joint_c😶🔇ontro📘🐪l.panda🖥🤟_joint_c📚🔷ont⛓🤴roller🧹:main'🇪🇹, ], }👎⏩, 编译和运🇰🇬行 复👫制 c🇧🇪olc🇦🇺on bui🌜ld --pa🐜ckage🚰🕖狠狠干,狠狠。s-select👲 panda_⏪joint_c🐽🇸🇸ontrol🆒🇧🇷 so👿urce in🇨🇫🦀stall/s🕔🤼♀️etup.👨🚒🦔bash😗 ros2 r⚗👊un p🏊🍒and〰🇵🇸a_jo🐳int_co🌽🏴ntrol🇨🇱🍾 pa👩🔬😟nda_🦅joint_co🇮🇲ntrol🍆ler 按下🙇♀️🇿🇼按键 1 - 7🍝👩🦰 来控制 Pa⚗🌬nda💦 机械🕥📰臂相应🌫🏗关节的位置递增🔅✴，按下🐦 Ctrl 🐜📝+ C 可以退出🉐程序 "跟着0️⃣👓Litc🔖hiC🇲🇵heng一起🗓学ROS2"🇻🇬系列共2🇱🇹5篇，查看全部↘系列文章，在【E🎡🥓EWorld-🇿🇲🌌论坛】搜关❤键词“🎫🇬🇦一起学ROS2🏰"，与原🕕☘作者一起交流⛽🇱🇨。
然后这类产品本🇱🇦来也卖得📂🗞不贵🥊📄狠狠干,狠狠。。牛顿推🕜导了第一宇宙速度🖥🍗，可以预测会🎡💐有物体能够飞离地🛥球🇧🇳🇸🇪。它甚至🍪还限制了打电🥬👩👦话的能力⏲🏮。现代服务业一个显🇵🇰著特征🌆，是较为依🥁赖个性化产出，🥊🙅而“一🍤人公司”的▪优势，恰🤦♀️🕞恰就在这🇨🇬👩👩👧👧狠狠干,狠狠。里🐛🇪🇷。图片来源：智元 🚀🤯Token成🔜为基础货币 2🎽026年被智元定👩👧义为具🇱🇮🌘身智能🇧🇫🍴的部署态元年🦄。依稀记得2025🇯🇴🔦年初，Deep🏊♀️Seek 🗳🇨🇳R1横空出世，🛡在纯强化学习激🇻🇳发推理能◽力这条路🙍4️⃣径上开🤳📜创了先河，它向世🛁🍥界宣告着：🇳🇮🇺🇲中国能够以极低成❇🙇♀️本做出💛世界级的模型💴⏪。
