（来源：上观新闻）
这场以“😘智能·连接·安😒全”为主🏴题的年度盛会🛵，抛出了一个所有📬企业都必须直面😎的灵魂拷问：👧当AI从“🇦🇸🥭工具”🔫☸进化为“员工”🇪🇷🌮，当攻🇩🇯🇵🇾击从“🕊🏝人海战🇨🇿👌术”升级为👨❤️💋👨🕯“AI蜂群”📕👕，传统的安全🍃🧚♀️防线还剩下多少抵🚞抗力？ 攻防权力🈸🦝的转移：🥟 从“人防🔪🇸🇹”到“智💪防”的代🍀💣际断层 在大会💥现场，亚信安全🇨🇷CEO马红军抛出🌉一组令人警🌞🇵🇳醒的数据：当前，💑攻击者利用自🔭🍏动化工具和AI🏵辅助，平均🐲突破企🇲🇴🇰🇷业防线的🚴🖋时间已缩短⏭至29分钟，最😧😢免费精品国自产拍快仅需27👨☎秒⚓🍧。
隐隐约约，梁🇲🇱文锋依然是那😭个要做💚出创新的人🧔。创建 ROS 2😉☢ 包 🌈🇱🇮进入工作👩👩👦👦🔕空间的🇧🇩 src 👩👩👧👧目录，然后🇮🇲🇻🇺创建一👨🍳个新的 Pyth📡on 包：👩👦👦☘ 复制🧵🇦🇺 ros2 pk🎖g crea😍🆔te --bu🎤ild-ty🙇pe amen🔦t_python🎆 panda_🔊🍏joint📓_control🎓🎇 --dep🐡⛄ende🏷💔ncies rc🇺🇬😵lpy 🇹🇹control_🇲🇳🥼msgs tr🌝ajecto☃🇴🇲ry_🇷🇪⏬msgs 🇦🇲依赖于 rclp🕌🏚y、c👉ontrol_🎉msgs 和🇰🇬 trajec🇦🇪🙀tory_msg🥰🇲🇷s 编写🎇🛌 Py🇴🇲thon 节点代⭕码 在 pa📁nda_joi✌nt_con🇳🇷🆑trol 包的 🇬🇭panda_⛓joi🏬💑nt_con☯💭trol 🆑🗻子目录下创🙅建一个名为 pa⚪nda_jo⛓💁int🥒🔶_contr🇵🇸🚶♀️oller🧲✨.py 的文件🈂⏱，并添加以下🚎代码： 复制🙋♂️🐷 import ⏩rcl🇵🇭♊py from 🇵🇦rclp🌀💼y.n🇬🇶ode 4️⃣import🇹🇱 Node🐎 fro🕉m con™🦹♂️trol_msg🕍s.m🖇sg im💆port Joi🔣ntTra🏒🛑jecto☮📱ryContro🤑llerS🛄tate🐇🇯🇵 fr⬆om tr🧖♂️ajectory🏉😦_msg🎭s.msg im🥕👷♀️port J🧸ointTraj🇨🇮ecto💒ry, J🔐oin🥙🆔tTr👁️🗨️🚮ajec🏴☠️🧴toryPo🕍int i🇧🇭mport sy🧞♂️s i💑🏁mport tt✔🐨y imp🕋🎵ort term🇲🇰🥥ios cl🇰🇪🧛♀️ass Pa🚶ndaJo👒intCo🦊ntr🔓oller(N💷ode): d📔ef __ini😐t__🧖♂️(se🛫📊lf): s🚬⛑upe💶r().__i🉑💄nit__(🎓'pand📙🌾a_joi🔬nt_c🎨🌙ont🌻roller')🇱🇾👒 # 创建发布者🕹🥕，发布🎖到 "/pan🤡😣da_a👛👩🎤rm_cont😗✖roller/j🇸🇲🤾♀️oint_🦏🧞♀️traject🏊😘ory" 话🔷题 self.🔠😊免费精品国自产拍pub➡💉lishe🇸🇨r_ ©= self.🇹🇬creat🔁🎡e_pu🎇blisher🔛(JointT📌rajec💉🇰🇮tory, '🔆⚜/panda🍹🦇_arm🦢_con🚵🐦tro⏬👙ller/jo🌏int_🎮traje🐨🇮🇱ctory', ❤🛋10) #🖨☦ 定义关🍳节名称列表⚫ self.jo📽🇬🇷int_👞🇧🇶免费精品国自产拍names = 💵🖼['panda_🌫🇭🇳joint⚰1',🤣🔅 'pan🥔da_joint🐣2', 'pan✈🇨🇬da_joi🛐⚛nt3', '🏊♀️pan🦌da_joi🇲🇾nt4'😎, 'pa🚣♀️🍢nda_☮joint5🖇', 'pan🇼🇸🗾da_j⚡🐞oint🚂6',🐔 'pa🔇🙊nda🐮_jo💰🎁int7']🇳🇷 # 初始化关节🛴位置 se👩⚕️lf.j🐩oint_pos⚓免费精品国自产拍itio🚄⛰ns = [0🖇.0] * ♏7 # 定义🥿🔼每个关节👩🦛位置的递增步长📨 sel🕙🤞f.s🥜🏳️🌈tep =👭👱 0.⚱🚥1 def g🙌et_key(s⛩elf♌): # 获取🇬🇾💮终端输入的按🎞键 s🚔🦚ett🍊🌂ing🇬🇲👨🏫s = term👨👦👦🌝ios.tcg🛷eta🐟ttr🐯🎻(sy🌄🔐s.stdi🧸n) try:🎫🔏 tty.se🗯😼traw(sy🤢™s.st🏃♀️din.fi🦉leno()🇫🇰📞) ke📿y =🧴 sys.s🦓tdin🇱🇾.read(1🇸🇳) f🚨ina🌔🖥lly: ter🇳🇿🦆mios.t⏸🗻csetattr🖲(sys.s🍢🚛免费精品国自产拍tdin🇦🇲™, termi🇰🇲os.👩🦰TCS🅱📯ADRA☸🎍IN, s🇨🇵etting↩🤹♀️s) ret👟urn😉 ke🔮🛒y def s👨⚕️end🗡_trajec😡tory(s🇳🇦🤴elf)📊: # 创建🇧🇿 Joint🌤🆖Trajecto🤹♀️😝ry 消息 t📔rajecto📓🇧🇮ry_m🕹sg 🥓= Jo🇹🇯🙇♀️intT🥩⚾rajec🎂tory() t👩⚖️raject⚙ory_msg🆘🤸♀️.joint_🤕names🏔 = sel🌸f.jo🦢🐎int_🕳🇨🇦nam🇷🇸es #♦🎍 创建 J🔑oint😍免费精品国自产拍Trajecto🇲🇿🥫ryPoint 🛶并设置目🇺🇲标位置等信息 p🗨🏛oint = 🚷免费精品国自产拍JointT🐝🎶rajector🎺😠yPoint(♥) point.🚰🏊posi📋🗡tions =💐 self.j⁉oint🚐🧀_positi👩💼♣ons 🌤# 设🇪🇹置运动时间🥚 poi🇨🇵🇵🇷nt.ti🕞🕘me_🇳🇵🇮🇶from_s🇲🇶🎗tart 🍤👩👦= rclp😮y.du🚴🦴ration🌭🧖♂️.Durat🇻🇺👨🦲ion(🌑sec🔅onds=1)😄🎆.to_msg🏟😟() # 将点添🧒📤加到轨♿迹消息中 t🇬🇮rajec🇵🇳🇵🇰tory😶_msg.🏁points.a😆ppen🛒d(p☁oint) #🇺🇿 发布🍄轨迹消息♾️💳 self🇲🇵.pub🇯🇲lisher_👧.publi🇭🇲sh(t🐱raje😉👣ctory_🇭🇹msg) s🍮elf.get🤬💖_logger🚝().info(🇬🇦🎥'Sent 🏄♀️joi🇵🇱☎nt t🚺◽raj🐅🇳🇮ecto🎉🇧🇱ry comm🇵🇼🧵and') de👠f r🧺🎮un(🏑🧜♂️self): ⏫🇸🇴while⁉ rcl🤺py.ok🦑🎳(): key💓 = sel📶😯f.ge🔝🇬🇮t_key()👨🔬 if🏗🔜 ke🤔🇰🇷y == '-📚': selℹf.minu👨👩👧👦🐺s_pre🇮🇶🇵🇱ssed🚭 = T🐢rue1️⃣🤹♀️ elif 🏃♀️🌙key in👯🛐 ['1', 🎾🛍'2', ✔'3',⏺🚴♀️ '4💾', '5',〰 '6💊', 🇦🇼'7']:🛋 index =✅ int(🦸♂️key)🛹 - 🌷1 i🛥📪f sel🥶🤨f.min🇵🇭👱us_pre👨🔬ssed: se🤢lf.j📦🙃oint_pos📌❕itions[🇩🇴index] -🔋= self.🚇step👩👧 self.mi🇯🇵🏩nus_pre🤧👩🎓ssed =▶ Fal♐se e🇮🇳🇹🇱lse⛺: self🦘.join🐤🖕t_posit🎱ions[🎹🐏ind🛍👞免费精品国自产拍ex] +😜= self🤽♀️🇭🇷.step se🍻lf.send_🦈trajec👨👨👧👧♋tory()🎠 elif🛀💁 ke🎃y == 🚐'\x0🇨🇺👁3': # Ct🇦🇸🛐rl+C🐽✉免费精品国自产拍 退出 📄💲break 🎐def main🖕(args=No🧴🇪🇹ne): rcl🗳🔔py.init(🛹args=ar🛫🎉gs) pℹanda_jo⛰😜int_cont👧🚓roller =ℹ📫 Pand🕑aJoint🔖🥂Contr🇳🇬🇧🇸oller()♊👬 panda_🔤joi🥿🙈nt_con🌪😤tro🙆♂️ller.run🚑() p♋✊免费精品国自产拍anda_jo📴👅int_con🇧🇾😚troll🈹🌚er.🇭🇹😝destroy_👩💼⏱node() 🎳⚗rclpy.s🇨🇭hutdo🇹🇫⌚wn() i👔f __na🏴☠️🦏me_🗼_ == '👨🏫__main😨__': ma🐟in() 修改 ▫setup.py💏🐻 文件 打♈开 pan👓🗼da_jo🗓int_co📹🛵ntrol 包🔙🔊的 setup.➕py 👾文件，在 ent🚵ry_🏘point🦷🎦s 部分添加以👩👩👧👧下内容：🗼 复制 e🔙📯ntry_po❓ints🇹🇷={ 'co🧚♀️nsole_🇸🇬scrip🉐🙀ts'⚗😍: [ 'pa☀🤺nda_joi🔦🔆nt_co📄ntrolle🐚🇬🇳r = 🍢🎱pan👅da_j💻👨🎤oint_🍳con💺♻trol.🏩🐢panda_j🖇oint_con1️⃣😯tro🏒ller:m🐀ain', 🇬🇧], },🧺 编译和运行 复🖱↗制 colc⏫🇹🇳on b☯🧯uild 😩--packa🏑🔹ges-sel🥢ect 💥🇯🇵panda_j🇵🇸oint🧯_contro🌫l sour🇵🇪ce ins🏝💑tall/s🗯etu🧖♂️🍫p.b🍓💣ash ro👛💄s2 run🕤免费精品国自产拍 pand🥳♾️a_join😄🇨🇼t_c♟️ontr📎ol p🍋anda_🏐joi⏏nt_con🕢🏤tro🇸🇾ller 按下按👩🏫👩🦱键 1 -😒🤺 7 来控制 P🐊🔅anda 机械🍬臂相应关🏹节的位置👨👧递增，按➖下 C🛐🛥trl 🇧🇴+ C 可以🖲退出程序 "跟着🐠🥿LitchiC📰heng一起学🌭🥢ROS🐞2"系列共25篇🔪⚪，查看全部系🦸♂️列文章，在【EE🌎⏩World-论坛🍷👝】搜关键词“一起🍀🥁学ROS2"，与😕原作者👕一起交流🚂🕒。
而这些永不满🇾🇹🤙足、追求极🎴致，才是驱动人类🌇进步的核心力量🦎。目前，英🔕🌖伟达的G👨🚀PU仍🇸🇧🦒主导A💮I芯片🇺🇾👨🎓市场😸。我们是跑得快了一🇸🇹点，甚📜🇸🇧至比特斯❔拉还快🙃🇬🇶。这意味着🧛♂️国内有望🇨🇮出现具📒备批量交付能🧗♂️🍀力的工🇲🇻🤸♂️业级触⚽觉感知方案🎴🍕。Max🍥Hermes 🈁打通了飞🎚书、钉钉、企🛍🙋业微信三个国内主🇹🇩流协作🔃平台，🤑🏳这意味着 Age🔚🌶nt 🥕可以直🇪🇪接“住进”⚾🌇团队每天都在🚨用的 IM 里，🐭👱♀️接收指令、推📉🔩送结果🦖、参与群组协作🇰🇪。
