（来源：上观新闻）
同时，❌👵两个产品对的🇸🇹用户群体↕和使用场🔄景存在差异🤩🤕，产生的反💽👩🔬馈可以互相补充🙀，共同为 M👩❤️👩2.7 🙅♂️及后续🇮🇪🦂模型的迭🥂代提供更全面的真💎实场景信号🐦🧘♀️。晚点：汽车业📼的人士评价你对🏥🔔这个行业🇿🇲🔂完全没有敬畏🧟♂️心🌽🧶。单人创业体量小、🤼♀️🚘转身快、赛🦵🇱🇸道专，刚好补🎁🤷♀️齐产业链的⚽细分场🇹🇫🥈景◾。比如中美市场看🥘🌔似最大，但因为🍔🙄精品综合精品自拍大家都在卷，反而🧪最难挣钱；真正赚🎏钱的，往往是没人🇷🇼👩🦱关注的国🇨🇴🏴家🍭。一年之前的机器人💍半马，虽然“🌊🍇天工”“松😬延动力🛐🇺🇸”等机器人表👁👢现亮眼，但大多数❣还在跌跌撞撞地尝🍅试，不仅全程🏌️♀️离不开工程师控制🐫🧐，速度也比不🇲🇱♌上人类🔆🕴。
俞浩：🕤⏮李一帆是硅谷🙏归国，做激光🇲🇭雷达、搞大数据，⏪🌂都是很酷的东西‼。这个生🐾态用的人多🆙🥐了，就会形成事🚝实标准，这🇵🇳🌂也是我们⛩推进标准化的一🕚条路径🐷🐶。创建 ROS 2💓 包 进入🇵🇬👸工作空间🐮🍲的 src 目录🥎，然后创建一个🎳🧳新的 🤢🖖Python🕵️♀️ 包：🧿🔺 复制 r⛹🌺os2 pkg 🍇create -♏-bui🏋🇰🇲ld-typ💔🧼e amen📬t_p👒ython pa🎨nda🤾♀️_joi🖤💼nt_cont🚌rol -🧛♀️🎓-depend🕣encies r🚟clp🐓🏂y cont🙅♂️🔯rol_m🍁sgs👨👨👧👧 traject🍀ory_m🧚♂️sgs 🥽依赖于 r🤜clpy、co🇲🇵📴ntrol_☦8️⃣msgs 和 🕎♻traje🇲🇶🦐ctory🎸_msgs🦑👩👩👦 编写 Pyt👾🥾hon 🚥节点代码 在 🚕panda_jo🦃🐰int_co⤵ntrol🇩🇯 包的 p🌐anda_j📃oint_con🈯⁉trol 😙🚦子目录下创建一个🇨🇻🚧名为 panda🏭_joint_c🇧🇴ont📛rol💁♂️🐄精品综合精品自拍ler.py 🇻🇦🏴的文件，并添👨🏫加以下代码： ☘👨🚒复制 i🍺⚫mpo🔅⚙rt r🍡👘clpy fr🦌om rclpy🇹🇨.node i🔑mport 🧂Node🦀🤽♀️ from c🇲🇩🐭ont🇪🇷rol_msgs☝.msg im🧳port👒 Joint📅Tra💅jec💂🈲toryCont🥕roller🔯💎State ☝from tr👨💻0️⃣ajec🐇tory_m🥥sgs.msg👩🌾 im🍫port Jo🇭🇷intTraj🗜ector🙆♂️▪y, Joi📈ntTr🚌🎖ajectory🌷Poi🏝🛠nt im🥞🇨🇽port🇲🇳👧 sys🛌👨🔬 im🇮🇸por👤🇻🇮t tty im🎴port 😁🎷termi👦〽os cl🚟ass Pan🧦💇daJointC🤰🇸🇦ontrolle📰r(Node)🇨🇩: def🎺 __init🚹👨👨👧__(se🏒lf)🧫🦢: super(🇳🇫🇬🇬).__🦴🧱init__(🍭'panda_j🇲🇽🇲🇱oint_c🛳🛳ontro🔰lle📳😧r') #🤥 创建发布者🐀🕴，发布到🚠 "/🗳🔜panda_a🗒🚈rm_co🥄🚑ntroll1️⃣er/join🇦🇨t_traje🍡ctory🥇" 话题🚉🦗 self.pu🗒blis🇻🇨her_ =🧛♀️🍲 self.🏘create_😻🛍publish💖🚉er(Joint👚Trajecto💢ry, '/pa🇫🇲nda_arm_🧪cont🔁roller/🎶joint_tr👨❤️💋👨🥿精品综合精品自拍ajecto👡ry'🏯, 10👺) # 🚵♀️定义关节名称列表😛 self.🇬🇵6️⃣joint_🏡🐱names = 💞['pa🔻📷nda_🎸😷joint1👩🚒🏰', 'pand🦸♀️👨👨👧👧a_joint2⭐精品综合精品自拍', 'pand🇮🇷🇻🇪a_joint3⏳', 'pand🔶a_joi🇦🇫nt4💨👨🎨', 'p💍anda_j🌼🌻oin🔘t5', 🛄'pan😈da_j🚥oint🥞6', 'pan🏴🇨🇩da_↕😡joint😌7'] # 初始📠化关节位置 👩👧👧🇵🇱sel🇹🇭f.join🇭🇳🍝t_positi🗽🚠ons = [0🌜.0] * 7 🙁# 定义每个关🔰🏏节位置的递增步长🚝 sel🍠🇸🇾f.ste🕴🇪🇭p = 0.1🌚👩🔬 def g🗒✴et_🇨🇷key🏦(se🇸🇱🇮🇹lf)🕌😸: #☂🐪 获取终端输入的🦟按键 se🇹🇬💀ttings ♓= t🇧🇶erm🥰🕸ios.tcge💁♂️tattr(⌨sys🇦🇺.stdin) 🇨🇲try👩👩👦👦♈: t⛪ty.se🛡traw(s🦞⚜ys.s☂🇬🇵精品综合精品自拍tdin.f🎴⁉ileno())🏃♀️🇸🇹精品综合精品自拍 key = 🆗🕕sys.st🤐㊙din.🇸🇱read(🔮1) 🇱🇹⛰finally🧚♂️🕥: te🇱🇻🏃♀️rmios.❤😵tcs🏇etattr⏺(sys.s🐘🇨🇾tdin🦹♂️, te🇱🇨🤱rmios.T🇨🇾CSADRAIN🥟, settin💁🦹♂️gs) retu🙁rn 💰key def 🌼send_tr🇱🇾ajecto☝🦚ry(sel🥳f):✅👨👩👧👦 # 创建👨🦲🔹 JointTr🗾ajectory🕥💬 消息 tr👠🇲🇻ajectory🇬🇺_msg = J🍯🤦♂️精品综合精品自拍oint🍉Traje✝💉ctory() 👍tra👨🎨jectory_🇲🇻🗻msg.join🐊🥀t_name🐝👨🌾s = sel🐹f.join🛬🇩🇴t_names 🐁# 创建 🐰JointTra✖ject🍤🦶oryPoi🌽nt 并设置目标▪位置等信息🇱🇹 point🕋🇧🇧 = Jo🗑intTraje🧀🇸🇮cto😐ryPoin♟️😖t() 🏫☹point🇻🇪🤛.positio💼ns = se👉🇵🇭lf.join🐞🇨🇵t_po🏢🌎sitions 👲# 设置运动时🌈间 poi🦸♂️🥣nt.time🇹🇲_from_st🌂art =👎🥥 rc🍎↗lpy😩.dur🇱🇷🛥ation🗃🇵🇷.Dur🏙🇷🇪ation(se🛰conds🧚♀️=1)🎃.to_ms🏇👳♀️g() # 将点🔸👵添加到轨迹🚾🛍消息中 traj🎃🖋ectory🔘_msg.p📆oin⏺👱♀️ts.appe🇼🇸nd(p🇵🇾oin🎀t) # 发☑布轨迹消💋息 sel🍫f.p🕵🐵ublishe🛒r_.publ🥽ish(tr🇲🇫💢aject💑ory🇦🇩💄_msg) 🛶📏self.get🥒_logger(✋🏠).i🕦nfo('S♋🔰ent join®🦁t tra🍫jectory🛂🇳🇴 co🐭⤴mmand') 🇭🇲def run(🏃♀️self🐃): w⚒💒hile rc🥚😊lpy.ok🍞():🏨 key = 🤢self.get🇸🇾_key() 🎹🇳🇮if key =🏩= '-': s🚝elf.min🚖us_pres♎sed 👷= Tru🇳🇦🧢e elif k🥋🚹ey in ['😾🇰🇿1', 😽👷'2'🇺🇬🇪🇷, '3'🧭, '4', '🏕5', '6',☕👩👩👧👦 '7']: i🇦🇩🇲🇳ndex = i⚗💄nt(key) 🍜- 1 🇯🇵if sel🔪f.minus🧶🇧🇩_pres👈sed:🧷 sel🧓😧f.joi🐡nt_pos🏅🐸itions[i🇬🇺nde🏵👩🌾x] -= s🏆😐elf🌀🏑.st💴ep self.🈲🎲minus🍽_pre💺ssed🇨🇳 = Fals🇻🇳e els🌓🇬🇶e: self🌏🔵.jo🐲精品综合精品自拍int_👩🚒positio🌩💐ns[inde😜🤾♀️x] += 🍼🇺🇲self.🧐step s💜🚍elf.se💃精品综合精品自拍nd_traj👩👩👦ectory()🍊 el👨👦👦if 🥽key == 💲'\x03': 🎤🧵# Ctr🤲👨⚕️l+C 退出 ⛏brea👨💼k def ma💚in(ar🕑gs=Non🚥🕒e): r😷clpy.in🇺🇾🥟it(args💦=args🇪🇭🚙) panda_🤼♂️joint_❇con🐷troller 🌺🇧🇷= P🔩🏸and📼🌇aJointC😉🇷🇸ont🎰🥐rolle🧪⚓r() p👩⚖️🍵anda_j🇸🇰oint_co🕣ntro⛎lle🇳🇱r.r🚕un()🇷🇴 panda_j🇲🇨👨🚀oint♑🧜♂️_contro⚔🇳🇿ller.🐌des6️⃣troy_n🌛💧ode() r🚂🖥clpy.shu🧤tdown()😻 if __na🍶me__👓 ==😤◼ '__mai👮n__': 🇦🇶🍲main()💍 修改 se🇪🇦🕑tup.py 文🐍件 打开🎓 panda_j🇼🇸oint_con🚻trol🧠👨⚖️ 包的 s🚒etup.py💋 文件，在 e🐶ntry_poi🛠nts 部分💄👪添加以下内容： 🚟🦂复制 entry🏵_points♉📲={ 🧖♂️🥍'co🤜♋nsole🦴🤦♀️_script😇s': [ '🛷panda_j💪oint_con🧴trolle🧂r = pan🍭da_🇯🇪joint_c🈶🧻ont🚮🇬🇱rol.pan🤽♀️da_jo🇬🇬int_cont🤘🥡roller🌡♍:main',🇬🇺🦍 ], }🙂, 编译和🇷🇴运行 复制 co🕛lco🇸🇧n b📸uild🐉🇰🇲 --pac🍒🐂kages-se🎧⬇lect p🇧🇫anda🆙🎓_jo◼🎳int_c♏🍅ontr🥰ol s🧰🎈ource i🇧🇻nstal🚙🎏l/setup🚫.bash r↩os2 run 📮panda🎱_joint📷🐯_contr🌷🤷♂️ol pan0️⃣da_joi⬅nt_contr🇵🇳oller 按🥫🧐精品综合精品自拍下按键 1♎🏗 - 7 来☑控制 Panda📌 机械臂相应关🍴节的位置递增，💽🚈按下 C🇲🇷trl +🇲🇫🇬🇩 C 可以退出程🎧🦍序 "跟着🍾🧬Litchi🏤Cheng一起🍉🗜学ROS2🈵🌆"系列共25篇📽🎻，查看🔵全部系列文章，在👷🎦【EE⛱🧂Wor🥌🇧🇧ld-👨🎤🍿论坛】搜关键🤷♂️👹词“一起学R🇳🇮🍸OS2"，与🕢原作者一起☣🇨🇨交流🇩🇪。
